一种信息交互方法、系统、可读存储介质及设备与流程

1.发明涉及工业自动化领域，尤其涉及一种信息交互方法、系统、可读存储介质及设备。


背景技术：

2.agv(automated guided vehicle，自动导引车)，中文名称；无人搬送车或智能搬运机器人小车。其是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，agv是轮式移动机器人(wmr
‑‑‑
wheel mobile robot.)的特殊应用。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path
‑
following system)来设立其行进路线，电磁轨道钻贴于地板上，agv则依循电磁轨道所带来的反馈数据进行移动与动作。
3.在特殊工艺环境下，如机密性要求较高的军工环境，引导车运行场地无法使用无线信号(射频信号)，agv无法自动化控制或在agv运行时无法对其精确操控。因此，需要对现有技术进行改进，提出更为合理的技术方案，解决现有技术存在的问题。


技术实现要素：

4.发明提供了一种信息交互方法、系统、可读存储介质及设备，用以解决现有技术中在特殊工艺环境下，场地无法使用无线信号，agv无法运行或在agv运行时无法对其精确控制的技术问题。
5.第一方面的，本发明实施例提供了一种信息交互方法，应用于与一个或多个地面交互装置连接的控制端，方法包括：
6.接收地面交互装置通过引导车显示面板识别到的第一图形码数据；
7.根据地面交互装置的标识数据和第一图形码数据，获取引导车工作状态，并根据引导车的工作状态生成控制数据；
8.将控制数据转换成第二图形码数据，并将第二图形码数据发送到地面交互装置；以使地面交互装置接收并显示第二图形码数据，使得引导车识别到地面交互装置显示的第二图形码数据后根据第二图形码数据匹配的控制数据改变工作状态。
9.优选地，标识数据包括地面交互装置的坐标数据。
10.优选地，坐标数据为三维坐标数据。
11.优选地，标识数据还包括地面交互装置的环境数据。
12.第二方面的，本发明实施例提供了一种信息交互方法，应用于信息交互系统，信息交互系统包括控制端、一个或多个地面交互装置和一个或多个引导车，引导车均设置有显示面板和图像识别装置，控制端与地面交互装置连接；其中，方法包括：
13.地面交互装置采集引导车显示面板展示的第一图形码数据，并将第一图形码数据发送到控制端；
14.控制端通过地面交互装置的标识数据和第一图形码数据获取引导车的工作状态，根据引导车的工作状态生成控制数据，并将控制数据转换成第二图形码数据后发送到地面交互装置；
15.地面交互装置接收并显示控制端发送的第二图形码数据；
16.引导车图像识别装置识别地面交互装置显示的第二图形码数据，并根据第二图形码数据匹配的控制数据改变工作状态。
17.优选地，步骤地面交互装置采集引导车显示面板展示的第一图形码数据包括：
18.地面交互装置在预设范围内，采集引导车显示面板展示的第一图形码数据。
19.优选地，步骤地面交互装置采集引导车显示面板展示的第一图形码数据之前，还包括：
20.引导车图像识别装置识别地面交互装置是否显示有第三图形码数据，在未识别到第三图形码数据时，生成第一图形码数据。
21.第三方面的，本发明实施例提供了一种信息交互系统，信息交互系统包括控制端、一个或多个地面交互装置和一个或多个引导车，引导车均设置有显示面板和图像识别装置，控制端与地面交互装置连接；其中，
22.地面交互装置，用于采集引导车显示面板展示的第一图形码数据，并将第一图形码数据发送到控制端；
23.控制端，用于通过地面交互装置的标识数据和第一图形码数据获取引导车的工作状态，根据引导车的工作状态生成控制数据，将控制数据转换成第二图形码数据后发送到地面交互装置；
24.地面交互装置，用于接收并显示控制端发送的第二图形码数据；
25.引导车图像识别装置，用于识别地面交互装置显示的第二图形码数据，并根据第二图形码数据匹配的控制数据改变工作状态。
