无人驾驶矿车的控制系统的制作方法

1.本实用新型涉及矿车自动控制技术领域，尤其是涉及一种无人驾驶矿车的控制系统。


背景技术：

2.矿区无人化运营是加快数字化智慧矿山建设的有效途径，有助于实现安全生产，降低人工和整车使用成本，提升运行效率。其中，无人驾驶矿车是实现矿区无人化运营的一个重要环节，无人驾驶矿车可以结合矿山实际作业情况，沿矿区内设定的路网自动驾驶作业，并在装卸区通过工作人员协助操作机械的方式进行作业。通过这种方式，无人驾驶矿车可以规范化矿区的运行流程，提高矿区作业的运行效率和运行安全性。
3.但是，现有的无人驾驶矿车的控制系统是集中在矿车本身上的，没有与外界形成良好的交互，因此，在矿车进入无人驾驶模式时，必须要在无人矿车上增加至少一名车辆安全员，并由车辆安全员完成车辆上下电控制以及触发无人驾驶请求，而这种方式无法真正实现矿车的无人驾驶和无人干预，而且，在矿车实际运行过程中，车辆安全员可能会出现错误操作或盲目干预车辆运行等行为，进而造成车辆频繁停车，影响工作效率甚至会引发安全问题。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术提供了一种无人驾驶矿车的控制系统，主要目的在于解决现有无人驾驶矿车需要人为干预，会造成资源浪费和安全隐患的技术问题。
5.本实用新型提供了一种无人驾驶矿车的控制系统，所述系统包括终端、服务器、车端通信单元、无人驾驶控制单元和整车控制单元，其中，终端通过网络与服务器相连，服务器通过网络与车端通信单元和无人驾驶控制单元相连，车端通信单元、无人驾驶控制单元和整车控制单元通过第一总线相连；终端用于下发车辆控制指令，服务器用于将车辆控制指令转发至车端通信单元中，车端通信单元用于接收服务器转发的车辆控制指令，并将车辆控制指令发送至无人驾驶控制单元和整车控制单元中，无人驾驶控制单元和整车控制单元用于根据车辆控制指令执行相应动作。
6.可选的，所述系统还包括摄像装置，摄像装置通过视频线与车端通信单元相连，其中，摄像装置用于采集车端视频数据，并将车端视频数据上传至车端通信单元中，车端通信单元用于将车端视频数据上传至服务器中，服务器用于将车端视频数据发送至终端中。
7.可选的，车辆控制指令包括车辆上电指令、车辆启动指令、进入无人驾驶指令、车辆制动指令、退出无人驾驶指令、车辆停止指令、车辆下电指令和一键熄火指令。
8.可选的，所述系统还包括低压蓄电池和继电器，其中，低压蓄电池通过电路连接线与车端通信单元相连，低压蓄电池通过继电器和电路连接线与无人驾驶控制单元和整车控制单元相连；当车端通信单元接收到车辆上电指令时，车端通信单元判断低压蓄电池的电量是否达到预设值，若低压蓄电池的电量达到预设值，则车端通信单元通过第一总线将车
辆上电指令发送至整车控制单元中；整车控制单元通过第一总线向车端通信单元发起握手验证，若整车控制单元和车端通信单元之间的握手验证通过，则整车控制单元根据车辆上电指令控制继电器执行车辆上电动作。
9.可选的，整车控制单元通过第一总线向车端通信单元发起握手验证，包括：整车控制单元通过第一总线向车端通信单元发送验证信息；车端通信单元按照密钥对验证信息进行加密处理，得到验证信息的验证值，并将验证值发送至整车控制单元；整车控制单元判断验证值是否与验证信息对应的加密结果相同；若验证值与验证信息对应的加密结果相同，则整车控制单元和车端通信单元之间的握手验证通过；若验证值与验证信息对应的加密结果不相同的次数超过预设次数，则整车控制单元和车端通信单元之间的握手验证不通过。
10.可选的，所述系统还包括动力装置，其中，动力装置通过第二总线与整车控制单元相连；当车端通信单元接收到车辆启动指令时，车端通信单元通过第一总线将车辆启动指令发送至整车控制单元中，整车控制单元根据车辆启动指令控制动力装置启动。
11.可选的，当车端通信单元接收到进入无人驾驶指令时，车端通信单元通过第一总线将进入无人驾驶指令发送至整车控制单元和无人驾驶控制单元中；整车控制单元判断当前车辆状态是否满足预设无人驾驶条件；若当前车辆状态满足预设无人驾驶条件，则整车控制单元和无人驾驶控制单元根据进入无人驾驶指令执行无人驾驶动作。
