流量控制装置、流量控制方法及计算机可读取的存储介质与流程

1.本发明涉及一种流量控制装置、流量控制方法以及流量控制程序。


背景技术：

2.在专利文献1中记载了一种伺服控制系统，该伺服控制系统具备利用了反馈的伺服系统。该伺服控制系统具备：被伺服阀控制的液压缸；被该液压缸进行操作的负载；以及控制器，其提供控制输入以消除液压缸行程位移与目标信号之间的偏差。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本专利第3490561号公报


技术实现要素：

6.发明要解决的问题
7.本发明人们对于通过控制先导阀的阀芯的位置来控制向致动器供给的流体的流量的流量控制装置获得了下面的认知。即使按照来自发动机控制装置等上级控制器的位置指令来控制先导阀的阀芯的位置，也存在根据该阀芯的形状的不同而不向致动器流动期望流量的流体的问题。
8.鉴于上述情形，本发明的目的在于提供一种能够根据先导阀的阀芯的位置来稳定地将致动器的位置控制为期望的位置的流量控制装置。
9.用于解决问题的方案
10.本发明的某个方式的流量控制装置通过将作为先导阀的阀芯的先导阀芯的实际位置驱动控制为目标位置来控制向致动器供给的流体的流量，所述流量控制装置包括：第一获取部，其获取所述先导阀芯的实际位置和流量相关参数的值，该流量相关参数是与在所述先导阀芯位于该实际位置时流过所述致动器的所述流体的流量有关的参数；第二获取部，其获取表示所述先导阀芯的所述目标位置的位置指令；校正部，其基于所述实际位置和所述流量相关参数的值，来对所述目标位置进行校正；以及驱动控制部，其按照校正后的所述目标位置，来驱动所述先导阀芯。
11.此外，将本发明的构成要素或表现在方法、装置、程序、记录有程序的瞬态性或非瞬态性的存储介质、系统等之间相互置换而得到的方式作为本发明的方式也是有效的。
12.发明的效果
13.根据本发明，能够提供一种能够根据先导阀的阀芯的位置来稳定地将致动器的位置控制为期望的位置的流量控制装置。
附图说明
14.图1是概要性地示出液压伺服阀的阀控制装置的周边的结构的图。
15.图2是概要性地示出液压伺服阀的结构的图。
16.图3的(a)～(c)是示意性地示出先导阀芯的阀体的位置和端口的开闭状态的示意图。
17.图4是概要性地示出阀控制装置的结构图。
18.图5的(a)～(c)是示出中立位置时的先导阀芯的阀体和第二端口的状态的图。
19.图6的(a)～(c)分别是示出图5的(a)～(c)的阀体的位置与供给到主阀的工作油的流量的相关性的图。
20.图7的(a)～(c)分别是用于说明在先导阀芯的阀体的宽度小于第二端口的开口宽度的情况下相对于阀体12a的位置而言的工作油的流量的变化量增大的原理的图。
21.图8是示出阀控制装置的动作的流程图。
22.图9是示出阀控制装置的更新动作的流程图。
23.图10是示出阀控制装置的动作的流程图。
24.图11是示出先导阀芯的阀体的位置与主阀芯的移动速度的相关性的图。
25.图12是概要性地示出阀控制装置的结构图。
26.图13是示出阀控制装置的估计动作的流程图。
27.附图标记说明
28.30：信息处理部；31：第一获取部；32：第二获取部；33：判定部；34：相关数据生成部；35：更新部；36：校正部；37：驱动控制部；50：存储部；100：阀控制装置。
具体实施方式
29.下面，在实施方式和变形例中，对相同或同等的构成要素、构件标注相同的标记，适当地省略重复的说明。另外，各附图中的构件的尺寸被适当地放大、缩小地示出，以易于理解。另外，在各附图中，省略在说明实施方式上不重要的一部分构件地进行显示。
30.[第一实施方式]
[0031]
参照图1。阀控制装置100能够利用于对任意的控制阀进行控制，但是在本实施方式中，是对搭载于船舶的发动机80中使用的液压伺服阀1进行控制。阀控制装置100是流量控制装置的一例。
[0032]
搭载于船舶的发动机80具备多个气缸81。液压伺服阀1是与多个气缸81分别对应地设置的，对各个气缸81中的燃料的喷射、排气等进行控制。
[0033]
发动机控制装置90基于从用于控制船舶的航行的未图示的控制面板输入的发动机输出hs(参照图4)，将后述的位置指令发送到阀控制装置100。发动机控制装置90执行的具体控制在后面记述。
[0034]
阀控制装置100响应于来自发动机控制装置90的位置指令，来控制后述的各先导阀的阀芯的位置。阀控制装置100执行的具体控制在后面记述。
[0035]
参照图2。液压伺服阀1具备通过供给工作油(流体)48来控制致动器的动作的先导阀10以及作为致动器的一例的主阀20。先导阀10和主阀20是与输入信号成比例地控制输出流体的压力或流量的比例控制阀。在该情况下，阀与控制量成比例地进行动作，因此能够实现稳定的反馈控制。
[0036]
先导阀10具有先导阀芯12。先导阀芯12基于阀控制装置100的指令进行移动，其位置是变化的。先导阀10与先导阀芯12的位置相应地使向主阀20供给的工作油48的流量变
化。
[0037]
主阀20具有主阀芯22。主阀芯22与从先导阀10送出工作油48的送出状态相应地进行移动，其位置是变化的。主阀20与主阀芯22的位置相应地使向其它的致动器供给的工作油48的流量变化，该其它的致动器是为了驱动用于向发动机80喷射燃料的喷射阀、用于排出发动机80内的空气的排气阀等而设置的。在其它的例子中，主阀20可以通过主阀芯22的移动来直接驱动喷射阀、排气阀等。
[0038]
主阀20的液压系统包括：泄放柜(drain tank)44，其用于贮存工作油48；以及液压泵42，其将泄放柜44的工作油48加压送出。被液压泵42送出的工作油48通过主阀20内的泵侧配管部28p被供给到主阀20的内部和先导阀10。从先导阀10和主阀20的内部被排出的工作油48通过主阀20内的柜侧配管部28t返回到泄放柜44。
[0039]
先导阀10包括第一位置传感器14s、套筒16以及阀芯驱动部18。先导阀芯12具有能够在中空的套筒16内移动的多个阀体12p、12a、12t。阀芯驱动部18包括使先导阀芯12沿着第一方向(图1的先导阀芯12的长轴方向)前进和后退的螺线管(未图示)。阀芯驱动部18基于来自阀控制装置100的指令使先导阀芯12移动来控制阀体12p、12a、12t的位置。在本例中，三个阀体12p、12a、12t被配置于能够将后述的三个第一端口16p、第二端口16a以及第三端口16t分别进行打开关闭的位置。三个阀体12p、12a、12t与其位置相应地使三个端口16p、16a以及16t的连通状态变化。设想因阀体12a磨损而引起的形状的经时变化，来将本实施方式的阀体12a在第一方向上的宽度(下面称为宽度)设计为比第二端口16a的宽度要大。
