AGV调度方法、装置、电子设备及可读存储介质与流程

agv调度方法、装置、电子设备及可读存储介质
技术领域
1.本技术涉及物流管理技术领域，具体而言，涉及一种agv调度方法、装置、电子设备及可读存储介质。


背景技术：

2.自动导引运输车(automated guided vehicle，agv)是指装备有电磁或光学引导装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有安全保护以及各种移载功能，工业应用中不需要驾驶员的运输车。其与物料输送中常用的其他设备相比，agv不存在传统车间物流运输的局限性，能够实现物流信息化、自动化。
3.agv一般根据不同的应用场景和使用要求，采用专用化的设计，并通过上位机调度系统软件来控制agv的行进路线以及行为，在大部分工业生产场景及少量仓储场景中，agv在运动过程中可能由于场地限制会出现各种复杂的拥堵情况，针对这些拥堵情况，目前缺乏有效的解决方案。


技术实现要素：

4.本技术实施例的目的在于提供一种agv调度方法、装置、电子设备及可读存储介质，能够有效解决agv在运行过程中遇到的拥堵问题，提高agv运行效率。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种agv调度方法，所述方法包括：
6.在检测到目标路径的两侧存在需要对向通行的自动导引运输车agv时，获取针对每侧的任务参数信息，所述任务参数信息表征每侧的agv的任务执行特征；
7.根据每侧的任务参数信息确定两侧的agv的通行顺序；
8.基于所述通行顺序对所述目标路径的两侧的agv进行调度。
9.在上述实现过程中，基于每侧的任务参数信息确定两侧的agv的通行顺序，如此这样就可以基于任务参数信息确定哪侧的agv先通行，从而可有效降低道路拥堵的几率，进而有效提高agv运行效率以及路径利用率。
10.可选地，所述任务参数信息包括每侧的agv的数量、每侧中各个agv的任务优先级情况、每侧中各个agv距离目的地的距离、每侧中各个agv的等待时长、每侧中agv的避让时长中的至少一种。
11.在上述实现过程中，通过获取每侧的任务参数信息，则可基于这些参数信息综合评估哪侧的agv符合优先通行的条件，进而可实现对agv更好地调度，以提高agv的运行效率。
12.可选地，所述根据每侧的任务参数信息确定两侧的agv的通行顺序，包括：根据所述任务参数信息中的至少一种信息确定每侧的agv的通行权重；基于每侧的agv的通行权重确定两侧的agv的通行顺序。
13.在上述实现过程中，基于每侧的agv的通行权重确定通行顺序，则可将任务参数信息进行直观化，从而可以以更加直观且简单的方式确定通行顺序。
14.可选地，所述根据所述任务参数信息中的至少一种信息确定每侧的agv的通行权重，包括：根据所述任务参数信息中的至少一种信息确定每侧中每个agv的通行权重；计算每侧中每个agv的通行权重的权重之和；将所述权重之和作为每侧的agv的通行权重。
15.在上述实现过程中，将每侧的每个agv的通行权重的权重之和确定为每侧的agv的通行权重，这样可综合各个agv的通行权重的情况来确定每侧的agv的通行权重，更加客观。
16.可选地，所述任务参数信息包括每侧中的队首agv的任务优先级情况、每侧中的队首agv距离目的地的距离、每侧中的队首agv的等待时长中的至少一种；所述根据每侧的任务参数信息确定两侧的agv的通行顺序，包括：根据所述任务参数信息中的至少一种信息确定每侧中的队首agv的通行权重；基于每侧中的队首agv的通行权重确定两侧的agv的通行顺序。
17.在上述实现过程中，通过基于队首的agv的通行权重确定两侧的agv的通行顺序，这样可优先放行通行权重大的队首agv，以便队首agv能尽快执行相应的任务。
18.可选地，所述基于所述通行顺序对所述目标路径的两侧的agv进行调度，包括：基于所述通行顺序调度所述目标路径中优先通行的一侧的agv优先通行，调度后通行的另一侧的agv进行避让，从而可使得一侧的agv能尽快顺利通过目标路径。
19.可选地，所述调度后通行的另一侧的agv进行避让，包括：确定至少一个避让点；调度另一侧的agv前往所述至少一个避让点进行避让。
20.在上述实现过程中，调度agv前往避让点进行避让，从而可避免agv随意寻找位置进行避让而导致阻塞其他运行的agv的情况。
21.可选地，所述确定至少一个避让点，包括：确定多个预设避让点；计算另一侧的每个agv到达每个预设避让点的距离；选择距离最短的预设避让点作为至少一个避让点。
22.在上述实现过程中，选择距离最短的预设避让点作为agv前往的避让点，可有效节省agv的避让时间。
23.可选地，所述确定多个预设避让点，包括：确定agv的通行路径中处于空闲的多个空闲避让点；从所述多个空闲避让点中确定与所述目标路径在预设距离范围内的多个目标空闲避让点；确定所述多个目标空闲避让点作为所述多个预设避让点。
24.在上述实现过程中，从空闲避让点中确定出预设避让点，使得agv前往避让点后不会影响其他agv的任务的执行。
25.可选地，所述方法还包括：在检测到位于所述目标路径中的agv处于拥堵情况时，为处于拥堵的至少一个agv重新分配除所述目标路径外的其他路径，从而可尽快解决拥堵的情况。
