一种基于无人驾驶车辆智联协助系统的路面排障协同方法与流程

技术特征：
1.一种基于无人驾驶车辆智联协助系统的路面排障协同方法，包括建立在无人驾驶车辆智联协助系统基础上的路面排障协同系统，其特征在于，所述路面排障协同系统包括定位导航模块、路障实时检测模块、在线客服模块、路障分析模块、排障机制对应模块和排障人员管理模块，所述无人驾驶车辆智联协助系统包括连接在无线网络上的无人驾驶设备、云服务器和协助平台；所述定位导航模块包括安装在无人驾驶车辆上的定位导航装置，用于无人驾驶车辆的定位导航和动态路线规划；所述路障实时检测模块包括安装在无人驾驶车辆上的若干摄像装置和检测传感器，摄像装置和检测传感器与数据传输装置连接，用于实时检测行驶途中道路上障碍并及时将路障信息传输至协助平台；所述在线客服模块包括会员的在线沟通、求助，无人驾驶车辆路障信息的接收与传递，排障任务的发出及在线协调；所述路障分析模块包括路障分类模块和路障分级模块，路障分类模块根据路面障碍类型分为路面阻挡类障碍、交通事故类障碍和道路修复类障碍，路障分级模块根据排障紧急程度进行分级；所述排障机制对应模块与路障分析模块相匹配，排障机制对应模块包括排障应急预案模块、排障成本估算模块和路线变更成本估算模块，排障应急预案模块为预先设定好的各种路障排除方案，包括匹配排障人员和排障方式，排障成本估算模块用于估算排障所需要的成本，路线变更成本估算模块用于估算路线变更后到达目的地所需的成本；排障人员管理模块用于对协助会员、后勤保障人员和第三方服务机构进行管理和线上沟通。2.根据权利要求1所述的一种基于无人驾驶车辆智联协助系统的路面排障协同方法，其特征在于，所述无人驾驶设备包括无人驾驶车辆以及安装在所述无人驾驶车辆上的警报装置、通讯装置和数据采集装置；所述云服务器包括承载协助平台的中央服务器以及与所述中央服务器相连的云端数据库和本地数据库；所述协助平台包括管理员模块、系统客服模块、协助会员模块和任务模块；所述管理员模块用于日常系统维护升级以及安全管理系统成员身份权限、云端数据库和本地数据库内存放的内容信息，并对各模块之间的收发任务请求进行实时监控；所述系统客服模块除系统自动会员实名身份信息审核之外的人工审核，对发生事故案件的无人驾驶设备进行除系统协助之外的人工干预以及客服咨询；所述协助会员模块用于管理以自然人为个体的协助会员，记录协助会员的个人信息，并将其存放在云端数据库和本地数据库，以及接受协助会员的客服请求；所述任务模块根据管理员模块发送的任务请求制定协助任务，以事故车辆的地理坐标为定位点、事故类别，筛选匹配出就近相对应任务身份的协助会员对其发布协助任务信息，指导协助会员到达事故现场，处理无人驾驶设备发生的事故案件。3.根据权利要求1所述的一种基于无人驾驶车辆智联协助系统的路面排障协同方法，其特征在于，所述路面阻挡类障碍为路面上阻挡通行的障碍物，包括砂石泥土、树干、倾倒的广告牌、掉落的建筑物、动物、车辆上掉落的物体、事故车辆、与系统失联失控的无人驾驶车辆，路面阻挡类障碍匹配的排障人员包括交警、路政部门、后勤保障人员、第三方服务机构和协助会员；所述交通事故类障碍为发生交通事故产生的路面障碍，交通事故类障匹配的排障人员包括交警、医护人员、后勤保障人员、第三方服务机构和协助会员；所述道路修复类障碍为道路损坏或维修造成的路面障碍，包括路面塌陷、道路积水、路面泥泞、路面结冰及路面维修时的道路隔离，所匹配的排障人员包括交警、路政部门和协助会员，遇到路面维修时的道路隔离时可联系相关路政部门了解修复时间，协助会员协助交通疏通和障碍的