[0040]
套筒16沿第一方向延伸，用于收容先导阀芯12。套筒16包括第一端口16p、第二端口16a以及第三端口16t。第一端口16p与主阀20的泵侧配管部28p连接，用于接受被液压泵42加压后的工作油48的供给。第一端口16p用于从液压泵42输入工作油48。第二端口16a与主阀20的工作油容纳部28a连接。第二端口16a用于将从第一端口16p输入的工作油48供给到主阀20。第三端口16t与柜侧配管部28t连接，用于将流到先导阀10的工作油48通过柜侧配管部28t排出到泄放柜44。第三端口16t排出供给到主阀20的工作油48。
[0041]
第一位置传感器14s探测先导阀芯12的位置，并将其探测结果(下面称为“实际位置pvx”)输出到阀控制装置100。
[0042]
主阀20包括主阀芯22以及获取主阀芯22的位置的第二位置传感器24s。主阀芯22基于被先导阀10供给到工作油容纳部28a的工作油48的压力进行移动，使向发动机80供给的燃料供给量变化。也就是说，向发动机供给的燃料供给量与主阀芯22的位置相应地变化。
[0043]
第二位置传感器24s探测主阀芯22的位置，并将其探测结果(下面称为“实际位置mvx”)输出到发动机控制装置90和阀控制装置100。
[0044]
使用图3的(a)～(c)来说明先导阀10的各阀体的位置以及与该位置对应的端口的开闭状态。图3的(a)示出阀体12a、12p位于使第二端口16a与第一端口16p连通的第一区域内的状态。在该状态下，第二端口16a将来自第一端口16p的工作油48供给到工作油容纳部28a(下面称为“供给模式”)。在供给模式中，从液压泵42经由第一端口16p向主阀20的工作油容纳部28a供给工作油48。通过该动作，例如，主阀20的主阀芯22向增加向发动机80供给的燃料供给量的方向(图1中与第一方向相反的方向)移动。
[0045]
图3的(b)示出阀体12a位于将第二端口16a阻断而不使第一端口16p及第三端口16t分别与第二端口16a连通的中立区域内的状态(下面也将中立区域内的位置称为“中立
位置”)。中立位置是成为先导阀芯12在其前进后退方向上移动时的原点的位置。在该状态下，第二端口16a被阻断，针对工作油容纳部28a既不进行工作油48的供给也不进行工作油48的回收(下面称为“中立模式”)。在中立模式中，主阀20的工作油容纳部28a的液压被维持为紧挨着阀体12a位于中立区域之前的状态。通过该动作，例如，主阀20的主阀芯22停止于紧挨着阀体12a位于中立区域之前的位置，向发动机80供给的燃料供给量被保持为紧挨着阀体12a位于中立区域之前的状态。
[0046]
图3的(c)示出阀体12a、12t位于使第二端口16a与第三端口16t连通的第二区域内的状态。在该状态下，第二端口16a从工作油容纳部28a回收工作油48并将工作油48返回到柜侧配管部28t(下面称为“回收模式”)。在回收模式中，主阀20的工作油容纳部28a的工作油48通过第二端口16a、第三端口16t以及柜侧配管部28t被回收到泄放柜44。通过该动作，例如，主阀20的主阀芯22向减少向发动机80供给的燃料供给量的方向(在图1中为第一方向)移动。
[0047]
对阀控制装置100进行说明。图4所示的各功能块在硬件上能够通过以计算机的cpu为首的电子元件、机械部件等来实现，在软件上通过计算机程序等来实现。但是，此处描绘通过硬件与软件的协作实现的功能块。因而，本领域技术人员可以理解的是，这些功能块能够通过硬件、软件的组合来以各种形式实现。
[0048]
如图4所示，阀控制装置100包括汇集有多个功能块的信息处理部30、以及存储部50。信息处理部30包括第一获取部31、第二获取部32、判定部33、相关数据生成部34、更新部35、校正部36以及驱动控制部37。存储部50存储后述的相关数据51和校正用数据52。在本实施方式中，信息处理部30和存储部50作为一体的模块来构成。
[0049]
第一获取部31从设置于先导阀10的第一位置传感器14s获取先导阀芯12的实际位置pvx。第一获取部31从设置于主阀20的第二位置传感器24s获取主阀芯22的实际位置mvx。
[0050]
对于各实际位置pvx，第一获取部31获取与流过主阀20的工作油48的流量有关的流量相关参数的值。本实施方式的流量相关参数是主阀芯22在第一方向上的移动速度(下面称为移动速度)。移动速度由于与流过主阀20的工作油48的流量成比例地变化，因此与流过主阀20的工作油48的流量有关。对于各实际位置pvx，本实施方式的第一获取部31基于由第一获取部31获取到的主阀芯22的实际位置mvx的位移来获取移动速度。具体地说，第一获取部31获取通过在先导阀芯12位于实际位置pvx时从第二端口16a流出的工作油48来移动的主阀芯22的移动速度。
[0051]
第二获取部32从发动机控制装置90获取表示先导阀芯12的目标位置pvs的位置指令。第二获取部32将目标位置pvs存储到存储部50。
[0052]
判定部33判定是否满足了后述的更新条件等。
[0053]
相关数据生成部34生成更新用相关数据。更新用相关数据表示在使先导阀芯12在其前进后退方向上进行了移动时由第一获取部31获取到的各实际位置pvx与针对各实际位置pvx获取到的参数的值之间的相关性。存储部50中存储的相关数据51也同样地表示该相关性。
[0054]
更新部35基于在生成相关数据之后获取到的先导阀芯12的实际位置pvx以及关于该实际位置pvx的流量相关参数的值，来更新存储部50中存储的相关数据51。更新部35使用由相关数据生成部34生成的更新用相关数据来更新相关数据51。另外，更新部35基于相关
数据51来更新存储部50中存储的校正用数据52。本实施方式的校正用数据52对于先导阀芯12的各目标位置pvs1示出先导阀芯12的对应的校正后的目标位置pvs2。本实施方式的校正用数据52的更新方法在后面记述。
[0055]
校正部36基于先导阀芯12的实际位置pvx和该实际位置pvx时的流量相关参数的值，来对由第二获取部32获取到的先导阀芯12的目标位置pvs1进行校正。具体地说，校正部36使用基于相关数据51生成的校正用数据52来对目标位置pvs1进行校正。由此，校正部36生成先导阀芯12的校正后的目标位置pvs2并输出到驱动控制部37。
[0056]
驱动控制部37对先导阀芯12的动作进行控制。具体地说，驱动控制部37基于先导阀芯12的校正后的目标位置pvs2与由第一获取部31获取到的实际位置pvx的偏差，来进行规定的运算处理，生成先导阀芯12的驱动信号。阀芯驱动部18从驱动控制部37获取驱动信号，基于驱动信号来驱动先导阀芯12。本实施方式中的驱动控制部37基于运算结果进行包括pid控制的反馈控制。