26.可选地，所述方法还包括：在检测到位于所述目标路径中的agv处于拥堵情况时，调度其他处于空闲状态的agv代替位于所述目标路径中的agv执行对应的任务，从而可避免agv处于拥堵时而任务无法继续执行的问题，调度其他agv继续执行任务可确保任务继续执行，可提高任务执行效率。
27.可选地，所述方法还包括：在检测到所述目标路径中存在空闲货架时，调度其他处于空闲状态的agv将所述目标路径中的所述空闲货架搬离开所述目标路径，以避免发生空闲货架堵塞通过目标路径的agv的情况。
28.可选地，还包括：将发生拥堵的目标路径从为agv规划的候选路径中删除，从而避
免agv在通行目标路径时发生拥堵而造成agv运行暂停的问题。
29.可选地，通过以下方式检测位于所述目标路径中的agv是否处于拥堵情况：
30.检测位于所述目标路径中的agv是否在同一位置点停留超过预设时间段，若是，则确定位于所述目标路径中的agv处于拥堵情况；和/或检测位于所述目标路径中的agv的行驶速度是否低于预设值，若是，则确定位于所述目标路径中的agv处于拥堵情况；和/或检测所述目标路径上的agv的数量是否超过预设数量，若是，则确定位于所述目标路径中的agv处于拥堵情况。
31.在上述实现过程中，通过上述过程可更加准确确定出目标路径是否出现拥堵情况。
32.第二方面，本技术实施例提供了一种agv调度装置，所述装置包括：
33.信息获取模块，用于在检测到目标路径的两侧存在需要对向通行的自动导引运输车agv时，获取针对每侧的任务参数信息，所述任务参数信息表征每侧的agv的任务执行特征；
34.通行顺序确定模块，用于根据每侧的任务参数信息确定两侧的agv的通行顺序；
35.调度模块，用于基于所述通行顺序对所述目标路径的两侧的agv进行调度。
36.可选地，所述任务参数信息包括每侧的agv的数量、每侧中各个agv的任务优先级情况、每侧中各个agv距离目的地的距离、每侧中各个agv的等待时长、每侧中agv的避让时长中的至少一种。
37.可选地，所述通行顺序确定模块，用于根据所述任务参数信息中的至少一种信息确定每侧的agv的通行权重；基于每侧的agv的通行权重确定两侧的agv的通行顺序。
38.可选地，所述通行顺序确定模块，用于根据所述任务参数信息中的至少一种信息确定每侧中每个agv的通行权重；计算每侧中每个agv的通行权重的权重之和；将所述权重之和作为每侧的agv的通行权重。
39.可选地，所述任务参数信息包括每侧中的队首agv的任务优先级情况、每侧中的队首agv距离目的地的距离、每侧中的队首agv的等待时长中的至少一种；所述通行顺序确定模块，用于根据所述任务参数信息中的至少一种信息确定每侧中的队首agv的通行权重；基于每侧中的队首agv的通行权重确定两侧的agv的通行顺序。
40.可选地，所述调度模块，用于基于所述通行顺序调度所述目标路径中优先通行的一侧的agv优先通行，调度后通行的另一侧的agv进行避让。
41.可选地，所述调度模块，用于确定至少一个避让点；调度另一侧的agv前往所述至少一个避让点进行避让。
42.可选地，所述调度模块，用于确定多个预设避让点；计算另一侧的每个agv到达每个预设避让点的距离；选择距离最短的预设避让点作为至少一个避让点。
43.可选地，所述调度模块，用于确定agv的通行路径中处于空闲的多个空闲避让点；从所述多个空闲避让点中确定与所述目标路径在预设距离范围内的多个目标空闲避让点；确定所述多个目标空闲避让点作为所述多个预设避让点。
44.可选地，所述调度模块，还用于在检测到位于所述目标路径中的agv处于拥堵情况时，调度其他处于空闲状态的agv代替位于所述目标路径中的agv执行对应的任务。
45.可选地，所述调度模块，还用于在检测到所述目标路径中存在空闲货架时，调度其
他处于空闲状态的agv将所述目标路径中的所述空闲货架搬离开所述目标路径。
46.可选地，所述装置还包括：
47.路径分配模块，用于将发生拥堵的目标路径从为agv规划的候选路径中删除。
48.可选地，所述调度模块，还用于：
49.检测位于所述目标路径中的agv是否在同一位置点停留超过预设时间段，若是，则确定位于所述目标路径中的agv处于拥堵情况；和/或检测位于所述目标路径中的agv的行驶速度是否低于预设值，若是，则确定位于所述目标路径中的agv处于拥堵情况；和/或检测所述目标路径上的agv的数量是否超过预设数量，若是，则确定位于所述目标路径中的agv处于拥堵情况。
50.第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。
51.第四方面，本技术实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。
52.本技术的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术实施例了解。本技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
53.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
54.图1为本技术实施例提供的一种agv调度方法的流程图；
55.图2为本技术实施例提供的一种目标路径出现拥堵情况的示意图；
56.图3为本技术实施例提供的一种用于执行agv调度方法的电子设备的结构示意图；
57.图4为本技术实施例提供的一种agv调度装置的结构框图。
