一种无人机控制方法、装置、存储介质及电子设备与流程

1.本说明书涉及计算机技术领域，尤其涉及一种无人机控制方法、装置、存储介质及电子设备。


背景技术：

2.目前，随着无人机技术的发展，在越来越多的领域，无人机能够辅助人工甚至代替人工执行任务，如物流配送、航空拍摄、森林救火等工作都可以通过无人机来执行。
3.通常来说，无人机都是按照预先确定的控制策略来自动航行并执行任务的，直到出现按照控制策略无法解决的意外情况时，则由操控员的手动遥控替代控制策略来对无人机进行控制。
4.在现有技术中，无人机回传自身搭载的采集设备所采集到的图像，操控员根据无人机所回传的图像对无人机进行控制，无人机根据所接收到的控制信号调整自身各执行系统的控制幅度，例如节流阀大小、电机转速等，从而实现在操控员的控制下航行。
5.但通常来说，当无人机需要操控员手动遥控时，往往并不处于正常飞行的状态，因此回传的图像可能存在晃动、画面快速切换、甚至无法回传图像等问题，为操控员的操控增加难度。此外，由于无人机操控员在训练时是以第三视角查看无人机的，因此根据无人机回传的第一视角图像进行操控也并不符合操控员的操作习惯。当需要对无人机进行人工操控时，如何帮助操控员查看无人机的飞行状态，成为一个亟待解决的问题。


技术实现要素：

6.本说明书提供一种无人机控制方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
7.本说明书采用下述技术方案：
8.本说明书提供了一种无人机控制方法，包括：
9.确定待控制的无人机，并为所述无人机确定对应的控制器；
10.获取所述无人机的飞行数据，根据所述飞行数据建立所述无人机的仿真飞行视图，其中，所述仿真飞行视图以指定角度对仿真环境中的所述无人机的仿真模型机进行展示；
11.将所述仿真飞行视图发送给所述控制器，以使所述控制器向所述操控员展示所述仿真飞行视图；
12.当接收到所述控制器发送的控制指令时，将所述控制指令发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述控制指令飞行。
13.可选地，确定待控制的无人机，具体包括：
14.当接收到无人机发送的告警信息时，将发送所述告警信息的无人机确定为待控制的无人机；或，
15.根据所接收到的所述无人机发送的环境信息，将所述无人机确定为待控制的无人
机。
16.可选地，所述飞行数据具体包括：姿态数据；
17.根据所述飞行数据建立所述无人机的仿真飞行视图，具体包括：
18.建立所述无人机的仿真环境；确定所述无人机对应的仿真模型机，并根据所获取到的所述姿态数据，确定所述仿真模型机的姿态；
19.根据所述仿真环境，以及确定出姿态的所述仿真模型机，建立所述无人机的仿真三维场景；
20.以指定视角从所述仿真三维场景中确定出包含所述仿真模型机的二维图像，作为所述无人机的仿真飞行视图。
21.可选地，所述飞行数据还包括：环境数据；
22.建立所述无人机的仿真环境，具体包括：
23.确定接收到的所述无人机发送的环境数据；
24.根据所接收到的所述无人机的环境数据，建立所述无人机的仿真环境。
25.可选地，向所述操控员展示所述仿真飞行视图之后，所述方法还包括：
26.当接收到所述操控员发送的视角调整指令时，根据所述视角调整指令重新确定出指定视角；
27.以重新确定出的指定视角从所述仿真三维场景中确定出包含所述仿真模型机的二维图像，作为为所述无人机重新确定出的仿真飞行视图；
28.将所重新确定出的仿真飞行视图发送给所述控制器，以使所述控制器向所述操控员展示重新确定出的仿真飞行视图。
29.可选地，所述方法还包括：
30.当接收到所述控制器发送的对所述无人机的操控终止指令，或对另一无人机的操控切换指令时，解除所述无人机与所述控制器之间的对应关系，并向所述无人机发送自动飞行指令，以使所述无人机根据预置的控制策略飞行。
31.可选地，将所述控制指令发送给所述无人机，具体包括：
32.通过移动通信网络将所述控制指令发送给所述无人机。
33.本说明书提供了一种无人机控制装置，所述装置具体包括：
34.确定模块，用于确定待控制的无人机，并为所述无人机确定对应的控制器；
35.视图建立模块，用于获取所述无人机的飞行数据，根据所述飞行数据建立所述无人机的仿真飞行视图，其中，所述仿真飞行视图以指定角度对仿真环境中的所述无人机的仿真模型机进行展示；
36.视图发送模块，用于将所述仿真飞行视图发送给所述控制器，以使所述控制器向所述操控员展示所述仿真飞行视图；
37.指令返回模块，用于当接收到所述控制器发送的控制指令时，将所述控制指令发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述控制指令飞行。
38.本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述无人机控制方法。
39.本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述无人机控制方法。