[0057]
另外，先导阀芯12被驱动为在中空的套筒16内在其前进后退方向上反复进行移动。因此，当先导阀10被长时间使用时，由于先导阀芯12与中空的套筒16的内壁之间的摩擦力而使先导阀芯12产生磨损。该先导阀芯的磨损按后述的图5的(b)、图5的(a)、图5的(c)的顺序加剧。另外，当该磨损加剧时，存在先导阀芯12的金属粉等异物混入工作油48中的情况。其结果是，还存在该工作油48中的异物会刮擦先导阀芯12等先导阀芯12变形的情况。并且，先导阀芯12有时存在其制造误差。
[0058]
如以上那样，先导阀芯12因磨损状态、变形、其制造误差等而导致其形状存在个体差异。先导阀芯12(特别是用于将第二端口16a打开关闭的阀体12a)的形状如后述的那样对向主阀20供给的工作油48的流量与先导阀芯12的位置之间的相关性带来影响。
[0059]
下面，使用图5的(a)～(c)至图7的(a)～(c)来说明对该相关性带来影响的理由。在图5的(a)～(c)中，在第一方向上，阀体12a的中心位于与第二端口16a的开口的中心一致的位置。下面，将此时的阀体12a的位置称为“基准位置”。另外，在图6的(a)～(c)中，横轴表示阀体12a的中心的位置，纵轴表示经由第二端口16a流到主阀芯22的工作油48的流量。图6的(a)～(c)中的横轴的原点表示阀体12a位于基准位置。
[0060]
在图5的(a)的例子中，阀体12a的宽度与第二端口16a的开口宽度相等。在该情况下，在基准位置处，第二端口16a被阀体12a阻断，在第二端口16a处不流通工作油48。另一方面，如果阀体12a从基准位置略微移动，则变成第二端口16a与其它端口连通，在第二端口16a处流通工作油48。其结果是，如图6的(a)所示，供给到主阀20的工作油48的流量与阀体12a的位置成比例地变化。
[0061]
另一方面，在图5的(b)的例子中，阀体12a的宽度比第二端口16a的开口宽度要大。在该情况下，即使阀体12a从基准位置移动，第二端口16a也不会立即与其它端口连通。其结果是，第二端口16a被阀体12g阻断的状态继续。因此，如图6的(b)所示，在以基准位置为中心的大的位置范围内供给到主阀20的工作油48的流量为0。当通过阀体12a的移动而使第二端口16a与其它端口连通时，如图6的(b)所示，供给到主阀20的工作油48的流量与阀体12a的位置成比例地变化。
[0062]
另外，在图5的(c)的例子中，阀体12a的宽度比第二端口16a的开口宽度要小。在该情况下，即使在阀体12a位于基准位置的情况下，在阀体12a与第二端口16a之间也产生间
隙，从而第二端口16a略微开口。特别是，在如图5的(c)那样在第一方向上在阀体12a的两侧存在间隙的情况下，与单侧存在间隙的情况相比，流过第二端口16a的流体的流量增大。其结果是，如图6的(c)所示，在阀体12a的两侧产生间隙的基准位置附近，与其它情况相比，与阀体12a的位置对应的工作油48的流量的变化量增大。
[0063]
使用图7的(a)～(c)来说明工作油48的流量的变化量增大的理由。工作油48的流量由阀体12a与第二端口16a之间的间隙的截面积决定。该间隙的截面积根据间隙的宽度而变动。如图7的(a)所示，在阀体12a与第二端口16a的两侧例如存在宽度为1mm的间隙的中立位置处，从第二端口16a排出通过第一方向侧的间隙的与宽度为1mm的间隙对应的流量的工作油48。另一方面，通过相反侧的间隙的与宽度为1mm的间隙对应的相同流量的工作油48被供给到第二端口16a。因此，在第二端口16a中流通的工作油48的流量为0。
[0064]
对阀体12a沿第一方向从图7的(a)的中立位置移动了0.5mm的情况进行说明(图7的(b))。在该情况下，通过第一方向侧的间隙的与宽度为0.5mm的间隙对应的流量的工作油48被从第二端口16a供给到主阀芯。另一方面，通过相反侧的间隙的与宽度为1.5mm的间隙对应的流量的工作油48被从主阀芯经由第二端口16a排出到泄放柜。因此，在移动前后，在第二端口16a中流通的工作油48的流量增加与宽度为1.0mm的间隙对应的流量。
[0065]
对阀体12a从在阀体12a的与第一方向相反的一侧存在间隙的状态起向第一方向移动了0.5mm的情况进行说明(图7的(c))。在该情况下，在移动前后从该相反的一侧的间隙流通的工作油48的流量增加与宽度为0.5mm的间隙对应的流量。
[0066]
如以上那样，在阀体12a移动0.5mm的前后，在图7的(c)的情况下，流量变化与宽度为0.5mm的间隙对应的流量。另一方面，在图7的(b)的情况下，流量变化与宽度为1.0mm的间隙对应的流量。因此，在阀体12a进行了移动时，在两种情况中工作油48的流量的变化量不同。
[0067]
在此，为了进行比较，对不使用校正部36的情况进行说明。
[0068]
如上所述，阀控制装置100响应于来自发动机控制装置90的位置指令来控制先导阀芯12的位置。假设不使用校正部36的情况下，基于位置指令中包含的目标位置pvs1与实际位置pvx的偏差来进行反馈控制。
[0069]
但是，当先导阀芯12的阀体12a的形状改变时，供给到主阀20的工作油48的流量与先导阀芯12的位置之间的相关性改变。例如，如上所述，在如图5的(b)所示那样阀体12a的宽度比第二端口16a的开口宽度大的状态的情况下，如图6的(b)所示那样，在中立位置附近，不向主阀20供给工作油48。因此，主阀芯22不移动。另一方面，在如图5的(c)所示那样阀体12a的宽度比第二端口16a的开口宽度小的状态的情况下，如图6的(c)所示那样，在中立位置附近，向主阀20供给流量比较大的工作油48。因此，主阀芯22大幅地移动。
[0070]
在直接使用由发动机控制装置90设定的先导阀芯12的目标位置pvs1的情况下，无法考虑相关性的变化的影响。例如，在发动机控制装置90中假定图5的(b)那样的状态来设定了目标位置的情况中，考虑向主阀芯22供给比较少量的工作油48以使主阀芯22小幅地移动的情况。在该情况下，例如在图6的(b)中流量从0上升的附近的位置被设定为目标位置。但是，在阀体12a的形状为图5的(c)的状态的情况下，在该目标位置处，如图6的(c)所示那样大量的工作油48被供给到了主阀芯22。其结果是，导致主阀芯22大幅地移动。
[0071]
像这样，在直接使用了目标位置pvs1的情况下，有时没有将目标流量的工作油48
供给到主阀20，主阀芯22不移动到目标位置pvs1。其结果是，存在如下问题：为了消除相对于目标位置pvs1的偏移，而反馈控制的响应时间变长，控制的响应性变差。因此，期望与先导阀芯12的状态相应地进行反馈控制。