具体实施方式
58.下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
59.本技术实施例提供一种agv调度方法，通过获取目标路径的每侧的表征agv的任务执行特征的任务参数信息，然后基于每侧的任务参数信息确定两侧的agv的通行顺序，如此这样就可以基于任务参数信息确定哪侧的agv先通行，从而可有效降低道路拥堵的几率，进而有效提高agv运行效率以及路径利用率。
60.下面结合附图对本技术实施例提供的agv调度方法进行详细介绍。
61.请参照图1，图1为本技术实施例提供的一种agv调度方法的流程图，该方法包括如下步骤：
62.步骤s110：在检测到目标路径的两侧存在需要对向通行的agv时，获取针对每侧的
任务参数信息。
63.在具体实现过程中，本技术实施例的agv调度方法的执行主体可以是一电子设备，如后台服务器，也可以是云平台，如阿里云或华为云等，为了描述的方便，本技术实施例中以电子设备为例进行描述。
64.电子设备中可以运行有调度系统，可以由调度系统来实现对agv的调度。电子设备可以通过网络与agv进行通信，电子设备中的调度系统可以实现对agv的控制，如控制agv的相关状态，如运行、停止、行走、搬运货架、到达某个地点等，调度系统还可以为agv分配相应的搬运任务以及其他任务，调度系统还可以基于当前各个agv的状态自动规划各个agv的通行路径，agv可在调度系统的控制下进行工作。调度系统还可以对工作区域中的所有agv进行监控，如监控所有agv的任务执行情况、所在位置、是否发生拥堵、是否出现异常等信息，调度系统还可以通过规划agv的通行路径，以减少agv出现拥堵的几率，以及出现拥堵后确定相应的处理策略，以使得agv在工作过程中运行更加流畅，工作效率更高。
65.调度系统可以为工作区域中的各个agv分配相应的任务，并且可基于分配的任务为各个agv规划相应的通行路径，然后控制各个agv按照规划的通行路径进行运行。
66.在实际应用过程中，工作区域中的路径分为单向路径和双向路径，单向路径是指agv只能单向通行，即只能从路径的一侧到另一侧，双向路径是指agv可以双向通信，即agv可以从路径的任意一侧到另一侧。本技术实施例中，目标路径可以是指工作区域中的任意一条双向路径，由于可以双向通行，所以可能会出现目标路径的两侧均会出现有agv需要对向通行的情况，若此时两侧的agv均对向通行，则会导致agv在道路中间发生碰撞，出现道路死锁的问题，从而使得目标路径上的agv无法继续执行任务。所以，为了避免这种情况的出现，本技术实施例中，可以对目标路径进行监测，在监测到目标路径的两侧存在对向通信的agv时，获取针对每侧的任务参数信息。
67.而为了检测目标路径的两侧是否存在对向通行的agv，则需要确定agv所处的位置，其确定方式包括但不限于以下方式：
68.方式1，工作人员可预先在工作区域的地面的各个位置点粘贴二维码，该二维码用于标识位置点的相关信息，如哪个路径上的第几个位置点，这些位置点即可形成路径，agv可按照二维码所在的位置点形成的路径进行行走，即agv在到达一个位置点后，扫描该位置点的二维码，然后将二维码中携带的信息发送给调度系统，如此调度系统即可知晓agv所在的位置点。
69.方式2，agv上可以安装有导航定位系统，agv可以通过导航定位系统确定自身所在的位置，然后agv将自身的位置上报给调度系统。其中，agv上的导航系统可以是磁传感器，磁传感器可以通过采集电磁信号来获取agv当前所处的位置。
70.以下内容以上述方式1确定agv的位置为例进行介绍。在目标路径的两侧的起始位置点均存在agv时，表示目标路径的两侧存在对向通行的agv。例如，目标路径中可以设置有多个位置点，agv可以按照这些位置点进行行驶，调度系统可以对目标路径上两侧的位起始置点进行监测，在有agv到达目标路径两侧的起始位置点后，agv可扫描该起始位置点上的二维码，然后向调度系统发送对应的信息，如此调度系统即可知晓目标路径的两侧的起始位置点处存在agv，即表示这两侧的agv需要对向通行。
71.为了减少两侧的agv由于对向通行而出现拥堵的情况的几率，需要先确定哪侧的
agv先通行，而确定哪侧的agv先通行的依据是每侧的任务参数信息。该任务参数信息表征每侧的agv的任务执行特征，例如，两侧的agv可能执行不同的任务，其执行的任务的紧急程度可能不同，比如一侧中有的agv执行的任务比较紧急，另一侧的agv执行的任务相对不紧急，则可让一侧的agv先通行，另一侧的agv后通行。所以，这种情况下可以获取两侧的任务参数信息，从而判断哪侧的agv可以先通行。
72.需要说明的是，agv的工作区域中可能存在多条目标路径，而针对每条目标路径均可采用本技术实施例中提供的agv调度方法对agv进行调度，以减少目标路径中出现agv拥堵的情况的几率。
73.步骤s120：根据每侧的任务参数信息确定两侧的agv的通行顺序。
74.在通过上述步骤获得每侧的任务参数信息后，即可确定两侧的agv的通行顺序，例如，若任务参数信息以数值来表征，其数值大的一侧表示该侧的agv先通行，这样可将两侧的任务参数信息对应的数值进行比较，即可确定数值大的一侧的agv先通行，数值小的一侧的agv后通行。
75.步骤s130：基于所述通行顺序对所述目标路径的两侧的agv进行调度。