12.可选的，进入无人驾驶指令中包含模式参数，其中，模式参数包括自动驾驶模式参数和遥控驾驶模式参数；当进入无人驾驶指令中包含自动驾驶模式参数时，无人驾驶控制单元通过服务器获取地图数据和坐标数据，并根据地图数据和坐标数据通过感知定位系统执行相应的车辆制动动作；当进入无人驾驶指令中包含遥控驾驶模式参数时，车端通信单元接收车辆制动指令并通过第一总线将车辆制动指令发送至整车控制单元中，整车控制单元判断车辆制动指令是否与预设车辆运行规则相符，若述车辆制动指令与预设车辆运行规则相符，则整车控制单元执行对应的车辆制动动作；若述车辆制动指令与预设车辆运行规则不相符，则整车控制单元执行与预设车辆运行规则相符的车辆制动动作。
13.可选的，当车端通信单元接收到退出无人驾驶指令时，车端通信单元通过第一总线将退出无人驾驶指令发送至整车控制单元和无人驾驶控制单元中，整车控制单元根据退出无人驾驶指令执行车辆减速停车动作，车辆停止后，无人驾驶控制单元停止执行无人驾驶动作。
14.可选的，当车端通信单元接收到车辆下电指令或接收到车辆上电指令后的预设时间段内未接收到车辆启动指令时，车端通信单元通过第一总线将车辆下电指令发送至整车控制单元中，整车控制单元判断当前车辆状态是否满足预设下电条件，若当前车辆状态满足预设下电条件，则整车控制单元根据车辆下电指令控制继电器执行车辆下电动作。
15.可选的，当终端触发一键熄火指令时，终端下发退出无人驾驶指令，服务器转发退出无人驾驶指令，车端通信单元接收退出无人驾驶指令，车端通信单元通过第一总线将退出无人驾驶指令发送至整车控制单元和无人驾驶控制单元中，整车控制单元根据退出无人驾驶指令执行车辆减速停车动作，车辆停止后，无人驾驶控制单元根据退出无人驾驶指令停止执行无人驾驶动作；终端下发车辆下电指令，服务器转发车辆下电指令，车端通信单元接收车辆下电指令，车端通信单元通过第一总线将车辆下电指令发送至整车控制单元中，整车控制单元根据车辆下电指令控制继电器执行车辆下电动作。
16.本实用新型提供的一种无人驾驶矿车的控制系统，通过终端下发车辆控制指令，以及通过服务器转发车辆控制指令，可以使无人驾驶矿车能够接收到来自于矿车之外车辆控制指令，从而使矿车与外界建立起交互通道，并且，本系统通过将矿车的车端通信单元作为对内和对外的唯一通信媒介，既增加了指令接收的可靠性，又使矿车的无人驾驶控制单元和整车控制单元能够按照指令完成相应动作，使矿车能够在无安全人员陪同的情况下能够在矿山现场执行上电、启动、无人驾驶、退出无人驾驶、停车、下电等一些列动作，提升了矿区作业的效率，还保证了矿车运行的安全性。
17.上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。
附图说明
18.此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本技术的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
19.图1示出了本实用新型实施例提供的一种无人驾驶矿车的控制系统的结构示意图。
具体实施方式
20.下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
21.在一个实施例中，提供了一种无人驾驶矿车的控制系统，如图1所示，该系统包括终端、服务器、车端通信单元、无人驾驶控制单元和整车控制单元，其中，终端通过网络与服务器相连，服务器通过网络与车端通信单元和无人驾驶控制单元相连，车端通信单元、无人驾驶控制单元和整车控制单元通过第一总线相连。在本实施例中，终端可以为智能手机、智能平板、手持控制器、个人计算机等多种设备或装置，服务器可以为独立服务器或服务器集群等多种形式的服务器，网络可以为4g网络、5g网络、有线局域网、无线局域网等多种形式的网络，第一总线可以为can(controller area network，控制器局域网络)总线等现场总线，具体的，对于终端、服务器、网络和总线的具体形式，本实施例不做具体限定，可以根据现场实际情况而定。