[0072]
根据上述的说明，来说明发动机控制装置90和阀控制装置100的反馈控制的控制环。
[0073]
首先，说明发动机控制装置90的动作。发动机控制装置90确定与作为目标的发动机输出hs对应的主阀芯22的目标位置mvs。发动机控制装置90根据所确定出的主阀芯22的目标位置mvs与当前的主阀芯22的实际位置mvx的偏差，来计算先导阀芯12的目标位置pvs1。发动机控制装置90将表示计算出的先导阀芯12的目标位置pvs1的位置指令发送到阀控制装置100。像这样，发动机控制装置90基于主阀芯22的目标位置mvs与实际位置mvx的偏差来对先导阀芯12的位置进行反馈控制。其结果，控制为主阀芯22的实际位置mvx追随目标位置mvs。
[0074]
接着，参照图8的流程图来说明由阀控制装置100的信息处理部30进行的动作s10。每隔固定的期间(例如10毫秒)重复执行动作s10。
[0075]
第二获取部32判定是否从发动机控制装置90获取到表示目标位置pvs1的位置指令(s11)。在未获取到位置指令的情况下(s11：“否”)，结束动作s10。在获取到位置指令的情况下(s11：“是”)，第二获取部32将位置指令所示的目标位置pvs1输出到校正部36，动作s10进入s12。另外，在本实施方式中，在获取到位置指令的情况下，将该目标位置pvs1与被液压泵42供给的工作油48的液压(下面称为供给液压)相对应地存储到存储部50。本实施方式的供给液压是在获取到位置指令时从液压泵42获取的。该供给液压与流体对致动器施加的压力对应。
[0076]
接着，校正部36使用基于相关数据制作出的校正用数据52，对获取到的目标位置pvs1进行校正，由此获取校正后的目标位置pvs2(s12)。本实施方式的校正用数据52是针对各目标位置pvs1关联了校正后的目标位置pvs2而得到的数据表。本实施方式的校正部36使用校正用数据52，以获取到的目标位置pvs1为关键字，通过表处理来获取校正后的目标位置pvs2。具体地说，校正部36从校正用数据52中提取与获取到的目标位置pvs1对应的校正后的目标位置pvs2。校正部36获取所提取出的该校正后的目标位置pvs2。
[0077]
第一获取部31获取先导阀芯12的实际位置pvx，将获取到的实际位置pvx输出到驱动控制部37(s13)。驱动控制部37计算来自第一获取部31的实际位置pvx与校正后的目标位置pvs2的偏差(s14)。接着，驱动控制部37基于在s14中计算出的偏差，来向阀芯驱动部18输出驱动信号，由此对先导阀芯12的位置执行反馈控制(s15)。驱动控制部37在输出了驱动信号之后，向判定部33输出第一判定指示。
[0078]
接着，判定部33响应于来自驱动控制部37的第一判定指示，来判定是否满足更新条件(s16)。本实施方式的判定部33将直到在s11中获取到位置指令为止的规定期间内从发动机控制装置90获取到的多个位置指令各自所示的先导阀芯12的位置的时间推移呈现规定的图案的情况作为更新条件来进行判定。该规定的图案例如是使先导阀芯12在基准位置与基准位置
±
0.5mm的位置之间反复移动10次那样的图案。在不满足更新条件的情况下(s16：“否”)，结束动作s10。在满足更新条件的情况下(s16：“是”)，判定部33将获取指示输出到第一获取部31，动作s10进入s17。
[0079]
接着，第一获取部31响应于来自判定部33的获取指示，来获取s15的控制后的实际位置pvx和移动速度，将它们相对应地输出到相关数据生成部34(s17)。在该步骤中，第一获取部31从第一位置传感器14s获取实际位置pvx，基于从第二位置传感器24s获取到的实际位置mvx来获取移动速度。
[0080]
接着，相关数据生成部34基于来自第一获取部31的被对应起来的实际位置pvx和移动速度、以及存储部50中存储的相关数据51，来生成更新用相关数据并输出到更新部35(s18)。更新用相关数据表示先导阀芯12的各位置时的移动速度的相关性。具体地说，相关数据生成部34将存储部50中存储的相关数据51中的、与来自第一获取部31的实际位置pvx对应的位置时的移动速度置换为来自第一获取部31的移动速度。其结果是，在所生成的更新用相关数据中，反映了来自第一获取部31的实际位置pvx和对应的移动速度。
[0081]
接着，更新部35使用来自相关数据生成部34的更新用相关数据，来更新存储部50中存储的相关数据51(s19)。在该更新后的相关数据51中，针对与s17中获取到的实际位置pvx对应的位置，利用与实际位置pvx对应的移动速度来更新移动速度。
[0082]
接着，更新部35基于更新后的相关数据51，来更新校正用数据52(s20)。使用图9的流程图来说明本实施方式的校正用数据52的更新动作。更新部35计算先导阀芯12位于获取到的目标位置pvs1的情况下的第二端口16a的开口面积(s201)。例如，更新部35计算阀体12a在图5中的深度方向上的尺寸、与先导阀芯12位于目标位置pvs1的情况下的阀体12a同第二端口16a之间的间隙在第一方向上的尺寸之积来作为开口面积。在本实施方式中，作为阀体12a在图5中的深度方向上的尺寸，使用套筒16的中空部分在深度方向上的尺寸。另外，更新部35从存储部50获取与所获取到的目标位置pvs1对应的供给液压(s202)。接着，更新部35基于计算出的开口面积和获取到的供给液压，来计算目标位置pvs1时的工作油48的预估流量(s203)。该预估流量是预估为在目标位置pvs1时供给到主阀20的流量。接着，更新部35将计算出的工作油48的预估流量除以主阀芯22的截面积，来计算目标位置pvs1时的主阀芯22的预估移动速度(s204)。该预估移动速度是在移动到目标位置pvs1时预估的主阀芯22的移动速度。接着，更新部35从相关数据51中确定出与计算出的预估移动速度一致的移动速度时的先导阀芯12的位置(s205)。接着，更新部35将所确定出的先导阀芯的位置作为与目标位置pvs1对应的校正后的目标位置pvs2，来更新存储部50中存储的校正用数据52(s206)。基于以上，s20中的更新动作结束。
[0083]
通过使用该校正用数据52，能够根据校正后的目标位置pvs2来实现将目标位置pvs1设为目标的工作油48的流量。另外，根据该方法，即使是发动机80正在动作的状态，也能够与此时的先导阀芯12的形状相应地更新校正用数据52。因此，例如在船舶航行的过程中，能够将先导阀芯12的形状实时地反映于校正后的目标位置pvs2。
[0084]
