一种集成式控制系统的制作方法

1.本发明涉及电气集成集成式控制系统领域，具体是一种集成式控制系统。


背景技术：

2.伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用。
3.目前市场上通过伺服驱动器控制伺服电机，实现高精度的传动系统定位，但是在多个伺服驱动器共同工作时，难以多个伺服驱动器联动，需要改进。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种集成式控制系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
6.一种集成式控制系统，包括：
7.plc单元，用于控制第一伺服单元和第二伺服单元工作；
8.第一伺服单元，用于在第一伺服电机工作时进行定位；
9.第一伺服单元包括：
10.第一伺服驱动器模块，用于通过位置、速度和力矩三种方式对第一伺服电机模块进行控制，实现高精度的传动系统定位；
11.第一伺服电机模块，用于接收第一伺服驱动器模块输入的脉冲，旋转对应的角度，从而实现位移；
12.第一编码器模块，用于测量第一伺服电机模块的磁极位置和转角及转速；
13.第二伺服单元，用于在第二伺服电机工作时进行定位；根据实际需求可存在多个伺服单元；
14.第二伺服单元包括：
15.第二伺服驱动器模块，用于通过位置、速度和力矩三种方式对第二伺服电机模块进行控制，实现高精度的传动系统定位；
16.第二伺服电机模块，用于接收第二伺服驱动器模块输入的脉冲，旋转对应的角度，从而实现位移；
17.第二编码器模块，用于测量第二伺服电机模块的磁极位置和转角及转速；
18.plc单元连接第一伺服驱动器模块、第二伺服驱动器模块，第一伺服驱动器模块连接第一伺服电机模块，第一伺服电机模块连接第一编码器模块，第一编码器模块连接第一伺服驱动器模块，第二伺服驱动器模块连接第二伺服电机模块，第二伺服电机模块连接第
二编码器模块，第二编码器模块连接第二伺服驱动器模块。
19.作为本发明再进一步的方案：第一伺服驱动器模块包括第一伺服驱动器，第二伺服驱动器模块包括第二伺服驱动器，第一伺服驱动器的高速脉冲输出端口与第二伺服驱动器的高速脉冲输入端口相连接，现场行程开关信号连接第二伺服驱动器。
20.作为本发明再进一步的方案：plc单元包括plc，第一伺服驱动器和第二伺服驱动器通过can总线连接，can总线接入plc的通讯端子。
21.作为本发明再进一步的方案：三相交流电连接第一熔断器，第一熔断器另一端连接第一滤波器，第一滤波器另一端连接第一伺服驱动器。
22.作为本发明再进一步的方案：三相交流电连接第二熔断器，第二熔断器另一端连接第二滤波器，第二滤波器另一端连接第二伺服驱动器。
23.与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明信号同时接入伺服单元及plc单元，多个伺服单元联动，通过多个伺服联动，可同一时间对产品的多个维度进行生产，当一个伺服单元发生故障或者通讯中断时，由于伺服单元件通过脉冲输入输出口进行连接，其他伺服能同时进行运行状态的更改，避免损失。
附图说明
24.图1为一种集成式控制系统的原理图。
25.图2为一种集成式控制系统的电路图。
具体实施方式
26.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
27.请参阅图1，一种集成式控制系统，包括：
28.plc单元，用于控制第一伺服单元和第二伺服单元工作；
29.第一伺服单元，用于在第一伺服电机模块工作时进行定位；
30.第一伺服单元包括：
31.第一伺服驱动器模块，用于通过位置、速度和力矩三种方式对第一伺服电机模块进行控制，实现高精度的传动系统定位；
32.第一伺服电机模块，用于接收第一伺服驱动器模块输入的脉冲，旋转对应的角度，从而实现位移；
33.第一编码器模块，用于测量第一伺服电机模块的磁极位置和转角及转速；
34.第二伺服单元，用于在第二伺服电机模块工作时进行定位；根据实际需求可存在多个伺服单元；
35.第二伺服单元包括：
36.第二伺服驱动器模块，用于通过位置、速度和力矩三种方式对第二伺服电机模块进行控制，实现高精度的传动系统定位；
37.第二伺服电机模块，用于接收第二伺服驱动器模块输入的脉冲，旋转对应的角度，
从而实现位移；
38.第二编码器模块，用于测量第二伺服电机模块的磁极位置和转角及转速；
39.plc单元连接第一伺服驱动器模块、第二伺服驱动器模块，第一伺服驱动器模块连接第一伺服电机模块，第一伺服电机模块连接第一编码器模块，第一编码器模块连接第一伺服驱动器模块，第二伺服驱动器模块连接第二伺服电机模块，第二伺服电机模块连接第二编码器模块，第二编码器模块连接第二伺服驱动器模块。
40.在本实施例中：请参阅图2，第一伺服驱动器模块包括第一伺服驱动器(ud
‑
tpl)，第二伺服驱动器模块包括第二伺服驱动器(ud
‑
asl)，第一伺服驱动器的高速脉冲输出端口与第二伺服驱动器的高速脉冲输入端口相连接，现场行程开关信号连接第二伺服驱动器。
41.伺服驱动器(伺服单元不局限宇两个，根据实际需求来决定多少个)的高速脉冲输入输出口连接后，在出现一个伺服驱动器出现故障，其他伺服驱动器能同时进行运行状态的更改，避免损失。
42.在本实施例中：请参阅图2，plc单元包括plc，第一伺服驱动器和第二伺服驱动器通过can总线连接，can总线接入plc的通讯端子。
43.伺服驱动器的位置方向信号与脉冲禁止信号由plc给定，plc根据输入端读到的现场开关信号分别给两个伺服驱动器写入运行信号，伺服驱动器根据接收到的信号驱动电机运行。
44.在本实施例中：请参阅图2，三相交流电连接第一熔断器(qf
‑
tpl)，第一熔断器另一端连接第一滤波器(ls2)，第一滤波器另一端连接第一伺服驱动器。
45.在本实施例中：请参阅图2，三相交流电连接第二熔断器(qf
‑
asl)，第二熔断器另一端连接第二滤波器(ls3)，第二滤波器另一端连接第二伺服驱动器。
46.熔断器用于保护线路，防止线路的电路过大，损坏各个器件。滤波器可以对三相电源线中特定频率的频点或该频点以外的频率进行有效滤除，得到一个特定频率的电源信号。
47.本发明的工作原理是：三相交流电进行供电，经过熔断器、滤波器输出给第一伺服单元、第二伺服单元，plc单元根据输入端读到的现场开关信号分别给第一伺服驱动器模块和第二伺服驱动器模块写入运行信号，第一伺服驱动器模块和第二伺服驱动器模块控制第一伺服电机模块、第二伺服电机模块工作；第一编码器模块、第一伺服驱动器模块共同协作得到第一伺服电机模块的具体位置，第二编码器模块、第二伺服驱动器模块共同协作得到第二伺服电机模块的具体位置，第一伺服驱动器模块和第二伺服驱动器模块间存在高速脉冲信号交换，当通讯发生故障终端时，第二伺服驱动器模块可根据第一伺服驱动器模块的运行状态随之发生改变，减少损失。
48.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
49.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当
将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。