22.进一步的，无人驾驶矿车的控制系统的工作流程如下：首先，矿区工作人员通过终端下发车辆控制指令，然后，服务器将车辆控制指令转发至车端通信单元中，继而，车端通信单元接收服务器转发的车辆控制指令，并将车辆控制指令发送至无人驾驶控制单元和整车控制单元中，最后，无人驾驶控制单元和整车控制单元根据车辆控制指令执行相应动作。在本实施例中，终端下发的车辆控制指令可以有多种，例如，车辆上电指令、车辆启动指令、进入无人驾驶指令、车辆制动指令、退出无人驾驶指令、车辆停止指令、车辆下电指令和一键熄火指令等等，上述车辆控制指令经过服务器和车端通信单元的转发，即可被无人驾驶控制单元和整车控制单元接收到，从而使无人驾驶控制单元和整车控制单元可以根据车辆控制指令执行相应的上电、启动、无人驾驶、制动、退出无人驾驶、停车和下电等动作，通过
这种方式，可以使无人驾驶矿车的各个工作流程都无需人为参与或干预，降低了安全风险，也节约了人工成本支出。
23.此外需要说明的是，无人驾驶控制单元虽然通过网络与服务器相连，但是，无人驾驶控制单元和服务器之间并不具备传输车辆控制指令的功能，原因在于，无人驾驶控制单元和服务器之间的通信，仅是在自动驾驶模式下，无人驾驶控制单元需要通过服务下载地图数据和定位数据，从而使无人驾驶控制单元可以依靠自身的感知定位系统完成车辆的自动驾驶任务。在车端的各个控制单元中，车端通信单元是唯一能与服务器进行车辆控制指令传输的控制单元，车端通信单元一方面能够通过服务器与外界建立联系，另一方面还可以与内部的整车控制单元进行握手验证，并在验证通过后向无人驾驶控制单元和整车控制单元传输车辆控制指令，以使无人驾驶控制单元和整车控制单元能够根据车辆控制指令完成相应动作，从而实现车辆的无人驾驶功能。
24.本实施例提供的无人驾驶矿车的控制系统，通过终端下发车辆控制指令，以及通过服务器转发车辆控制指令，可以使无人驾驶矿车能够接收到来自于矿车之外车辆控制指令，从而使矿车与外界建立起交互通道，并且，本系统通过将矿车的车端通信单元作为对内和对外的唯一通信媒介，既增加了指令接收的可靠性，又使矿车的无人驾驶控制单元和整车控制单元能够按照指令完成相应动作，使矿车能够在无安全人员陪同的情况下能够在矿山现场执行上电、启动、无人驾驶、退出无人驾驶、停车、下电等一些列动作，提升了矿区作业的效率，还保证了矿车运行的安全性。
25.在一个实施例中，如图1所示，上述无人驾驶矿车的控制系统还包括摄像装置，该摄像装置可以通过视频线与车端通信单元相连。在本实施例中，摄像装置具体可以为环视摄像头，其具体可用于采集车辆本身和车辆周围环境的车端视频数据，并将车端视频数据上传至车端通信单元中，而车端通信单元则可用于将车端视频数据上传至服务器中，并通过服务器将车端视频数据转发至终端中，从而使矿区工作人员可以随时随地通过终端查看矿车的实时情况并了解车辆本身和车辆周围环境的实时状态信息。
26.在一个实施例中，车辆控制指令可以包括车辆上电指令、车辆启动指令、进入无人驾驶指令、车辆制动指令、退出无人驾驶指令、车辆停止指令、车辆下电指令和一键熄火指令等多种指令。在本实施例中，每一种指令都对应有相应的限制条件，只有当前车辆状态满足了一定的限制条件，相应的车辆控制指令才可以顺利下发。例如，车辆上电指令只能在车辆下电期间才能下发，车辆下电指令只能在车辆退出无人驾驶模式且处于停车状态时才能下发，因此，每一种指令的下发都受到一定的制约，通过这种方式，可以进一步提升无人驾驶矿车控制的安全性，防止不适当的车辆指令被误下发，从而导致误操作。此外，每一种车辆控制指令所对应的执行动作都可以为一个或多个，而且，每一种车辆控制指令也可以包含多个子控制指令。例如，一键熄火指令可以对应减速停车、退出无人驾驶模式和下电多种操作，而车辆制动指令则可以包含油门、刹车、左转、右转等多种子控制指令。多种车辆控制指令的存在可以最大限度的实现矿车的各项无人驾驶功能，而多种车辆控制指令之间的相互配合和制约关系则可以使矿车的运行更加安全可靠。
27.在一个实施例中，如图1所示，上述无人驾驶矿车的控制系统还包括低压蓄电池(图1中未示出)和继电器，其中，低压蓄电池通过电路连接线与车端通信单元相连，此外，低压蓄电池还通过继电器和电路连接线与无人驾驶控制单元和整车控制单元相连，在本实施