40.本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
41.在本说明书提供的无人机控制方法中，根据无人机的飞行数据为无人机建立仿真飞行视图，使得操控员能够根据控制器所展示的仿真飞行视图可视化地遥控无人机，相对于仅根据无人机回传的图像来遥控，降低了无人机的控制难度。
附图说明
42.此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：
43.图1为本说明书提供的一种无人机控制方法的示意图；
44.图2为本说明书提供的一种控制器结构的示意图；
45.图3为本说明书提供的无人机结构的示意图；
46.图4a为本说明书提供的一种无人机的第一视角图像的示意图；
47.图4b为本说明书提供的一种无人机的第三视角图像的示意图；
48.图5为本说明书提供的一种仿真飞行视图的生成方法的流程示意图；
49.图6a为本说明书提供的一种姿态的仿真模型机的示意图；
50.图6b为本说明书提供的另一种姿态的仿真模型机的示意图；
51.图7a为本说明书提供的一种包含仿真环境的仿真飞行视图；
52.图7b为本说明书提供的另一种包含仿真环境的仿真飞行视图；
53.图8为本说明书提供的另一种无人机控制方法的流程示意图；
54.图9为本说明书提供的再一种无人机控制方法的流程示意图；
55.图10为本说明书提供的一种无人机控制装置的结构示意图；
56.图11为本说明书提供的一种电子设备示意图。
具体实施方式
57.在本说明书所提供的无人机控制方法中，可以通过控制器以及控制中心对无人机进行控制，主要通过以下三个阶段来实现：
58.在预控制阶段，建立待控制的无人机，与控制无人机的控制器之间的对应关系。
59.在视图生成阶段，控制中心获取无人机的飞行数据，根据飞行数据建立仿真飞行视图并发送给该无人机对应的控制器，控制器将仿真飞行视图显示给操控员。
60.在指令返回阶段，操控员根据仿真飞行视图在控制器上生成控制指令，控制器将控制指令发送给控制中心，并由控制中心将控制指令返回给无人机，无人机根据控制指令飞行。
61.为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
62.以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
63.图1为本说明书提供的无人机控制方法的示意图。
64.本说明书中无人机控制方法的执行主体为控制中心的服务器，以下简称控制中心，其中，本说明书并不限定该服务器具体为单独的设备，或由多台设备组成的系统(如分布式服务器)。
65.此外，在本说明书中，无人机为可以根据控制指令或预置的控制策略飞行，并执行任务的无人机，无人机可以是应用于配送领域的配送机。
66.控制器至少包括第一部分和第二部分，其中，第一部分可以进行信息展示，而第二部分可以接收用户所输入的信息，并生成对应的控制指令。图2示出了一种控制器的结构，其中，图2所示出的控制器中的上半部分即为控制器的第一部分，具体的，可以是能够进行信息展示的屏幕，下半部分即为控制器的第而部分，具体的，可以是能够接收信息输入的手柄。
67.可以理解的，在本说明书以下部分中，将通过控制器来遥控无人机的用户称作无人机操控员，以下简称操控员。
68.本说明书以下部分，依次说明如何通过预控制阶段、视图生成阶段和指令返回阶段三个阶段实现对无人机的控制。
69.预控制阶段：
70.在预控制阶段，控制中心确定出待控制的无人机，并为该无人机确定对应的控制器，在确定出无人机与控制器的对应关系后，操控员通过控制器能够遥控控制器对应的无人机。
71.通常来说，在确定出待控制的无人机之前，无人机会按照预置的控制策略飞行，直到以预置的控制策略难以实现正常飞行或正常执行任务，而需要切换为由人工进行遥控，此时该无人机即为本说明书中的待控制的无人机。
72.控制中心可以同时控制若干无人机，但简洁起见，在本说明书以下部分仅对控制中心控制一架无人机的方法进行说明。
73.一般地，当无人机监测到自身出现异常，无法以预置的控制策略正常飞行时，无人机通常会向控制中心上报告警信息，其中，该告警信息包括无人机自身的标识信息。调度中心可以根据所接收到的告警信息中所包括的标识信息，将上报告警信息的无人机确定为待控制的无人机。
74.此外，由于无人机与控制中心之间通常会始终保持通信，因此控制中心能够获知无人机以飞行日志的形式在飞行过程中周期性上报的基础性的飞行数据，例如，无人机的飞行速度、坐标信息等，因此，控制中心能够主动地将飞行日志中存在异常信息的无人机作为待控制的无人机。此外，由于控制中心能够获知各无人机所执行的任务的信息，同理，控制中心还可以将任务状态异常的无人机确定为待控制的无人机，例如，可以将所执行的任务与其他无人机所执行的任务存在冲突的无人机作为待控制的无人机。示例性的，在本说明书以下部分，以无人机对自身进行监控，并在监控到异常时向控制中心发送告警信息，控制中心根据所接收到的告警信息将该无人机确定为待控制的无人机为例进行说明。