排除。4.根据权利要求3所述的一种基于无人驾驶车辆智联协助系统的路面排障协同方法，其特征在于，所述路障分级模块根据排障紧急程度依次分为一级、二级和三级，一级路障为急需紧急处理或出现人员伤亡的路面障碍，否则会出现长时间拥堵,排障时间预计3小时以上；二级路障为需要进行快速排除的路面障碍，需要专业人员操作或具有一定难度排障难度，排障时间预计在1-3小时；三级路障为可以快速排除的路面障碍，排障时间预计在1小时以内。5.根据权利要求4所述的一种基于无人驾驶车辆智联协助系统的路面排障协同方法，其特征在于，所述排障时间为等候协助人员到达现场的时长与实施排障时长之和。6.根据权利要求4所述的一种基于无人驾驶车辆智联协助系统的路面排障协同方法，其特征在于，所述排障成本估算模块估算的排障成本包括等候协助人员到达现场的时长、实施排障时长和无人驾驶车辆排障过程中产生的能耗；所述路线变更成本估算模块估算的成本包括重新规划路线后到达目的地所需的时间和能耗、相对于原路线多出时间和能耗。7.根据权利要求1-6任一所述的一种基于无人驾驶车辆智联协助系统的路面排障协同方法，其特征在于，所述路面排障协同方法的操作流程如下，步骤一：会员登录系统，系统确认会员身份，登录完成；填写起点和终点位置，定位导航模块规划路线，无人驾驶车辆按规划路线行驶；步骤二：路障实时检测模块实时监测车辆行驶前方路面状况，发现前方路面存在障碍时，路障分析模块对路障进行分析，综合路面情况，分析路障能否从障碍侧边绕行通过，若该路障为可绕行通过的障碍，执行步骤三，若该路障为不可绕行通过的障碍，执行步骤四；步骤三：绕行通过，按原路线行驶至终点，路障信息反馈至系统平台，系统平台接收路障信息，并提醒经过该路线的后方车辆注意路面障碍需绕行通过，在线客服根据接收的路障信息联系相关相关的排障人员，排障人员包括交警、路政部门、后勤保障人员、第三方服务机构和在智联协助系统注册的协助会员；步骤四：无人驾驶车辆制动，停止行驶，并通过摄像装置、检测传感器和数据采集装置将收集的实时图像、视频等信息反馈给系统平台，路障分类模块根据接收的路障信息进行分类，分为路面阻挡类障碍、交通事故类障碍或道路修复类障碍，路障分级模块根据路障信息进行分级，排障应急预案模块根据分类并分级好的路障匹配相应的排障人员和排障方式，排障成本估算模块根据分析过的路障信息进行成本估算，该路障信息包括障碍地点、障碍类型和等级、排障方式，该成本估算包括等候协助人员到达现场的时长、实施排障时长和无人驾驶车辆排障过程中产生的能耗；步骤五：定位导航模块重新规划路线，路线变更成本估算模块估算路线变更后到达目的地所需的成本，包括重新规划路线后到达目的地所需的时间和能耗、相对于原路线多出时间和能耗；步骤六：对比步骤四中的排障成本和步骤五中的变更路线成本，综合考虑时间和能耗成本，当排障成本大于变更路线成本时，变更路线行驶；当排障成本小于变更路线成本时，等待路障排出后通行；当时间成本和能耗成本对比有冲突时，时间成本相对能耗成本具有优先级，系统根据对比结果推送相应方案给用户进行确认，客户确定行驶方案，无人驾驶车辆按选定方案确定路线行驶至终点；
步骤七：在线客服根据路障信息，联系相关的排障人员，并确定排除障碍所需的时间，同时在线客服将处理过的路障信息在系统平台上发出通知，提醒经过该路线的后方车辆注意前方路面障碍和排障时间，并提醒用户是否需要更改路线；步骤八：在线客服实时关注排障进度，故障排除后，系统平台收到故障排除的反馈信息，在线客服在系统平台上发出路障排除的通知。

技术总结
本发明提供了一种基于无人驾驶车辆智联协助系统的路面排障协同方法，属于无人驾驶相关技术领域，用于解决如何快速有效的排除无人驾驶车辆在行驶途中发现的路面障碍的技术问题。本发明包括建立在无人驾驶车辆智联协助系统基础上的路面排障协同系统，包括定位导航模块、路障实时检测模块、在线客服模块、路障分析模块、排障机制对应模块和排障人员管理模块，路障分析模块包括路障分类模块和路障分级模块，排障机制对应模块包括排障应急预案模块、排障成本估算模块和路线变更成本估算模块。在发现路面障碍后，实时收集信息，对路障进行分类和分级，建立有效的排障机制，通过成本对比规划行驶路线，匹配相应的排障人员快速排除障碍，避免交通堵塞。避免交通堵塞。


技术研发人员：曾杨声 曾生辉 王高飞 尚志锋 何卫明 郑杰响 吴龙新 曾菊英 王云
受保护的技术使用者：广东天创同工大数据应用有限公司
技术研发日：2020.04.21
技术公布日：2021/10/22