26.第四方面的，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有信息交互程序，当信息交互程序被至少一个处理器执行时，导致至少一个处理器执行如上述实施例公开的方法步骤。
27.第五方面的，本发明实施例提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器及通信总线；
28.通信总线用于实现处理器和存储器之间的连接通信；
29.处理器用于执行存储器中存储的信息交互程序，以实现如上述实施例公开的方法步骤。
30.控制端接收地面交互装置通过引导车显示面板识别到的第一图形码数据，根据地面交互装置的标识数据和第一图形码数据，获取引导车工作状态，并根据引导车的工作状态生成控制数据；将控制数据转换成第二图形码数据，并将第二图形码数据发送到地面交互装置；以使地面交互装置接收并显示第二图形码数据，使得引导车识别到地面交互装置显示的第二图形码数据后根据第二图形码数据匹配的控制数据改变工作状态。引导车通过地面交互装置与控制端之间采用图像识别进行数据交互，控制端可以精确的判断引导车的运行状态并对引导车进行控制。解决了现有技术中在特殊工艺环境下，场地无法使用无线信号，agv无法运行或在agv运行时无法对其精确控制的技术问题。
31.上述说明仅是发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举发明的具体实施方式。
附图说明
32.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其它的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
33.图1为本发明第一实施例提供的信息交互方法的流程图；
34.图2为本发明第二实施例提供的信息交互系统的结构示意图；
35.图3为本发明第二实施例提供的导引车的模块示意图；
36.图4为本发明第三实施例提供的信息交互方法的流程图；
37.图5为本发明第四实施例提供的信息交互方法的流程图。
具体实施方式
38.下面结合附图及具体实施例来对本发明作进一步阐述。在此需要说明的是，对于这些实施例方式的说明虽然是用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。本文公开的特定结构和功能细节仅用于描述本发明的示例实施例。然而，可用很多备选的形式来体现本发明，并且不应当理解为本发明限制在本文阐述的实施例中。
39.应当理解，在本文中若将单元称作与另一个单元“连接”、“相连”或“耦合”时，它可以与另一个单元直相连接或耦合，或中间单元可以存在。相対地，在本文中若将单元称作与另一个单元“直接相连”或“直接耦合”时，表示不存在中间单元。另外，应当以类似方式来解释用于描述单元之间的关系的其他单词(例如，“在
……
之间”对“直接在
……
之间”，“相邻”对“直接相邻”等等)。
40.应当理解，本文使用的术语仅用于描述特定实施例，并不意在限制本发明的示例实施例。若本文所使用的，单数形式“一”、“一个”以及“该”意在包括复数形式，除非上下文明确指示相反意思。还应当理解，若术语“包括”、“包括了”、“包含”和/或“包含了”在本文中被使用时，指定所声明的特征、整数、步骤、操作、单元和/或组件的存在性，并且不排除一个或多个其他特征、数量、步骤、操作、单元、组件和/或他们的组合存在性或增加。
41.应当理解，还应当注意到在一些备选可能设计中，所出现的功能/动作可能与附图出现的顺序不同。例如，取决于所涉及的功能/动作，实际上可以实质上并发地执行，或者有时可以以相反的顺序来执行连续示出的两个图。
42.应当理解，在下面的描述中提供了特定的细节，以便于对示例实施例的完全理解。然而，本领域普通技术人员应当理解可以在没有这些特定细节的情况下实现示例实施例。例如可以在框图中示出系统，以避免用不必要的细节来使得示例不清楚。在其他实例中，可以不以非必要的细节来示出众所周知的过程、结构和技术，以避免使得示例实施例不清楚。
