AGV调度方法、装置、电子设备及可读存储介质与流程

技术特征：
1.一种agv调度方法，其特征在于，所述方法包括：在检测到目标路径的两侧存在需要对向通行的自动导引运输车agv时，获取针对每侧的任务参数信息，所述任务参数信息表征每侧的agv的任务执行特征；根据每侧的任务参数信息确定两侧的agv的通行顺序；基于所述通行顺序对所述目标路径的两侧的agv进行调度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述任务参数信息包括每侧的agv的数量、每侧中各个agv的任务优先级情况、每侧中各个agv距离目的地的距离、每侧中各个agv的等待时长、每侧中agv的避让时长中的至少一种。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每侧的任务参数信息确定两侧的agv的通行顺序，包括：根据所述任务参数信息中的至少一种信息确定每侧的agv的通行权重；基于每侧的agv的通行权重确定两侧的agv的通行顺序。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述任务参数信息中的至少一种信息确定每侧的agv的通行权重，包括：根据所述任务参数信息中的至少一种信息确定每侧中每个agv的通行权重；计算每侧中每个agv的通行权重的权重之和；将所述权重之和作为每侧的agv的通行权重。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述任务参数信息包括每侧中的队首agv的任务优先级情况、每侧中的队首agv距离目的地的距离、每侧中的队首agv的等待时长中的至少一种；所述根据每侧的任务参数信息确定两侧的agv的通行顺序，包括：根据所述任务参数信息中的至少一种信息确定每侧中的队首agv的通行权重；基于每侧中的队首agv的通行权重确定两侧的agv的通行顺序。6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述通行顺序对所述目标路径的两侧的agv进行调度，包括：基于所述通行顺序调度所述目标路径中优先通行的一侧的agv优先通行，调度后通行的另一侧的agv进行避让。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述调度后通行的另一侧的agv进行避让，包括：确定至少一个避让点；调度另一侧的agv前往所述至少一个避让点进行避让。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定至少一个避让点，包括：确定多个预设避让点；计算另一侧的每个agv到达每个预设避让点的距离；选择距离最短的预设避让点作为至少一个避让点。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定多个预设避让点，包括：确定agv的通行路径中处于空闲的多个空闲避让点；从所述多个空闲避让点中确定与所述目标路径在预设距离范围内的多个目标空闲避让点；确定所述多个目标空闲避让点作为所述多个预设避让点。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在检测到位于所述目标路径中的agv处于拥堵情况时，为处于拥堵的至少一个agv重新分配除所述目标路径外的其他路径。11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在检测到位于所述目标路径中的agv处于拥堵情况时，调度其他处于空闲状态的agv代替位于所述目标路径中的agv执行对应的任务。12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：将发生拥堵的目标路径从为agv规划的候选路径中删除。13.根据权利要求10-12任一所述的方法，其特征在于，通过以下方式检测位于所述目标路径中的agv是否处于拥堵情况：检测位于所述目标路径中的agv是否在同一位置点停留超过预设时间段，若是，则确定位于所述目标路径中的agv处于拥堵情况；和/或检测位于所述目标路径中的agv的行驶速度是否低于预设值，若是，则确定位于所述目标路径中的agv处于拥堵情况；和/或检测所述目标路径上的agv的数量是否超过预设数量，若是，则确定位于所述目标路径中的agv处于拥堵情况。14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在检测到所述目标路径中存在空闲货架时，调度其他处于空闲状态的agv将所述目标路径中的所述空闲货架搬离开所述目标路径。15.一种agv调度装置，其特征在于，所述装置包括：信息获取模块，用于在检测到目标路径的两侧存在需要对向通行的自动导引运输车agv时，获取针对每侧的任务参数信息，所述任务参数信息表征每侧的agv的任务执行特征；通行顺序确定模块，用于根据每侧的任务参数信息确定两侧的agv的通行顺序；调度模块，用于基于所述通行顺序对所述目标路径的两侧的agv进行调度。16.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1-14任一所述的方法。17.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求1-14任一所述的方法。

技术总结
本申请提供一种AGV调度方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及物流管理技术领域。该方法包括：在检测到目标路径的两侧存在需要对向通行的自动导引运输车AGV时，获取针对每侧的任务参数信息，所述任务参数信息表征每侧的AGV的任务执行特征；根据每侧的任务参数信息确定两侧的AGV的通行顺序；基于所述通行顺序对所述目标路径的两侧的AGV进行调度。该方案可以基于任务参数信息确定哪侧的AGV先通行，从而有效降低道路拥堵的几率，进而有效提高AGV运行效率以及路径利用率。AGV运行效率以及路径利用率。AGV运行效率以及路径利用率。


技术研发人员：刘浩洋
受保护的技术使用者：北京旷视机器人技术有限公司
技术研发日：2020.05.09
技术公布日：2021/10/22