此外，在液压伺服阀1出厂时，在存储部50中预先存储有通过事先的实验或仿真制作出的相关数据51和校正用数据52。如下面的变形例所记述的作为流量相关参数的其它例子的流量和驱动电流的情况也是同样的。
[0085]
在s20之后，动作s10结束。
[0086]
在本实施方式中，校正部36基于表示多个实际位置pvx与针对多个实际位置pvx分别获取到的流量相关参数的值之间的相关性的相关数据51，来对目标位置pvx进行校正。另外，该流量相关参数是与流过致动器的工作油48的流量有关的参数。该流量相关参数与先
导阀芯12的状态相应地变化。
[0087]
根据本实施方式，根据工作油48的流量来校正目标位置pvx。由此，即使在存在先导阀芯12的磨损、变形、制造误差等的情况下，也是将与先导阀芯12的状态相应地进行控制后的流量的工作油48供给到主阀20。因此，能够将主阀芯22的位置稳定地控制为期望的位置。
[0088]
特别是，例如，即使在长时间驱动先导阀芯12而按图6的(b)
→
图6的(a)
→
图6的(c)的顺序加剧了先导阀芯12的磨损的情况下，也是与磨损后的形状相应地校正目标位置。因此，能够抑制流过主阀芯22的流量大幅地偏离作为目标的流量，因此能够稳定地控制主阀20。并且，能够使向发动机80喷射的燃料的供给量、发动机80的排气量稳定化。
[0089]
另外，在本实施方式中，本实施方式的流量相关参数是移动速度。根据本结构，由于不使用流量计等追加的传感器就能够获取相关数据51，因此制造成本的增加得到抑制。
[0090]
在本实施方式中，还基于从液压泵42供给的工作油48的液压来计算工作油48的预估流量。例如，由于先导阀芯12的磨损或变形，例如即使在中立位置，也存在工作油48从先导阀芯12与第二端口16a之间的间隙泄漏的情况。根据本结构，即使在产生这种泄漏的情况下，也能够更高精度地将主阀芯22的位置控制为期望的位置。
[0091]
在本实施方式中，第一获取部31如图8的s17那样获取在按照校正后的目标位置pvs2对先导阀芯12进行了控制时的实际位置pvx、以及在先导阀芯12位于该实际位置pvx时的移动速度。根据本结构，相关数据生成部34能够使用由第一获取部31获取到的反馈控制后的实际位置pvx和移动速度，来生成更新用相关数据。其结果是，在发动机80的动作过程中，相关数据生成部34不需要进行本实施方式中的反馈控制以外的特殊的动作就能够生成更新用相关数据。因此，即使在发动机80进行动作的过程中，也能够一边使发动机80稳定地进行动作一边由相关数据生成部34生成更新用相关数据。
[0092]
<变形例>
[0093]
在本实施方式中，为了获取校正后的目标位置pvs2而使用了校正用数据，但是并不限定于此，也可以使用表示目标位置pvs1与校正后的目标位置pvs2之间的相关性的校正式。另外，也可以使用利用支持向量机、神经网络(包括深度学习)、随机森林等公知的机器学习方法制作出的校正模型。
[0094]
本实施方式的更新条件设为由在规定期间内获取到的位置指令组形成的信号表示规定的图案的情况，但是不限定于此。也可以将作为根据先导阀芯12的位置来被供给燃料的对象的发动机80停止的情况设为更新条件。例如，在基于主阀芯22的实际位置mvx判定为主阀芯22在无法向发动机80供给燃料的规定范围内的位置停留了规定时间以上的情况下，判定为发动机80停止。当在发动机80正在动作的状态下获取到探测数据(pvx，mvx)时，根据发动机控制的响应延迟等动作状况而探测数据的误差变大。通过将发动机停止的状态设为更新条件，能够抑制探测数据的误差，从而能够制作高精度的相关数据51和校正用数据52。
[0095]
另外，也可以将执行主阀20或先导阀10的粘连防止动作的情况设为更新条件。粘连防止动作是为了防止主阀20或先导阀10中流体固化导致阀芯粘连而进行的动作。在粘连防止动作中，例如阀芯周期性地进行往复运动以使阀反复打开关闭。粘连防止动作有时被称为抖动动作。由此，能够通过粘连防止动作来防止粘连，并能够获取探测数据(pvx，mvx)。
通过像这样利用粘连防止动作，能够兼用作用于获取数据的动作，因此与进行其它动作的情况相比，能够实现节能。
[0096]
在本实施方式中，根据液压泵42的液压的输出值获取供给液压，但是也可以使用用于测定该供给液压的压力计。另外，存在在中立位置时在先导阀芯12与第二端口16a之间不产生间隙的情况等供给液压固定的情况。在该情况下，也可以不使用在获取到位置指令时的液压泵42的液压的输出值，而使用液压泵42的设定值等常数。
[0097]
本实施方式的流量相关参数设为移动速度，但是不限定于此。流量相关参数也可以是供给到主阀20的工作油48的流量。在该情况下，例如，也可以使用用于测定供给到主阀20的工作油48的流量的流量计。另外，也可以根据由求出的移动速度、以及此时的阀体12a与第二端口16a的位置关系决定的第二端口16a的开口面积来计算流量。根据该结构，基于先导阀芯12的位置与在该位置时实际供给到主阀20的工作油48的流量之间的相关性，来对目标位置进行校正。因此，能够与先导阀芯12的形状相应地更精确地控制主阀20。
[0098]
流量相关参数也可以设为用于驱动先导阀芯12的驱动电流。在该情况下，只要在先导阀10中设置有电流传感器即可，该电流传感器探测流过阀芯驱动部18的螺线管的线圈的驱动电流的值并将探测结果发送到信息处理部30。
[0099]
在本实施方式中，基于校正用数据52对目标位置pvs1进行校正，但是不限定于此。也可以是，校正部36将相关数据51中的与同在目标位置pvs1时的主阀芯22的预估移动速度一致的移动速度对应的位置作为校正后的目标位置pvs2来对目标位置pvs1进行校正。在该情况下，校正部36通过执行与图9的s201～s205的动作同样的动作，来确定与目标位置pvs1时的主阀芯22的预估移动速度一致的移动速度时的先导阀芯12的位置。接着，校正部36只要将所确定出的先导阀芯12的位置作为校正后的目标位置pvs2来对目标位置pvs1进行校正即可。
[0100]
在本实施方式中，通过基于相关数据生成部34所生成的相关数据制作校正用数据52来获取校正后的目标位置pvs2，但是不限定于此。例如，也可以不使用相关数据，而是通过基于先导阀芯12的实际位置和对应的流量相关参数制作校正用数据52来获取校正后的目标位置pvs2。
[0101]
在本实施方式中，示出了信息处理部30和存储部50一体地构成的例子，但是信息处理部30和存储部50也可以独立地构成。
[0102]
本实施方式的更新用相关数据是使用在按照校正后的目标位置pvs2对先导阀芯12进行了控制时的实际位置pvx来生成的，但是不限定于此。例如，只要是发动机80处于停止中，可以使用在按照目标位置pvs1对先导阀芯12进行了控制时的实际位置pvx来生成更新用相关数据。