43.请参阅图1，为本发明第一实施提供的信息交互方法，应用于与一个或多个地面交互装置连接的控制端，所述信息交互方法包括如下步骤：
44.步骤s11，接收地面交互装置通过引导车显示面板识别到的第一图形码数据。
45.其中，控制端可以通过光纤或屏蔽线与地面交互装置通信连接，避免控制端与地面交互装置之间因数据传输产生干扰信号，以满足特殊工艺环境要求。地面交互装置按照引导车的运行路径设定在特殊工艺环境下的不同区域，并且不同区域对应的地面交互装置均匹配有独特的标识数据。在引导车通过该区域，并满足地面交互装置设定的采集范围时，地面交互装置会主动采集引导车显示面板显示的第一图形码数据，并将采集到的第一图形码数据发送到控制端。
46.步骤s12，根据地面交互装置的标识数据和第一图形码数据，获取引导车工作状态，并根据引导车的工作状态生成控制数据。
47.控制端接收到第一图形码数据后，根据地面交互装置的标识数据判断引导车的工作状态，该工作状态包括引导车的自身状态和运行路径状态；并根据引导车的工作状态，按照需求进行调整生成控制数据。例如，设定或改变引导车的行进路线，按照预设的路线执行对应的工作。工作状态包括：引导车疲劳状态或电池状态，主要用于判断引导车性能状态。
48.步骤s13，将控制数据转换成第二图形码数据，并将第二图形码数据发送到地面交互装置；以使地面交互装置接收并显示第二图形码数据，使得引导车识别到地面交互装置显示的第二图形码数据后根据第二图形码数据匹配的控制数据改变工作状态。
49.控制数据生成后，将控制数据转换成第二图形码数据，并将第二图形码数据发送到地面交互装置，供地面交互装置接收并显示第二图形码数据。同时，引导车设置有图像识别装置，引导车识别到地面交互装置显示的第二图形码数据后根据第二图形码数据匹配的控制数据改变工作状态。
50.可以清楚的是，图形码数据可以是二维码数据或条形码数据，二维码数据和条形码数据的选择可以根据引导的运行环境、引导车的工艺程度或信息携带体量设定。
51.以此解决了现有技术中在特殊工艺环境下，场地无法使用无线信号，agv无法运行或在agv运行时无法对其精确控制的技术问题。
52.优选地，标识数据包括地面交互装置的坐标数据。
53.标识数据包括地面交互装置在引导车运行环境内的坐标数据，便于根据地面交互装置的坐标数据精确地判断引导车在运行环境内的位置数据，并且可以根据引导车的运行环境建模，进而对多个引导车进行可视化管理。
54.优选地，坐标数据为三维坐标数据。
55.引导车运行环境可以是二维运行环境或三维运行环境，在二维运行环境下主要采集引导车的平面运行数据；在引导车运行环境为立体空间时，获取地面交互装置的三维坐标数据后，根据引导车与地面交互装置的相对位置即可获取引导车在立体空间内的具体位置数据。
56.优选地，标识数据还包括地面交互装置的环境数据。
57.标识数据包括地面交互装置的环境数据，该环境数据为地面交互装置安装时采集并录入的道路或空间环境数据；例如，地面交互装置外周的线路图、障碍物、坡度或角度。
58.请参阅图2和图3，为本发明第二实施提供的信息交互系统，信息交互系统包括控制端、一个或多个地面交互装置和一个或多个引导车，引导车均设置有显示面板和图像识别装置，控制端与地面交互装置连接；其中，
59.地面交互装置，用于采集引导车显示面板展示的第一图形码数据，并将第一图形
码数据发送到控制端；
60.地面交互装置按照引导车的运行路径设定在特殊工艺环境下的不同区域，并且不同区域对应的地面交互装置均匹配有独特的标识数据。在引导车通过该区域，并满足地面交互装置设定的采集范围时，地面交互装置会主动采集引导车显示面板显示的第一图形码数据，并将采集到的第一图形码数据发送到控制端。
61.控制端，用于通过地面交互装置的标识数据和第一图形码数据获取引导车的工作状态，根据引导车的工作状态生成控制数据，将控制数据转换成第二图形码数据后发送到地面交互装置；