75.在确定出待控制的无人机后，可以确定出对该无人机进行控制的控制器。示例性地，可以选择未与其他无人机建立有对应关系的控制器作为对该无人机进行控制的控制器，而当告警信息或飞行日志中包括无人机的坐标信息，并且各控制器预先设置有所对应的控制区域时，还可以根据该无人机的坐标，将对应于该无人机所在控制区域的控制器作
为该无人机对应的控制器。
76.控制器与操控员之间能够进行交互，具体的，在控制器的第一部分可以向操控员进行信息展示，而控制器的第二部分则可以接收操控员所输入的控制信息，并生成对应的控制指令。
77.本说明书一个实施例中，在确定出该无人机对应的控制器之后，可以在控制器第一部分向操控员展示该无人机的信息，例如，该无人机回传的图像等，并由操控员判断是否接管该无人机，若操控员判断对该无人机进行接管，则可以继续根据本说明书所提供的无人机控制方法实现对无人机的遥控控制，而若操控员判断不接管该无人机，则控制中心可以向该无人机发送自动飞行指令，无人机根据所接收到的自动飞行指令继续根据所预置的控制策略飞行。
78.视图生成阶段：
79.在实际应用中，受控制中心与无人机通信的带宽限制，通常在飞行日志中并不包含无人机的姿态等数据量较大的数据，因此难以直接通过飞行日志建立所述无人机的仿真飞行视图。在本说明书中，若控制中心所接收到的告警信息中包含建立仿真飞行视图所需的飞行数据，控制中心可以直接根据告警信息中所包括的飞行数据建立所述无人机的仿真飞行视图，否则，可以在所述无人机被确定为待控制的无人机后，控制中心向所述无人机获取飞行数据并建立仿真飞行视图。
80.仿真飞行视图中包括仿真环境，以及仿真环境中的仿真模型机。
81.具体的，无人机的仿真模型机可以为无人机的三维模型。仿真模型机可以在无人机飞行并执行任务之前预先建立，也可以在确定带控制的无人机之后建立，可以采用同一三维模型作为各型号无人机的仿真模型机，也可以每个型号的无人机对应有不同三维模型的仿真模型机，本说明书对此不作限定，但简洁起见，以下每一型号的无人机预先建立有对应的三维模型，作为该型号每个无人机的仿真模型机作为示例进行说明。
82.另外，可以根据实体环境的数据，仿真并建立仿真环境，当然，也可以并不对实体环境进行仿真，而仅建立至少包括坐标系的仿真环境。
83.但需要说明的是，不同于无人机所回传的图像是以无人机本身为第一视角，在本说明书中，仿真飞行视图为以第三视角对仿真环境中的无人机的仿真模型机进行展示的第三视角图像，本说明书图3示出了一种无人机结构的示意图，当无人机如图3所示时，该无人机所回传的第一视角图像可能会如图4a所示，可以看出，无人机的第一视角图像为以无人机的摄像头为观察主体所拍摄到的图像，而由于摄像头是搭载在无人机之上的，因此由于观察主体的局限性，导致摄像头所拍摄到的无人机第一视角图像难以展示无人机的整体，而通常仅仅能够包括摄像头所能自察的部分(例如图4a中的起落架)。
84.在本说明书一个实施例中，仿真飞行视图为无人机的第三视角图像，具体的，可获得包含未被剪裁的仿真模型机的整体，作为所述无人机的仿真飞行视图，即，以仿真模型机以外的主体为观察者对整个仿真模型机进行完整的拍摄。图4b示出了一种以面对仿真模型机的第三视角对仿真模型机进行拍摄所得到的仿真飞行视图，更进一步的，还能够以仿真无人机的面向所述仿真模型机机尾的第三视角拍摄仿真飞行视图。需要说明的是，仿真飞行视图包含仿真模型机的整体并不意味着仿真飞行视图能够对仿真模型机的所有部分进行可观察的展示，而仅仅说明在仿真飞行视图中所展示的仿真模型机完整未受裁剪，受限
于仿真飞行视图为二维图像这一属性，在仿真飞行视图仅能够以指定角度展示仿真环境中的仿真模型机。
85.当然，为了更好地展示所述无人机的仿真模型机，在本说明书另一实施例中，可以选择将仿真模型机呈现在仿真飞行视图的中心区域，其中，本说明书并不限定如何确定中心区域包括仿真模型机的仿真飞行视图，仅示例性的，可以将所述仿真模型机的中心作为仿真飞行视图的中心，也可以使仿真模型机被展示在仿真飞行视图中的固定区域内等等。
86.可以采用任一方式建立无人机的仿真飞行视图，以下，本说明书示例性地提供一种如图5所示的仿真飞行视图的生成方法：
87.s500：建立所述无人机的仿真环境；确定所述无人机对应的仿真模型机，并根据所获取到的所述姿态数据，确定所述仿真模型机的姿态。
88.通常来说，无人机向控制中心所上报的飞行日志中包括无人机的坐标数据，在本说明书所提供的无人机控制方法中，可以直接根据飞行日志为所述无人机建立包括坐标系的三维的仿真环境，因此，在本说明书以下部分，可以将无人机的飞行日志作为用来为所述无人机建立仿真环境的环境数据。
89.具体的，由于无人机在飞行前，通常会进行环境图像的预先采集并建立定位地图，因此，在根据无人机的环境数据确定出无人机的坐标后，可以根据定位地图或预先在无人机坐标附近采集的图像，来确定出对实体环境进行仿真的仿真环境。此外，由于无人机还可以向控制中心回传自身搭载的采集设备所实时采集的图像，因此，还可以同时结合无人机所实时采集的图像、定位地图、以及预先采集的图像来确定出无人机的仿真环境。