例中，低压蓄电池可以为车端通信单元、无人驾驶控制单元和整车控制单元提供供电电压，继电器则可以为整车控制单元提供上、下电控制开关。具体的，当车端通信单元接收到车辆上电指令时，无人驾驶矿车的控制系统的工作流程如下：首先，矿区工作人员通过终端下发车辆上电指令，然后，服务器将车辆上电指令转发至车端通信单元中，继而，车端通信单元判断低压蓄电池的电量是否达到预设值(预设值可以设定，例如蓄电池70％容量的电压)，若低压蓄电池的电量达到预设值，则车端通信单元通过第一总线将车辆上电指令发送至整车控制单元中，整车控制单元接收到车辆上电指令之后，通过第一总线向车端通信单元发起握手验证，若整车控制单元和车端通信单元之间的握手验证通过，则整车控制单元根据车辆上电指令控制继电器执行车辆上电动作，若整车控制单元和车端通信单元之间的握手验证不通过，则整车控制单元拒绝执行车辆上电动作。通过这种方式，车端的无人驾驶控制单元和整车控制单元可以与车端通信单元建立起可靠连接，从而有效防止车辆被第三方控制上下电，提高了系统运行的安全性。
28.在一个实施例中，上述实施例中整车控制单元与车端通信单元发起握手验证的过程可以通过以下方式实现：首先，整车控制单元通过第一总线向车端通信单元发送验证信息，然后，车端通信单元按照密钥对验证信息进行加密处理，得到验证信息的验证值，并将验证值发送至整车控制单元中，最后，整车控制单元判断验证值是否与验证信息对应的加密结果相同，若验证值与验证信息对应的加密结果相同，则整车控制单元和车端通信单元之间的握手验证通过，若验证值与验证信息对应的加密结果不相同的次数超过预设次数(预设次数可以设定，例如1次或3次等)，则整车控制单元和车端通信单元之间的握手验证不通过。此外，整车控制单元与车端通信单元发起握手验证的过程也可以通过其他方式实现，例如，握手验证也可以由车端通信单元在下发车辆上电指令时发起，本实施例在此不做具体限定。另外需要说明的是，当低压蓄电池的电量未达到预设值时，或车端通信单元计算出的验证信息的验证值与验证信息对应的加密结果不相同的次数超过预设次数时，车端通信单元可以向服务器转发拒绝执行上电动作的结果和原因，并通过服务器转发给终端，从而使矿区工作人员可以及时获知车辆未成功上电的结果和原因，并做出适当处理。
29.在一个实施例中，如图1所示，上述无人驾驶矿车的控制系统还包括动力装置，其中，动力装置通过第二总线与整车控制单元相连。在本实施例中，动力装置可以包括发动机和/或变速箱等，第二总线可以为can总线等现场总线。在车辆上电后，车端通信单元可以随时接收服务器转发的车辆启动指令具体的，当车端通信单元接收到车辆启动指令时，无人驾驶矿车的控制系统的工作流程如下：首先，矿区工作人员可以通过终端上的车端视频信息查看车辆周围环境是否满足车辆启动要求(如车辆周围没有阻碍物等危险因素)，如果满足车辆启动要求，即可通过终端下发车辆启动指令，然后，服务器将车辆启动指令转发至车端通信单元中，继而，车端通信单元通过第一总线将车辆启动指令发送至整车控制单元中，整车控制单元根据车辆启动指令控制动力装置启动，从而控制整个车辆启动。
30.在上述实施例中，车辆上电指令和车辆启动指令可以分别下发，也可以一键下发，当车辆上电指令和车辆启动指令分别下发时，整车控制单元先控制接电开关(acc开关)和开机开关(on开关)分别接通，然后再控制开始开关(start开关)接通，当车辆上电指令和车辆启动指令一键下发时，整车控制单元会控制接电开关(acc开关)、开机开关(on开关)和开始开关(start开关)逐一接通。另外需要说明的是，在整车控制单元完成上电操作之后，无
人驾驶控制单元和摄像装置会逐一上电，因而，在矿区工作人员可以随时通过终端查看车端视频信息和车辆状态信息，从而确定各项指令下发的时机。