[0103]
接着，对本发明的第二～第七实施方式进行说明。
[0104]
[第二实施方式]
[0105]
对第二实施方式的阀控制装置100进行说明。在第二实施方式中，对与第一实施方式相同或同等的构成要素、构件标注相同的标记。适当地省略与第一实施方式重复的说明，重点说明与第一实施方式不同的结构。
[0106]
在第一实施方式中，在图8的s10中，每次获取目标位置pvs1时就更新校正用数据52，但是本发明并不限定于此。在第二实施方式中，与第一实施方式的不同点在于，通过针
对在规定期间中获取到的多个目标位置pvs1中的各个目标位置pvs1获取校正后的目标位置pvs2，来更新校正用数据52。使用图10的流程图进行说明。
[0107]
如图10所示，在经过了与上述的s11～s14同样的s31～s34之后，驱动控制部37与图8的s15同样地执行反馈控制(s35)。驱动控制部37在输出了驱动信号之后，向第一获取部31输出获取指示。
[0108]
第一获取部31响应于来自驱动控制部37的获取指示，来获取s35的控制后的实际位置pvx和移动速度，将它们相对应地存储到存储部50(s36)。另外，第一获取部31在该存储后向判定部33输出第二判定指示。
[0109]
接着，判定部33响应于来自第一获取部31的第二判定指示，来判定是否满足更新条件(s37)。在该情况下，可以将从前次的更新起经过了规定期间(一天、一周等)设为更新条件。在不满足更新条件的情况下(s37：“否”)，结束动作s30。在满足更新条件的情况下(s37：“是”)，判定部33将生成指示输出到相关数据生成部34，动作s30进入s38。
[0110]
相关数据生成部34响应于来自判定部33的生成指示，来生成更新用相关数据(s38)。在该步骤中，相关数据生成部34基于存储部50中相对应地存储的实际位置pvx和移动速度的各组来生成更新用相关数据。在本实施方式中，针对在从前次的动作s30中满足上述更新条件时起到本次的动作s30中满足上述更新条件时为止的期间中获取到的各目标位置pvs1，获得反映了与各目标位置pvs1对应的移动速度的相关数据。
[0111]
接着，更新部35使用更新用相关数据来更新存储部50中存储的相关数据51(s39)。该s39与图8的s19相同，因此省略说明。
[0112]
接着，更新部35基于更新后的相关数据51，来更新校正用数据52(s40)。在本实施方式中，更新部35针对从前次的动作s30中满足上述更新条件时起到本次的动作s30中满足上述更新条件时为止获取到的各目标位置pvs1，计算主阀芯22的预估移动速度。更新部35针对计算出的各个预估移动速度，确定与各个预估移动速度一致的移动速度时的先导阀芯12的位置。更新部35将针对各目标位置pvs1分别确定出的位置作为校正后的目标位置pvs2，来更新存储部50中存储的校正用数据52。
[0113]
根据第二实施方式的结构，由于在更新时利用从前次的更新起到本次的更新为止所获得的全部数据，因此能够制作高精度的相关数据51和校正用数据52。
[0114]
[第三实施方式]
[0115]
对第三实施方式的阀控制装置100进行说明。在第三实施方式中，对与第二实施方式相同或同等的构成要素、构件标注相同的标记。适当地省略与第二实施方式重复的说明，重点说明与第二实施方式不同的结构。
[0116]
在第二实施方式中，在图10的s38中，针对与在规定期间中获取到的各目标位置pvs1对应的各位置生成相关数据，但是本发明并不限定于此。在第三实施方式中，与第一实施方式的不同点在于，基于后述的第一位置和第二位置来生成相关数据。
[0117]
在图10的s38中，相关数据生成部34获取先导阀芯12的第一位置和第二位置。例如，相关数据生成部34将流量相关参数的值为规定的低值区域内的值时的先导阀芯12的实际位置pvx确定为第一位置。另外，相关数据生成部34将流量相关参数的值不再是规定的低值区域内的值时的先导阀芯12的实际位置pvx确定为第二位置。此处的第一位置是在第一端口16p与第二端口16a连通时的先导阀芯12的位置。另外，第二位置是在第二端口16a与第
三端口16t连通时的先导阀芯12的位置。
[0118]
使用图11来说明本实施方式的第一位置和第二位置的确定方法。如图11所示，规定的低值区域是包含移动速度为0m/s的规定的低速度范围。相关数据生成部34将相关数据51中的、移动速度为规定的低值区域内的速度的先导阀芯12的位置中的最小值确定为第一位置，将最大值确定为第二位置。规定的低值区域是考虑用于计算移动速度的实际位置mvx的探测误差并以0m/s为基准适当决定的。
[0119]
相关数据生成部34基于所确定出的第一位置和第二位置，来生成更新用相关数据。在此，对本实施方式的更新用相关数据的生成方法进行说明。关于该情况下的相关数据，针对第一位置与第二位置之间的位置，将移动速度设为0m/s，针对除此以外的位置，将移动速度设定为相对于先导阀芯12的各位置而呈规定斜率。该规定斜率例如使用在液压伺服阀1出厂时设定的相关数据中的除第一位置与第二位置之间的位置以外的位置时的移动速度的斜率。
[0120]
第一位置与第二位置之间的距离随着先导阀芯12的位置的磨损加剧而变小。另一方面，关于先导阀芯12的除第一位置与第二位置之间的位置以外的位置，移动速度与先导阀芯12的位置成比例地变化。因此，即使上述的距离变小，相对于其位置变化的移动速度的变化量是固定的。在本实施方式中，相关数据生成部34利用它们的关系，来根据第一位置和第二位置生成更新用相关数据。
[0121]
根据本实施方式，关于在规定期间中未获取为目标位置的先导阀芯12的位置，也基于第一位置和第二位置来更新相关数据。因此，关于该位置，也是将与先导阀芯12的形状相应地控制后的流量的工作油48供给到主阀20。其结果是，能够更高精度地将主阀芯22的位置控制为期望的位置。
[0122]
此外，在本实施方式中，基于第一位置和第二位置更新相关数据，但是不限定于此。例如，在存储部50中预先存储按第一位置和第二位置的组合而不同的校正用数据52。更新部35以第一位置和第二位置的组合为检索关键字，读出存储部50中存储的多个校正用数据52中的与该组合对应的校正用数据52。更新部35也可以使用该读出的校正用数据来更新校正用数据52。
[0123]
[第四实施方式]
[0124]
对第四实施方式的阀控制装置100进行说明。在第四实施方式中，对与第三实施方式相同或同等的构成要素、构件标注相同的标记。适当地省略与第三实施方式重复的说明，重点说明与第三实施方式不同的结构。
[0125]