90.在确定待控制的无人机后，可以确定出该无人机对应的仿真模型机，例如根据告警信息中携带的标识确定该无人机的型号，并根据该无人机的型号确定该无人机对应的仿真模型机。
91.接着，控制中心根据飞行数据中的姿态数据，调整仿真模型机的姿态，得到与无人机姿态相同的三维模型，图6a和图6b分别示例性地示出了根据姿态数据所确定出的两种姿态的仿真模型机。更进一步的，在第一次确定出仿真模型机的姿态之后，还可以周期性地获取无人机的飞行数据，并根据位姿信息对仿真模型机的位姿进行更新。在本说明书一实施例中，可以通过数字孪生技术根据无人机的姿态数据获得无人机的数字孪生，作为上述确定出姿态的仿真模型机。
92.s502：根据所述仿真环境，以及确定出姿态的所述仿真模型机，建立所述无人机的仿真三维场景。
93.具体的，除了可以建立如图7a所示的至少包括坐标系(图中未示出)的仿真环境，还可以根据所述飞行数据，将仿真模型机以无人机所在的坐标置于三维的仿真环境之中，从而获得仿真三维场景。如图7b所示，即为将仿真模型机置于包含两棵树的仿真环境之中，作为所述无人机的仿真三维场景。
94.在本说明书一个实施例中，仿真三维场景是对实体场景的以固定比例仿真，具体的，仿真模型机与无人机的比例，和仿真环境中的仿真障碍物与实体环境中的障碍物的比例可以相等，各三维模型(包括无人机与仿真障碍物)之间的相对距离，也可以为实体环境中的各物体的相对距离以相同比例的放缩。
95.s504：以指定视角从所述仿真三维场景中确定出包含所述仿真模型机的二维图
像，作为所述无人机的仿真飞行视图。
96.可以预先确定有初始视角，并将初始视角作为指定视角，从仿真三维场景中确定出包含所述仿真模型机的二维图像，本说明书中以下部分示例性地，可以采用第三视角相机以指定视角对仿真三维场景进行拍摄，并将所拍摄出的二维图像作为仿真飞行视图。
97.当然，若仿真三维场景会根据飞行数据进行周期性的更新，也可以周期性地在仿真三维场景更新后，重新确定出以指定视角拍摄的二维的仿真飞行视图。
98.以上示例性地将控制中心作为执行主体，对步骤s502～s504进行了说明，在确定出仿真飞行视图后，控制中心还可以将该仿真飞行视图发送给控制器。当然，若控制中心将所获取到的飞行数据发送给控制器，则上述步骤s502～s504也可以由控制器执行，本说明书对此不作限制。控制器在获得仿真飞行视图后，可以在第一部分向操控员展示该仿真飞行视图，以使操控员根据该仿真飞行视图遥控无人机。
99.本领域技术人员可以理解的，对于无人机遥控而言，操控员以哪一指定视角对无人机进行观测并无一定之规，因此，本说明书中，在生成以初始视角所拍摄的仿真飞行视图之后，操控员可以调整视角，并以调整后的指定视角重新对仿真三维场景进行拍摄，并获得重新确定出的仿真飞行视图，将所重新确定出的仿真飞行视图发送给控制器，并展示给操控员。
100.当然，除仿真飞行视图以外，控制器的第一部分还可以展示其他信息，例如，该无人机的飞行速度等数据，当该控制器存在预先对应的控制区域时，控制器的第一部分还可以包括该控制器对应的控制区域内的其他无人机的飞行数据等等。
101.指令返回阶段：
102.控制器第一部分所展示的仿真飞行视图使得操控员能够以第三视角对无人机的飞行状态进行观测，从而对无人机进行可视化的遥控。当控制器的第二部分接收到操控员所输入的控制信息后，可以根据该控制信息生成对应的控制指令发送给控制中心，并由控制中心下发给无人机，无人机根据接收到的控制指令飞行，从而实现了操控员对无人机的遥控。其中，操控员可以通过实体按键、虚拟按键或字符输入等方式输入控制信息，本说明书对此不做限制。
103.需要说明的是，可以选择是否采用上述方式中，周期性地获取无人机的飞行数据并重新确定出仿真飞行视图，但至少地，在本说明书提供的无人机控制方法中，在无人机每次根据所接收到的控制指令调整自身执行系统的控制幅度之后，控制中心需要重新获取无人机的飞行数据并重新确定仿真飞行视图，控制器在第一部分对重新确定出的仿真飞行视图进行展示。
104.以上，本说明书提供了如图1所示的无人机控制方法，根据无人机的飞行数据为无人机建立仿真飞行视图，使得操控员能够根据控制器所展示的仿真飞行视图可视化地遥控无人机，相对于仅根据无人机回传的图像来遥控，降低了无人机的控制难度。
105.另外，当通过对无人机的遥控解决了无人机的飞行异常之后，控制器可以向控制中心发送该无人机的操控终止指令，控制中心根据所接收到的操控终止指令解除该无人机与该控制器之间的对应关系，并向无人机发送自动飞行指令，以指示无人机根据预置的控制策略飞行。
106.当然，若控制器需要对其他无人机进行遥控，则可以向控制中心发送对另一无人
机的控制切换指令，控制中心解除该控制器与该无人机之间的对应关系，并为控制器建立与另一无人机之间的对应关系，以使控制器对另一无人机进行遥控，控制中心还可以向与该控制器解除对应关系的无人机发送自动飞行指令，以使该无人机在控制器对另一无人机进行遥控期间根据预置的控制策略飞行。