76.在确定两侧的agv的通行顺序后，则可对两侧的agv进行调度，如调度优先通信的一侧agv优先通行，待优先通行的agv通过目标路径后，再调度另一侧的agv通行；或者，还可以先调度优先通行的一侧的部分agv优先通行，待这部分agv通行后，调度另一侧的agv的部分agv通行，也就是可以调度两侧的agv可以交叉依次通行，当然也可以一个agv交叉通行，如先调度优先通行的一侧先通行一个agv，再调度后通行的另一侧通行一个agv，以此交叉通行。
77.应理解，在具体实现过程中，在确定通行顺序后，调度系统可以按照通行顺序调度两侧的agv通行即可。
78.在上述实现过程中，基于每侧的任务参数信息确定两侧的agv的通行顺序，如此这样就可以基于任务参数信息确定哪侧的agv先通行，从而可有效降低道路拥堵的几率，进而有效提高agv运行效率以及路径利用率。
79.在一种可选的实施例中，对目标路径两侧的agv的任务执行情况做整体考量，以确定agv调度策略。在本实施例中，上述的任务参数信息可以为对每侧的agv的相关统计数据，如包括每侧的agv的数量、每侧中各个agv的任务优先级情况、每侧中各个agv距离目的地的距离、每侧中各个agv的等待时长、每侧中agv的避让时长中的至少一种。
80.下面针对每种任务参数信息对agv的调度情况分别进行说明。
81.(1)若任务参数信息包括每侧的agv的数量时，为了提高agv的工作效率，可以调度agv数量少的一侧的agv优先通行，数量多的一侧的agv后通行，这样可减少agv的等待时间。
82.在一些实施例中，调度系统在获取上述的每侧的agv的数量时，由于一个位置点只能同时容纳一个agv，所以，在有一个agv到达起始位置点后，后续的agv只能位于该起始位置点后的位置处，而由于这些agv无法扫描到起始位置点的二维码，所以其无法向调度系统发送相应的位置信息。此时，这些agv可向调度系统发送无法通行的提示信息，而此时调度系统又知晓起始位置点已经存在agv以及后续到达的agv需通行目标路径，所以调度系统可认为起始位置点后的位置的agv即为目标路径这一侧的agv，这样调度系统即可统计到目标路径每侧的agv的数量。
83.(2)若任务参数信息包括每侧中各个agv的任务优先级情况时，可以获取每侧中各个agv所执行的任务的优先级，然后可调度优先级高的一侧的agv优先通行，调度优先级低的一侧的agv后通行。实际情况中，若一侧存在多个agv时，可以基于每侧中各个agv所执行任务的任务优先级来综合判断该侧的任务优先级，如取任务优先级的平均值或任务优先级之和，如此来比较两侧的任务优先级高低。
84.对于获取每侧中各个agv的任务优先级情况，调度系统可预先为不同的任务分配不同的任务优先级，如对于搬运任务，其优先级可以设置得高一些，对于前往休息区的任务，其优先级可以设置得低一些，对于紧急任务，其优先级可以设置得高一些，相对不紧急的任务优先级可以低一些。在实际应用过程中，可以针对不同的任务类型或者任务执行的时长等情况来确定任务优先级。
85.为了便于统计各个agv的任务优先级的情况，可以采用不同的数值来表示优先级，如数值越高表示优先级越高，数值越低表示优先级越低。调度系统在为每个agv分配任务时，则可基于该任务的相关信息确定该任务的任务优先级。在确定目标路径两侧的各个agv后，即可知晓各个agv所执行的任务，进而可确定各个agv所执行的任务的任务优先级。
86.(3)若任务参数信息包括每侧中各个agv距离目的地的距离时，可以调度距离目的地距离较长的一侧的agv先通行，距离较短的一侧的agv后通行。实际情况中，若一侧存在多个agv时，可以基于每侧中各个agv距离目的地的距离来综合判断，如取每侧的各个agv距离目的地的距离之和或平均值，然后可调度和值或平均值较高的一侧的agv优先通行，另一侧的agv后通行。
87.对于获取每侧中各个agv距离目的地的距离，由于调度系统存储有各个agv的任务执行路径，在确定各个agv的当前位置后，则剩余路径的距离即为各个agv距离目的地的距离。
88.(4)若任务参数信息包括每侧中各个agv的等待时长，则可以调度等待时长较长的一侧的agv先通行，等待时长较短的一侧的agv后通行。实际情况中，若一侧存在多个agv时，可以基于每侧中各个agv的等待时长来综合判断，如取每侧的各个agv的等待时长的时长之和或均值，然后可调度时长之和或均值较高的一侧的agv优先通行，另一侧的agv后通行。
89.对于每侧中各个agv的等待时长的获取方式可以为：在一些情况中，调度系统在确定目标路径的两侧存在agv时，若调度系统获知还有其他agv即将也需要通过此目标路径时，则调度系统可以先控制两侧的agv暂停行走，在原地等待，两侧的agv可开启计时，调度系统在确定其他agv到达目标路径的两侧时，则控制agv两侧的agv停止计时，并获取各个agv的计时结果，其计时结果即为各个agv的等待时长。
90.(5)若任务参数信息包括每侧中agv的避让时长，即在一侧的agv先通行时，另一侧的agv需要进行避让。在调度agv进行避让时，一般是调度agv前往指定避让点或者前往最近的空闲位置点，所以，这种情况下，还可以先获取每侧中agv前往避让点或最近的空闲位置点的避让时长，然后可调度避让时长较长的一侧的agv优先通行，避让时长较短的一侧的agv后通行。