在本实施方式中，图10的s37中的更新条件是在s37中获取到位置指令为止的规定期间内从发动机控制装置90获取到的多个位置指令各自所示的先导阀芯12的位置的时间推移呈现规定的图案的情况。该规定的图案例如是先导阀芯12的可移动范围为基准位置
±
1mm、而使先导阀芯12在基准位置与基准位置
±
50μm的位置之间反复移动10次那样的图案。即，先导阀芯12对于先导阀芯12的可移动范围，在微小的区间重复移动。因此，在满足该更新条件的情况下，在图10的s36中，第一获取部31获取关于该微小的区间的各实际位置pvx的移动速度，将获取到的实际位置pvx和移动速度相对应地存储到存储部50。此外，使先导阀芯12移动的范围不限定于基准位置
±
50μm，只要是包括第一位置和第二位置那样的范围即可。
[0126]
对本实施方式的第一位置和第二位置的确定方法进行说明。在本实施方式中，相关数据生成部34基于图10的s36中相对应地存储到存储部50中的实际位置pvx和移动速度，来计算各位置时的移动速度的斜率。在此，相关数据生成部34针对各位置计算作为用于计算该斜率的对象的位置前后的多个点(例如100个点)的位置时的移动速度的平均值。相关数据生成部34计算关于相邻的各位置的平均值的斜率。相关数据生成部34分别确定计算出的斜率与规定斜率之差小于阈值且在第一方向侧及第一方向侧的相反侧与基准位置最接近的位置。该规定斜率与第三实施方式中使用的规定斜率同样地设定。相关数据生成部34将在第一方向侧(图6的(c)中的x轴的负方向)确定出的位置设为第一位置，将在第一方向侧的相反侧(图6的(c)中的x轴的 方向)确定出的位置设为第二位置。
[0127]
接着，对本实施方式中的更新用相关数据的生成方法的一例进行说明。第一位置与第二位置之间的距离随着阀体12a的磨损从图5的(b)的状态加剧而变小，之后如图5的(a)所示那样变为0。之后，当阀体12a的磨损进一步加剧而阀体12a的宽度小于第二端口1a的开口宽度时，第一位置与第二位置之间的距离再次变大。因此，在第一位置与第二位置之间的距离变为0之后再次变大的情况下，针对第一位置与第二位置之间的位置以外的位置，将移动速度设定为相对于先导阀芯12的各位置而呈规定斜率，针对第一位置与第二位置之间的位置，将移动速度设定为规定斜率的2倍。由此生成更新用相关数据。此外，在该方法中，在上述的生成方法的一例中，相对于第一位置和第二位置的移动速度的各点在曲线图上需要位于相对于原点成点对称的位置。这是因为，在不位于点对称的位置的情况下，无法获得能够将相对于第一位置和第二位置的移动速度的各点在曲线图上连结那样的相关数据。
[0128]
接着，对本实施方式中的更新用相关数据的生成方法的其它例子进行说明。在本实施方式中，所确定出的第一位置与第二位置之间的位置时的流量通过在本实施方式的s36中按照规定的图案驱动了先导阀芯12来被存储于存储部50。因此，使用存储部50中存储的各位置的移动速度。针对除第一位置与第二位置之间的位置以外的位置，将移动速度设定为相对于先导阀芯12的各位置而呈规定斜率。根据该生成方法，即使在由于先导阀芯12的不均匀磨损或移动速度的检测误差等而相对于第一位置和第二位置的移动速度的各点不处于相对于原点成点对称的位置的情况下，也能够获得能够将这些各点在曲线图上连结那样的相关数据。
[0129]
通过以上那样，本实施方式的相关数据生成部34生成更新用相关数据。
[0130]
在第三实施方式中，基于规定的低值区域确定流量相关参数的值。但是，在如图5的(c)所示那样阀体12a的宽度小于第二端口1a的开口宽度的情况下，如图6的(c)所示，流量相关参数的值在中立位置附近大幅地增大。因此，由于流量相关参数的值在中立位置附近立即增大为超出规定的低值区域，因此无法精确地确定第一位置和第二位置。根据本实施方式，即使在阀体12a的宽度小于第二端口1a的开口宽度的情况下，也能够确定第一位置和第二位置。另外，对于先导阀芯12的可移动范围，仅使先导阀芯12在微小的区间反复移动就能够确定第一距离和第二距离。因此，与使先导阀芯12在先导阀芯12的可移动范围内移动的情况相比，能够实现节能。
[0131]
[第五实施方式]
[0132]
对第五实施方式的阀控制装置100进行说明。在第五实施方式中，对与第一实施方
式相同或同等的构成要素、构件标注相同的标记。适当省略与第一实施方式重复的说明，重点说明与第一实施方式不同的结构。
[0133]
如图12所示，信息处理部30还包括第三获取部61、估计部62、输出部63以及无线通信部64。
[0134]
在本实施方式中，第三获取部61与第三实施方式同样地基于相关数据51来确定第一位置和第二位置。另外，第三获取部61通过计算第一位置与第二位置之间的第一距离，来获取第一距离。
[0135]
估计部62基于由第三获取部61计算出的第一距离与基准值的比较，来估计先导阀芯12的状态。本实施方式的基准值是最初针对先导阀芯12计算出的第一距离(例如出厂时等的第一距离)。本实施方式的先导阀芯12的状态是先导阀芯12的磨损程度。
[0136]
输出部63输出估计部62的估计结果。另外，在第一距离为基准值以下的情况下，输出部63进行建议更换先导阀10的意思的通知。
[0137]
无线通信部64与外部进行无线通信。例如，无线通信部64与用于从外部对阀控制装置100进行远程操作的远程控制器40进行无线通信。
[0138]
使用图13来说明本实施方式的阀控制装置100的动作s50。判定部33判定是否满足了估计条件(s51)。本实施方式的估计条件是从前次的估计起经过了规定期间(一天、一周等)。但是，估计条件并不限定于此，也可以是满足了更新条件的情况。
[0139]
在不满足估计条件的情况下(s51：“否”)，结束动作s50。在满足了估计条件的情况下(s51：“是”)，判定部33将计算指示输出到第三获取部61，动作s50进入s52。
[0140]
在s52中，第三获取部61基于相关数据51来计算第一位置与第二位置之间的第一距离。第一位置和第二位置通过与第三实施方式中所说明的方法同样的方法来确定。第三获取部61将计算出的第一距离输出到估计部62。
[0141]
接着，估计部62判定由第三获取部61计算出的第一距离是否为基准值以下(s53)。
[0142]
在计算出的第一距离大于基准值的情况下(s53：“否”)，动作s50进入s54。在计算出的第一距离为基准值以下的情况下(s53：“是”)，动作s50进入s55。
[0143]
在s54和s55中，估计部62基于第一距离与基准值的比较来估计先导阀芯12的状态。具体地说，估计部62基于第一距离与基准值之差，来估计先导阀芯12的磨损程度。在s54之后，估计部62将估计结果输出到输出部63，动作s50进入s56。在s55之后，估计部62将估计结果和通知指示输出到输出部63，动作s50进入s57。