31.在一个实施例中，在车辆启动后，车端通信单元可以随时接收服务器转发的进入无人驾驶指令，具体的，当车端通信单元接收到进入无人驾驶指令时，无人驾驶矿车的控制系统的工作流程如下：首先，矿区工作人员通过终端下发进入无人驾驶指令，然后，服务器将进入无人驾驶指令转发至车端通信单元中，继而，车端通信单元通过第一总线将进入无人驾驶指令发送至整车控制单元和无人驾驶控制单元中，最后，整车控制单元判断当前车辆状态是否满足预设无人驾驶条件，若当前车辆状态满足预设无人驾驶条件，则整车控制单元和无人驾驶控制单元根据该进入无人驾驶指令执行无人驾驶动作。
32.在上述实施例中，整车控制单元在判断当前车辆状态是否满足预设无人驾驶条件时，需要首先判断无人驾驶控制单元是否满足进入无人驾驶的条件(即判断当前车辆是否已处于无人驾驶状态，以及判断当前车辆的无人驾驶模式是否可以进行切换)，以及判断当前车辆的各项功能和周围环境是否均正常，如果当前车辆未处于无人驾驶状态，且当前车辆的各项功能和周围环境均正常，则整车控制单元和无人驾驶控制单元可以根据进入无人驾驶指令执行无人驾驶动作；如果当前车辆已处于无人驾驶状态，则整车控制单元还需要进一步判断当前车辆所处的无人驾驶模式是否可以进行模式切换，如果可以进行模式切换且车端状态正常，则整车控制单元和无人驾驶控制单元可以根据进入无人驾驶指令执行无人驾驶动作，如果不可以进行模式切换或车端状态异常，则整车控制单元和无人驾驶控制单元则拒绝该进入无人驾驶指令的执行。例如，当车辆处于遥控驾驶模式时，矿区工作人员可以通过下发进入无人驾驶指令将遥控驾驶模式切换为自动驾驶模式，而当车辆处于自动驾驶模式时，矿区工作人员则需要先下发车辆停止指令，待车辆停止后才能下发进入无人驾驶指令，从而将自动驾驶模式切换为遥控驾驶模式。此外，当无人驾驶控制单元不满足进入无人驾驶的条件时，或当前车辆的各项功能和周围环境是有异常时，车辆通信单元还可以向服务器转发拒绝执行进入无人驾驶指令的结果和原因，并通过服务器转发给终端，从而使矿区工作人员可以及时获知车辆未成功进入无人驾驶状态的结果和原因，并做出适当处理。通过这种方式，可以增强车辆运行的安全性，防止矿区工作人员的误操作，从而降低危险事故发生的概率。
33.在一个实施例中，终端在下发进入无人驾驶指令时，可以选择同时或分步下发进入无人驾驶指令的模式参数，在本实施例中，模式参数可以在下发无人驾驶指令的同时由矿区工作人员选择并随同进入无人驾驶指令一同下发，也可以是在下发无人驾驶指令之后由矿区工作人员选择并通过终端另行下发，本实施例对于无人驾驶模式参数的下发方式不做具体限定，可以根据产品的实际情况而定。具体的，进入无人驾驶指令的模式参数包括自动驾驶模式参数和遥控驾驶模式参数，当矿区工作人员选择自动驾驶模式时，无人驾驶控制单元可以通过服务器获取地图数据和坐标数据，并根据地图数据和坐标数据通过感知定位系统执行相应的车辆制动动作，如油门、刹车、左转、右转等动作，从而完成自动驾驶任务；而当矿区工作人员选择遥控驾驶模式时，矿区工作人员可以通过终端下发车辆制动指令，然后，服务器将车辆制动指令转发至车端通信单元中，继而，车端通信单元接收车辆制动指令并通过第一总线将车辆制动指令发送至整车控制单元中，整车控制单元判断车辆制动指令是否与预设车辆运行规则相符，若终端下发的车辆制动指令与预设车辆运行规则相
符，则整车控制单元执行对应的车辆制动动作；若终端下发的车辆制动指令与预设车辆运行规则不相符，则整车控制单元执行与预设车辆运行规则相符的车辆制动动作，如刹车等。在本实施例中，通过将无人驾驶模式划分为自动驾驶模式和遥控驾驶模式，可以使车辆运行状态满足多种无人驾驶情形的需求，同时，通过设定车辆运行规则，可以进一步提高遥控驾驶模式下车辆运行的安全性和可靠性，从而降低危险事故发生的概率。
34.在一个实施例中，在车辆进入无人驾驶状态后，即整车控制单元和无人驾驶控制单元执行进入无人驾驶指令之后，车端通信单元可以随时接收服务器转发的退出无人驾驶指令，当车端通信单元接收到退出无人驾驶指令时，无人驾驶矿车的控制系统的工作流程如下：首先，矿区工作人员通过终端下发退出无人驾驶指令，然后，服务器将退出无人驾驶指令转发至车端通信单元中，继而，车端通信单元通过第一总线将退出无人驾驶指令发送至整车控制单元和无人驾驶控制单元中，整车控制单元先根据退出无人驾驶指令执行车辆减速停车动作，车辆停止后，无人驾驶控制单元再停止执行无人驾驶动作，通过这种方式，可以保证车辆在退出无人驾驶状态之后，可以保持在一个非常平稳的状态下，从而提高车辆运行的安全性。