91.当然，在实际应用中，任务参数信息还可以包括其他信息，例如，每侧的各个agv已执行本次任务的工作时长、每侧的各个agv的电量情况、避让距离等信息，用户可根据实际需求，针对不同的需求设置合适的任务参数信息，从而提升现场agv的运作效率。
92.在上述实现过程中，通过获取每侧的任务参数信息，则可基于这些参数信息综合评估哪侧的agv符合优先通行的条件，进而可实现对agv更好地调度，以提高agv的运行效率。
93.作为一些实施方式，为了便于调度系统更加直观地确定目标路径哪侧的agv优先通行，还可以根据任务参数信息中的至少一种信息确定每侧的agv的通行权重，然后基于每侧的agv的通行权重确定两侧的agv的通行顺序。
94.其中，通行权重是基于任务参数信息中的至少一种信息计算获得的，其表征两侧通行顺序的评估权重。例如，在任务参数信息只包括一种信息时，如只包括agv的数量时，则每侧的agv的数量即可作为每侧的通行权重，此时可直接基于通行权重来确定两侧的agv的通行顺序；若任务参数信息只包括agv的任务优先级情况时，则可基于每侧的agv的优先级情况为每侧分配对应的通行权重，如若分析出一侧的agv的任务优先级情况普遍较低，则为该侧分配的通行权重较低，为另一侧分配的通行权重较高，在进行调度时，可调度通行权重较高的一侧的agv优先通行，通行权重较低的一侧的agv后通行。
95.另外，目标路径的每侧可能有多个agv，在确定通行权重时，还可以根据任务参数信息中的至少一种信息确定每侧中每个agv的通行权重，然后计算每侧中每个agv的通行权重的权重之和，并将权重之和作为每侧的agv的通行权重。
96.例如，若至少一种信息包括agv的任务优先级情况，则在获得每个agv的任务优先级后，可基于其任务优先级为每个agv分配对应的通行权重，如其任务优先级为1，对应的通行权重为0.1，任务优先级为2，对应的通行权重为0.2。当然，也可以直接将agv的任务优先级作为该agv的通行权重，如此可获得每侧中每个agv的权重，如目标路径的左侧有4个agv，其每个agv对应的通行权重均为0.2，目标路径的右侧有2个agv，其每个agv对应的通行权重均为0.5，此时左侧的权重之和为0.8，作为该侧的通行权重，右侧的权重之和为1，作为该侧的通行权重，而右侧的通行权重较大，则可调度右侧的agv优先通行，使得右侧的agv先到达左侧后，再调度左侧的agv通行。
97.应理解，在计算通行权重时，也可以将每侧中的每个agv的通行权重的权重均值作为每侧的agv的通行权重，或者，也可以选择每侧的agv的最大通行权重作为每侧的agv的通行权重。当然，还可以根据实际需求选择其他的方式获得每侧的agv的通行权重。
98.在上述的至少一种信息包括多个信息时，其每个agv的通行权重可以是各个信息对应的权重之和或者权重的均值，如至少一种信息包括任务优先级和等待时长，则针对每个agv，均基于其任务优先级为agv分配相应的权重，以及基于等待时长为agv分配相应的权重，两个权重相加获得权重之和，或者两个权重取均值，然后将权重之和或均值作为每个agv的通行权重即可。
99.在上述实现过程中，基于每侧的agv的通行权重确定通行顺序，则可将任务参数信息进行直观化，从而可以以更加直观且简单的方式确定通行顺序。
100.作为一种实施方式，在确定每侧的agv的通行权重时，调度系统可以先获取每侧的任务参数信息，任务参数信息包括每侧中的队首agv的任务优先级情况、每侧中队首agv距离目的地的距离，每侧中的队首agv的等待时长中的至少一种，这种情况下，调度系统可根据任务参数信息中的至少一种信息确定每侧中的队首agv的通行权重，然后基于每侧中的队首agv的通行权重确定两侧的agv的通行顺序。
101.调度系统在确定目标路径的两侧存在agv时，可以确定第一个到达目标路径的起始位置点的agv作为队首agv，即两侧中需第一个通行的agv。队首agv为第一个需通行的agv，则可以确定队首agv的通行权重来确定哪侧的队首agv需优先通行。
102.其中，确定队首agv的通行权重的方式与上述实施例中确定每个agv的通行权重的方式类似，在此不再重复描述。
103.在基于队首agv的通行权重对两侧的agv进行调度的一些实施例中，若一侧的队首agv的通行权重大于另一侧队首agv的通行权重时，可以优先调度通行权重较大的队首agv所在的一侧的所有agv优先通行，然后再调度另一侧的agv再通行。
104.在另一些实施例中，还可以每次比较两侧的队首agv的通行权重，如先比较左侧和右侧的队首agv的通行权重，若左侧队首agv的通行权重大于右侧队首agv的通行权重时，可以先调度左侧队首agv先通行，而此时左侧的第二个agv变为队首agv，可以再比较此时左侧的队首agv的通行权重与右侧队首agv的通行权重，若右侧队首agv的通行权重较大，则先调度右侧队首agv先通行，然后右侧第二个agv变为队首agv。按照该方式每次可调度一个agv进行通行，即每次调度时先比较两侧队首agv的通行权重，基于两侧队首agv的通行权重来调度队首agv的通行顺序。