[0144]
在s56和s57中，输出部63输出先导阀芯12的状态的估计结果。具体地说，输出部63将该估计结果经由无线通信部64输出到远程控制器40。其结果是，在远程控制器40的显示器显示估计结果。此外，输出部63也可以将估计结果显示于设置于先导阀10或阀控制装置100等的未图示的显示器。在s56之后，动作s50结束。在s57之后，动作s50进入s58。
[0145]
在s58中，输出部63基于来自估计部62的通知指示，来进行建议更换先导阀10的意思的通知。例如，输出部63经由无线通信部64向远程控制器40输出通知信号，使远程控制器40的显示器进行建议更换先导阀10的意思的显示。输出部63也可以使远程控制器40产生上述建议的意思的语音。在s58之后，动作s50结束。
[0146]
在此，在液压伺服阀1、发动机80等的动作不稳定的情况下，易于根据与其动作有关的数据等来判断先导阀芯12的磨损、变形等异常或劣化。另一方面，在阀控制装置100中，
如上所述，与先导阀芯12的状态相应地对目标位置pvs进行校正。因此，即使是先导阀芯12的磨损实际加剧的状态，液压伺服阀1、发动机80等也稳定地进行动作。因而，在阀控制装置100中，难以判断先导阀芯12的磨损、变形等异常或劣化。其结果是，尽管液压伺服阀1、发动机80等到目前为止都稳定地进行动作，但是有时会突然不再正常动作。
[0147]
另外，根据本实施方式，在第一距离为基准值以下的情况下，产生建议更换先导阀10的意思的警报。因此，能够在适当的更换时期更换先导阀10。其结果是，抑制液压伺服阀1、发动机80等突然不再正常动作的情况。
[0148]
在本实施方式中，与第一距离进行比较的基准值是最初针对先导阀芯12获取到的第一距离。根据该结构，能够精确地估计从开始使用液压伺服阀1时起的先导阀芯12的磨损。
[0149]
此外，本实施方式的基准值设为最初针对先导阀芯12计算出的第一距离，但是不限定于此。也可以基于在相同的定时针对与其它的气缸81对应的液压伺服阀1的先导阀芯12计算出的第一距离来设定基准值。例如，基准值也可以是在相同的定时针对与其它的气缸81对应的液压伺服阀1的先导阀10计算出的第一距离的平均值。在该情况下，能够掌握作为对象的先导阀芯12的宽度相对于与其它的气缸81对应的液压伺服阀1的先导阀芯12的宽度的相对大小。其结果是，能够精确地估计作为对象的先导阀芯12的状态。
[0150]
另外，基准值也可以根据目的来适当地设定，例如是与第二端口16a的开口宽度相等的值等。
[0151]
在本实施方式中，估计部62基于第一距离来估计先导阀芯12的状态，但是不限定于此。估计部62也可以基于第一位置、第二位置以及第一距离中的至少一方的值，来估计先导阀芯12的状态。在该情况下，针对第一位置、第二位置以及第一距离分别决定基准值。例如，估计部62也可以基于第一位置与针对第一位置决定出的基准值之差来估计先导阀芯12的状态。在该情况下，基准值可以是最初针对先导阀芯12确定出的第一位置。第二位置也可以与第一位置同样地使用于该估计。另外，第三获取部61只要获取第一位置、第二位置以及第一距离中的至少一方的值即可。
[0152]
[第六实施方式]
[0153]
第六实施方式是液压伺服阀的流量控制方法。本发明的控制方法能够使用于各种液压伺服阀，但是在本实施方式中，以用于通过将先导阀10的先导阀芯12的实际位置驱动控制为目标位置来控制供给到致动器的流体的流量的流量控制方法来例示。
[0154]
流量控制方法包括以下步骤：获取先导阀芯12的实际位置和流量相关参数的值，该流量相关参数是与在先导阀芯12位于该实际位置时流过致动器的流体的流量有关的参数；获取表示先导阀芯12的目标位置的位置指令；基于流量相关参数的值来对目标位置进行校正；以及按照校正后的目标位置，驱动先导阀芯12。该流体控制方法能够通过阀控制装置100来实现。
[0155]
根据第六实施方式的结构，起到与第一实施方式同样的作用和效果。
[0156]
[第七实施方式]
[0157]
第七实施方式是液压伺服阀的流量控制程序(计算机程序)。本发明的控制程序能够使用于各种液压伺服阀，但是在本实施方式中，以用于通过将先导阀10的先导阀芯12的实际位置驱动控制为目标位置来控制供给到致动器的流体的流量的计算机程序来例示。
[0158]
计算机程序能够使流量控制装置的计算机作为以下单元来发挥功能：第一获取部31，其获取先导阀芯12的实际位置和流量相关参数的值，该流量相关参数是与在先导阀芯12位于该实际位置时流过致动器的流体的流量有关的参数；第二获取部32，其获取表示先导阀芯12的目标位置的位置指令；校正部36，其基于流量相关参数的值来对目标位置进行校正；以及驱动控制部37，其按照校正后的目标位置，来驱动先导阀芯12。
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计算机程序可以将这些功能作为安装有与阀控制装置100的功能块对应的多个模块的应用程序来安装于阀控制装置100的存储装置(例如存储部50)中。计算机程序可以被读出到阀控制装置100的处理器(例如cpu)的主存储器中来被执行。
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根据第七实施方式的结构，起到与第一实施方式同样的作用和效果。
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以上详细地说明了本发明的实施方式的例子。上述的实施方式都只是表示在实施本发明时的具体例的方式。实施方式的内容不是对本发明的保护范围进行限定，能够在不脱离权利要求书所规定的发明的思想的范围内进行构成要素的变更、追加、删除等很多的设计变更。在上述的实施方式中，关于能够进行这种设计变更的内容，标注“实施方式的”、“在实施方式中”等表述来进行了说明，但是并非不允许对没有这种表述的内容进行设计变更。
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上述的各实施方式和变形例的任意组合作为本发明的实施方式也是有用的。通过组合而产生的新的实施方式兼具被组合的实施方式和变形例各自的效果。
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产业上的可利用性
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本发明涉及一种流量控制装置、流量控制方法以及流量控制程序。