35.在一个实施例中，在车辆上电之后，车端通信单元可以随时接收服务器转发的车辆下电指令，车辆则可以根据实际情况作出应答。当车端通信单元接收到车辆下电指令时，无人驾驶矿车的控制系统的工作流程如下：首先，矿区工作人员通过终端下发车辆下电指令，然后，服务器将车辆下电指令转发至车端通信单元中，继而，车端通信单元通过第一总线将车辆下电指令发送至整车控制单元中，整车控制单元判断当前车辆状态是否满足预设下电条件，若当前车辆状态满足预设下电条件，则整车控制单元根据车辆下电指令控制继电器执行车辆下电动作；若当前车辆状态不满足预设下电条件，则整车控制单元拒绝执行车辆下电动作，如果车辆状态不满足预设下电条件，车辆通信单元可以向服务器转发拒绝执行车辆下电指令的结果和原因，并通过服务器转发给终端，从而使矿区工作人员可以及时获知车辆未成功下电的结果和原因，并做出适当处理。此外，在车端通信单元接收到车辆上电指令后的预设时间段内未接收到车辆启动指令的情况下，整车控制单元也可以执行上述下电操作，通过这种方式，可以节约蓄电池的电量，提高无人驾驶矿车控制系统的续航时间。在本实施例中，整车控制单元在判断当前车辆状态是否满足预设下电条件时，会判断车辆是否已退出无人驾驶模式以及车辆是否已停车妥当，如果车辆已经退出无人驾驶模式且车辆已停车妥当，整车控制单元才会执行车辆下电动作，通过这种方式，可以提高矿车运行的安全性，避免矿车发生意外事故。
36.在一个实施例中，在车辆上电之后，车端通信单元可以随时接收服务器转发的一键熄火指令。具体的，当车端通信单元接收到一键熄火指令时，无人驾驶矿车的控制系统的工作流程如下：首先，矿区工作人员通过终端选择一键熄火指令，然后终端先下发退出无人驾驶指令，服务器将退出无人驾驶指令转发至车端通信单元中，车端通信单元通过第一总线将退出无人驾驶指令发送至整车控制单元和无人驾驶控制单元中，使整车控制单元执行车辆减速停车动作，车辆停止后，无人驾驶控制单元再停止执行无人驾驶动作，即退出无人驾驶模式，然后，终端再下发车辆下电指令，服务器将车辆下电指令转发至车端通信单元中，继而，车端通信单元再通过第一总线将车辆下电指令发送至整车控制单元中，使整车控制单元根据车辆下电指令控制继电器执行车辆下电动作。通过这种方式，可以使无人驾驶
矿车在遇到紧急状况时能够及时停车下电，避免事故发生的同时，还不会影响到矿车自身的性能，进一步提高了矿车运行的安全性。
37.基于这样的理解，本技术的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该待识别软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd
‑
rom，u盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施场景所述的方法。
38.本领域技术人员可以理解，本实施例提供的一种无人驾驶矿车的控制系统结构并不构成对该系统的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本技术可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，也可以通过硬件实现。
39.本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本技术所必须的。本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
40.上述本技术序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。以上公开的仅为本技术的几个具体实施场景，但是，本技术并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本技术的保护范围。