105.但是若一侧的agv的通行权重均较低时，可能每次都调度另一侧的队首agv优先通行，这种情况下可能使得一侧的agv等待时间较长。在另一些实施例中，还可以针对这种情况设定通行权重较小的一侧的等待时长阈值，在一侧的agv的等待时长超过等待时长阈值时，可调度这一侧的agv先全部通行后，在调度另一侧的agv通行。例如，在每次比较队首agv的通行权重后，每次均调度右侧的agv先通行，此时左侧的agv一个都未通行，或者已经通行了少量的agv时，此时左侧还剩余有大量的agv等待通行，若左侧的agv的等待时长超过等待时长阈值时，且左侧还剩余等待通行的agv的数量超过阈值时，则可先调度左侧剩余的agv先一次性通过目标路径，然后再调度右侧的agv一次性通过目标路径。或者，也可以先调度左侧剩余的agv中的部分数量的agv先通行，然后对剩余的agv的调度又可以按照比较队首agv的通行权重的方式来依次调度队首agv进行通行。
106.在上述实现过程中，通过基于队首的agv的通行权重确定两侧的agv的通行顺序，这样可优先放行通行权重大的队首agv，以便队首agv能尽快执行相应的任务。
107.作为一种实施方式，在确定通行顺序后，为了使得优先通行的一侧的agv能顺利通行，另一侧的agv还可以进行避让，即基于通行顺序调度目标路径中优先通行的一侧的agv优先通行，调度后通行的另一侧的agv进行避让。
108.在调度后通行的另一侧的agv进行避让时，可以先确定至少一个避让点，然后调度另一侧的agv前往至少一个避让点进行避让。
109.在具体实现过程中，这些避让点可以是预先设置的一些避让区域，agv在避让区域内不影响其他agv的通行，若agv的数量不多时，且一个避让点可以同时容纳这些数量的agv时，调度系统可以调度这一侧的所有agv全部前往避让点进行避让。若一个避让点不能容纳这些数量的agv时，调度系统可以调度agv分别前往不同的避让点。如此，另一侧的agv可为优先通行的agv进行让行，使得优先通行的agv可以顺利通过，避免在一侧造成堵塞的情况，在优先通行的agv通过后，调度系统可调度另一侧的agv前往原来所在的位置点，以使agv可以通行目标路径，继续执行任务。
110.在上述实现过程中，调度agv前往避让点进行避让，从而可避免agv随意寻找位置进行避让而导致阻塞其他运行的agv的情况。
111.在一些实施例中，为了减少agv前往避让点的时间，调度系统还可以先确定多个预设避让点，然后计算另一侧的每个agv到达每个预设避让点的距离，选择距离最短的预设避让点作为至少一个避让点。
112.例如，调度系统中可预先存储有设置在场地中的多个预设避让点的位置信息，调度系统可获得这多个预设避让点的位置，然后可基于每个agv当前位置以及每个预设避让点的位置规划每个agv前往每个预设避让点的路径，由此可计算出每个agv到达每个预设避让点的距离，这样可选择距离最短的预设避让点作为agv的避让点。在选择预设避让点时，可以基于agv的数量来选择一定数量的避让点，如agv的数量较多，需要选择3个避让点时，则可以选择3个距离较短的预设避让点作为agv的避让点，从而可节省agv到达避让点的时间。
113.在上述实现过程中，选择距离最短的预设避让点作为agv前往的避让点，可有效节省agv的避让时间。
114.作为一种实施方式，多个预设避让点也可以无需预先设置，还可以是调度系统临时查找某些区域作为预设避让点，如调度系统可以先确定agv的通行路径中处于空闲的多个空闲避让点，然后从多个空闲避让点中确定与目标路径在预设距离范围内的多个目标空闲避让点，确定这多个目标空闲避让点作为多个预设避让点。
115.其中，空闲避让点是指路径中处于空闲的一些位置点，即这些位置点当前没有agv通行，从而使得在agv前往这些空闲避让点进行避让时，不会影响其他agv的任务的执行。当然，这些空闲避让点还可以是在一定时间段内均是空闲的避让点，这样可以有足够的时间用于agv进行避让。调度系统可基于工作区域中当前各个agv所在的位置，以及各个agv在一定时间段所需经过的位置点，以此来确定多个空闲避让点。为了节省agv前往避让点的时间，可以从多个空闲避让点中选择距离目标路径较近的目标空闲避让点，其中，预设距离范围可以根据实际需求设定，如3米，表示目标空闲避让点与目标路径的距离在3米范围内，从而可使得agv能够在较短时间内尽快到达避让点进行避让。
116.另外，若另一侧的agv中存在顶举式agv，顶举式agv是指通过钻入货架下方，通过agv顶部的升降机构将货架抬离地面后进行搬运，若这些顶举式agv当前没有顶举货架，则调度系统还可以将暂时没有搬运任务的货架区作为预设避让点，这样，可调度顶举式agv钻入货架下进行避让，而又不占据其他位置点。
117.在上述实现过程中，从空闲避让点中确定出预设避让点，使得agv前往避让点后不会影响其他agv的任务的执行。
118.需要说明的是，在路径存在岔路或支路时，其对于存在对向通行的agv来说，也只是相当于上述的目标路径，所以针对这些路径进行拥堵预防也可以按照上述方式，以减少拥堵的情况发生的几率。
119.当然，在某些调度情况下，若仍然存在拥堵情况发生时，调度系统还可以对拥堵中的agv进行相应调度，以避免路径陷入死锁而agv无法继续运作的情况。作为一种实施方式，可以在检测到位于目标路径中的agv处于拥堵情况时，为处于拥堵的至少一个agv重新分配除目标路径外的其他路径。
120.例如，在目标路径中的两个相邻位置点均存在agv，且这两个agv需要对向行驶时，表示这两个agv处于拥堵情况，如图2所示，此时，若目标路径上只有这两个agv，则调度系统可任意选择其中一个agv，为其重新分配其他路径，以使得这个agv可选择其他路径进行通行。或者调度系统可选择任务不紧急的agv分配其他路径通行，或者也可以按照上述方式确定每个agv的通行权重，然后为通行权重小的agv分配其他路径通行。