107.本说明书所提供的无人机控制方法并非直接由控制器发送控制信号来实现对无人机的遥控，而是通过控制中心向无人机发送控制指令。当直接由控制器发送控制信号来遥控无人机时，受限于遥控装置与无人机之间控制信号传输的距离，控制器只能在较近的距离内对无人机进行遥控才能保证控制的稳定性，因此，操控员需要全程对所控制的无人机进行跟随才能实现操控。而本说明书所提供的无人机控制方法中，控制中心可以选择移动通信网络将控制指令发送给无人机，则提高了无人机的遥控距离，使得无需对无人机进行跟随即可实现遥控。
108.同理，控制器与控制中心之间的通信也可以通过移动通信网络来进行，包括控制中心可以通过移动通信网络向控制器发送仿真飞行视图，以及控制器通过移动通信网络向控制中心发送对无人机的控制指令，在此基础上，控制器的位置可以并不固定，而是在任一能够通过移动通信网络进行交互的位置即可根据本说明书所提供的无人机控制方法实现对无人机的控制。
109.本说明书实施例还提供了一种无人机控制方法，应用于控制器，如图8所示，包括以下步骤：
110.s800：确定自身对应的无人机；
111.s802：当接收到所述无人机的仿真飞行视图时，将该仿真飞行视图展示给操控员；
112.s804：当接收到操控员输入的操控信息时，根据所述操控信息生成对应的控制指令并发送给控制中心。
113.本说明书实施例还提供了一种无人机控制方法，应用于无人机，如图9所示，包括以下步骤：
114.s900：向控制中心发送自身的飞行数据；
115.s902：当接收到控制中心发送的控制指令时，根据所述控制指令飞行。
116.以上为本说明书的一个或多个实施例提供的无人机控制方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的无人机控制装置，如图10所示。
117.图10为本说明书提供的一种无人机控制装置示意图，该装置包括：
118.确定模块1000，用于确定待控制的无人机，并为所述无人机确定对应的控制器；
119.视图建立模块1002，用于获取所述无人机的飞行数据，根据所述飞行数据建立所述无人机的仿真飞行视图，其中，所述仿真飞行视图以指定角度对仿真环境中的所述无人机的仿真模型机进行展示；
120.视图发送模块1004，用于将所述仿真飞行视图发送给所述控制器，以使所述控制器向所述操控员展示所述仿真飞行视图；
121.指令返回模块1006，用于当接收到所述控制器发送的控制指令时，将所述控制指令发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述控制指令飞行。
122.可选地，所述确定模块1000具体用于，当接收到无人机发送的告警信息时，将发送所述告警信息的无人机确定为待控制的无人机；或，根据所接收到的所述无人机发送的环
境信息，将所述无人机确定为待控制的无人机。
123.可选地，所述飞行数据具体包括：姿态数据；所述视图建立模块1002具体用于，建立所述无人机的仿真环境；确定所述无人机对应的仿真模型机，并根据所获取到的所述姿态数据，确定所述仿真模型机的姿态；根据所述仿真环境，以及确定出姿态的所述仿真模型机，建立所述无人机的仿真三维场景；以指定视角从所述仿真三维场景中确定出包含所述仿真模型机的二维图像，作为所述无人机的仿真飞行视图。
124.可选地，所述飞行数据还包括：环境数据；所述视图建立模块1002具体用于，确定接收到的所述无人机发送的环境数据；根据所接收到的所述无人机的环境数据，建立所述无人机的仿真环境。
125.可选地，向所述操控员展示所述仿真飞行视图之后，所述视图建立模块1002还用于，当接收到所述操控员发送的视角调整指令时，根据所述视角调整指令重新确定出指定视角；以重新确定出的指定视角从所述仿真三维场景中确定出包含所述仿真模型机的二维图像，作为为所述无人机重新确定出的仿真飞行视图；所述视图发送模块1004还用于，将所重新确定出的仿真飞行视图发送给所述控制器，以使所述控制器向所述操控员展示重新确定出的仿真飞行视图。
126.可选地，所述指令返回模块1006还用于，当接收到所述控制器发送的对所述无人机的操控终止指令，或对另一无人机的操控切换指令时，解除所述无人机与所述控制器之间的对应关系，并向所述无人机发送自动飞行指令，以使所述无人机根据预置的控制策略飞行。
127.可选地，所述指令返回模块1006具体用于，通过移动通信网络将所述控制指令发送给所述无人机。
128.本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行本说明书提供的无人机控制方法。
129.本说明书还提供了图11所示的电子设备的示意结构图。如图11所示，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现本说明书提供的无人机控制方法。
130.当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
131.在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(programmable logic device,pld)(例如现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片pld上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻
辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(hardware description language，hdl)，而hdl也并非仅有一种，而是有许多种，如abel(advanced boolean expression language)、ahdl(altera hardware description language)、confluence、cupl(cornell university programming language)、hdcal、jhdl(java hardware description language)、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl(ruby hardware description language)等，目前最普遍使用的是vhdl(very
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high
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speed integrated circuit hardware description language)与verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
132.控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc 625d、atmel at91sam、microchip pic18f26k20以及silicone labs c8051f320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
133.上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
134.为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
135.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd
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rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
136.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
137.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
138.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
139.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
140.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
141.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd
‑
rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
142.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
143.本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd
‑
rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
144.本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
145.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例
的部分说明即可。
146.以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。