121.或者，若某一方向通行的agv的数量不止一个时，这种情况下，可以为数量较少的一侧的agv分配其他路径通行，或者也可以按照上述情况计算两个方向上的通行权重，选择为通行权重小的方向上的agv分配其他路径通行。
122.或者，若目标路径存在岔路或支路时，可以选择为靠近岔路或支路的一侧的agv分配其他路径进行通行，如调度这些agv前往岔路或支路进行避让，等其他agv通行后，可在从目标路径通行即可，从而可尽快解决拥堵的情况。
123.在agv处于拥堵情况时，为了不影响任务的执行，还可以在检测到位于目标路径中的agv处于拥堵情况时，调度其他处于空闲状态的agv代替位于目标路径中的agv执行对应的任务。
124.也就是说，在目标路径中的agv处于拥堵时，解决拥堵情况可能需要一定时间，那这些agv所执行的任务可能会被耽搁，所以此时，可以取消这些agv所执行的任务，重新选择其他处于空闲状态(即目前未执行任务)的agv，然后为这些空闲状态的agv分配相应的任务，从而使得这些agv可以代替拥堵中的agv继续执行未完成的任务，以避免agv处于拥堵时而任务无法继续执行的问题，调度其他agv继续执行任务可确保任务继续执行，可提高任务执行效率。
125.另外，目标路径中可能存在一些空闲货架，这些空闲货架可能会对agv行驶过程中形成障碍，所以，为了提高agv的通行速率，作为一种实施方式，还可以在坚持到目标路径中存在空闲货架时，调度其他处于空闲状态的agv将目标路径中的空闲货架搬离开目标路径。
126.其中，空闲货架是指当前没有搬运任务的货架，若这些货架处于目标路径上，则可能会阻碍agv的通行，所以，调度系统可以及时调度其他agv将货架搬离开，从而可以及时清理目标路径上的障碍，以避免发生空闲货架堵塞通过目标路径的agv的情况，从而确保agv的顺利通行。
127.在一些实施例中，在目标路径发生拥堵时，为了避免其他需要通行目标路径的agv也在目标路径上拥堵，所以，还可以将发生拥堵的目标路径从为agv规划的候选路径中删除，从而避免agv在通行目标路径时发生拥堵而造成agv运行暂停的问题。
128.也就是说，若检测到目标路径发生拥堵情况，则调度系统在为后续agv规划路径时，可以先基于agv执行任务需到达的目的地进行路径规划，然后获得多条候选路径，若这多条候选路径包括目标路径时，则将目标路径剔除，即多条候选路径中没有目标路径，这时，调度可从候选路径中选择距离最短的路径作为agv的任务执行路径。
129.在上述实施例的基础上，还可以通过如下方式检测目标路径中的agv是否处于拥堵情况：检测位于目标路径中的agv是否在同一位置点停留超过预设时长，若是，则确定位于目标路径中的agv处于拥堵情况；和/或检测位于目标路径中的agv的行驶速度是否低于预设值，若是，则确定位于目标路径中的agv处于拥堵情况；和/或检测位于目标路径上的agv的数量是否超过预设数量，若是，则确定位于目标路径中的agv处于拥堵情况。
130.其中，预设时长或预设值可以根据实际需求设定，例如，若检测到目标路径中的任意一个agv在同一位置点并没有移动，且停留的时间超过预设时长，则确定目标路径中的agv发生了拥堵。若目标路径中的agv在缓慢的行驶，则可以获取一定时间内这些agv的行驶速度，若其行驶速度较低，且低于预设值，也表明目标路径中的agv发生了拥堵。若检测到目标路径上的agv的数量较多，可能是由于拥堵而造成agv未及时通行，这种情况下，也表明目标路径中的agv发生了拥堵。
131.应理解，对于判断目标路径中agv的拥堵情况还可以采用其他方式，如若在一定时间段内未接收到agv新的位置信息时，则可以确定agv发生了拥堵，对于其他判断方式在此不一一列举，其他判断方式也应在本技术的保护范围内。
132.请参照图3，图3为本技术实施例提供的一种用于执行agv调度方法的电子设备的结构示意图，所述电子设备可以包括：至少一个处理器110，例如cpu，至少一个通信接口120，至少一个存储器130和至少一个通信总线140。其中，通信总线140用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本技术实施例中设备的通信接口120用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。存储器130可以是高速ram存储器，也可以是非易失性的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器130可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器130中存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器110执行时，电子设备执行上述图1所示方法过程，例如，存储器130可用于存储任务参数信息以及任务执行特征，处理器110可从存储器130中获取每侧的任务参数信息，然后基于任务参数信息确定两侧的agv的通行顺序，再按照通行顺序调度两侧的agv通行。
133.可以理解，图3所示的结构仅为示意，所述电子设备还可包括比图3中所示更多或者更少的组件，或者具有与图3所示不同的配置。图3中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
134.请参照图4，图4为本技术实施例提供的一种agv调度装置200的结构框图，该装置200可以是电子设备上的模块、程序段或代码。应理解，该装置200与上述图1方法实施例对应，能够执行图1方法实施例涉及的各个步骤，该装置200具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。
135.可选地，所述装置200包括：
136.信息获取模块210，用于在检测到目标路径的两侧存在需要对向通行的自动导引运输车agv时，获取针对每侧的任务参数信息，所述任务参数信息表征每侧的agv的任务执行特征；
137.通行顺序确定模块220，用于根据每侧的任务参数信息确定两侧的agv的通行顺序；
138.调度模块230，用于基于所述通行顺序对所述目标路径的两侧的agv进行调度。
139.可选地，所述任务参数信息包括每侧的agv的数量、每侧中各个agv的任务优先级情况、每侧中各个agv距离目的地的距离、每侧中各个agv的等待时长、每侧中agv的避让时长中的至少一种。
140.可选地，所述通行顺序确定模块220，用于根据所述任务参数信息中的至少一种信息确定每侧的agv的通行权重；基于每侧的agv的通行权重确定两侧的agv的通行顺序。
141.可选地，所述通行顺序确定模块220，用于根据所述任务参数信息中的至少一种信
息确定每侧中每个agv的通行权重；计算每侧中每个agv的通行权重的权重之和；将所述权重之和作为每侧的agv的通行权重。
142.可选地，所述任务参数信息包括每侧中的队首agv的任务优先级情况、每侧中的队首agv距离目的地的距离、每侧中的队首agv的等待时长中的至少一种；所述通行顺序确定模块220，用于根据所述任务参数信息中的至少一种信息确定每侧中的队首agv的通行权重；基于每侧中的队首agv的通行权重确定两侧的agv的通行顺序。
143.可选地，所述调度模块230，用于基于所述通行顺序调度所述目标路径中优先通行的一侧的agv优先通行，调度后通行的另一侧的agv进行避让。
144.可选地，所述调度模块230，用于确定至少一个避让点；调度另一侧的agv前往所述至少一个避让点进行避让。
145.可选地，所述调度模块230，用于确定多个预设避让点；计算另一侧的每个agv到达每个预设避让点的距离；选择距离最短的预设避让点作为至少一个避让点。
146.可选地，所述调度模块230，用于确定agv的通行路径中处于空闲的多个空闲避让点；从所述多个空闲避让点中确定与所述目标路径在预设距离范围内的多个目标空闲避让点；确定所述多个目标空闲避让点作为所述多个预设避让点。
147.可选地，所述调度模块230，还用于在检测到位于所述目标路径中的agv处于拥堵情况时，调度其他处于空闲状态的agv代替位于所述目标路径中的agv执行对应的任务。
148.可选地，所述调度模块230，还用于在检测到所述目标路径中存在空闲货架时，调度其他处于空闲状态的agv将所述目标路径中的所述空闲货架搬离开所述目标路径。
149.可选地，所述装置200还包括：
150.路径分配模块，用于将发生拥堵的目标路径从为agv规划的候选路径中删除。
151.可选地，所述调度模块230，还用于：
152.检测位于所述目标路径中的agv是否在同一位置点停留超过预设时间段，若是，则确定位于所述目标路径中的agv处于拥堵情况；和/或检测位于所述目标路径中的agv的行驶速度是否低于预设值，若是，则确定位于所述目标路径中的agv处于拥堵情况；和/或检测所述目标路径上的agv的数量是否超过预设数量，若是，则确定位于所述目标路径中的agv处于拥堵情况。
153.本技术实施例提供一种可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，执行如图1所示方法实施例中电子设备所执行的方法过程。
154.本实施例公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的方法，例如，包括：在检测到目标路径的两侧存在需要对向通行的自动导引运输车agv时，获取针对每侧的任务参数信息，所述任务参数信息表征每侧的agv的任务执行特征；根据每侧的任务参数信息确定两侧的agv的通行顺序；基于所述通行顺序对所述目标路径的两侧的agv进行调度。
155.综上所述，本技术实施例提供一种agv调度方法、装置、电子设备及可读存储介质，该方法基于每侧的任务参数信息确定两侧的agv的通行顺序，如此这样就可以基于任务参数信息确定哪侧的agv先通行，从而可有效降低道路拥堵的几率，进而有效提高agv运行效率以及路径利用率。
156.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
157.另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
158.再者，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
159.在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
160.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。