62.控制端接收到第一图形码数据后，根据地面交互装置的标识数据判断引导车的工作状态，该工作状态包括引导车的自身状态和运行路径状态；并根据引导车的工作状态，按照需求进行调整生成控制数据。例如，设定或改变引导车的行进路线，按照预设的路线执行对应的工作。工作状态包括：引导车疲劳状态或电池状态，主要用于判断引导车性能状态。控制数据生成后，将控制数据转换成第二图形码数据，并将第二图形码数据发送到地面交互装置。
63.地面交互装置，用于接收并显示控制端发送的第二图形码数据；
64.地面交互装置接收并显示第二图形码数据。
65.引导车图像识别装置，用于识别地面交互装置显示的第二图形码数据，并根据第二图形码数据匹配的控制数据改变工作状态。
66.控制数据生成后，将控制数据转换成第二图形码数据，并将第二图形码数据发送到地面交互装置，供地面交互装置接收并显示第二图形码数据；同时，引导车设置有图像识别装置，引导车识别到地面交互装置显示的第二图形码数据后根据第二图形码数据匹配的控制数据改变工作状态。
67.以此解决了现有技术中在特殊工艺环境下，场地无法使用无线信号，agv无法运行或在agv运行时无法对其精确控制的技术问题。
68.请参阅图4，为本发明第三实施提供的信息交互方法流程图，应用于信息交互系统，信息交互系统包括控制端、一个或多个地面交互装置和一个或多个引导车，引导车均设置有显示面板和图像识别装置，控制端与地面交互装置连接；其中，所述信息交互方法包括如下步骤：
69.步骤s21，地面交互装置采集引导车显示面板展示的第一图形码数据，并将第一图形码数据发送到控制端；
70.在引导车通过该区域，并满足地面交互装置设定的采集范围时，地面交互装置会主动采集引导车显示面板显示的第一图形码数据，并将采集到的第一图形码数据发送到控制端。
71.步骤s22，控制端通过地面交互装置的标识数据和第一图形码数据获取引导车的工作状态，根据引导车的工作状态生成控制数据，并将控制数据转换成第二图形码数据后发送到地面交互装置；
72.控制端接收到第一图形码数据后，根据地面交互装置的标识数据判断引导车的工作状态，该工作状态包括引导车的自身状态和运行路径状态；并根据引导车的工作状态，按照需求进行调整生成控制数据。例如，设定或改变引导车的行进路线，按照预设的路线执行
对应的工作。工作状态包括：引导车疲劳状态或电池状态，主要用于判断引导车性能状态。控制数据生成后，将控制数据转换成第二图形码数据，并将第二图形码数据发送到地面交互装置。
73.步骤s23，地面交互装置接收并显示控制端发送的第二图形码数据；
74.地面交互装置接收并显示第二图形码数据。
75.步骤s24，引导车图像识别装置识别地面交互装置显示的第二图形码数据，并根据第二图形码数据匹配的控制数据改变工作状态。
76.控制数据生成后，将控制数据转换成第二图形码数据，并将第二图形码数据发送到地面交互装置，供地面交互装置接收并显示第二图形码数据；同时，引导车设置有图像识别装置，引导车识别到地面交互装置显示的第二图形码数据后根据第二图形码数据匹配的控制数据改变工作状态。
77.以此解决了现有技术中在特殊工艺环境下，场地无法使用无线信号，agv无法运行或在agv运行时无法对其精确控制的技术问题。
78.优选地，步骤地面交互装置采集引导车显示面板展示的第一图形码数据包括：
79.地面交互装置在预设范围内，采集引导车显示面板展示的第一图形码数据。
80.为了防止地面交互装置采集到距离较远的引导车对应的图形码数据，需要设定地面交互装置的预设采集范围，采集预设范围内引导车显示面板展示的图形码数据。该范围可以通过距离传感器，或图像识别技术判定。
81.请参阅图5，为本发明第四实施提供的信息交互方法流程图，在第四实施例的基础上，所述信息交互方法包括如下步骤：
82.步骤s31，引导车图像识别装置识别地面交互装置是否显示有第三图形码数据，在未识别到第三图形码数据时，生成第一图形码数据。
83.引导车图像识别装置在预定范围内识别地面交互装置是否显示有第三图形码，在地面交互装置显示有第三图形吗数据时，直接获取第三图形码信息，并根据第三识别码信息改变运动状态；在未识别到第三图形码数据时，根据自身工作状态生成第一图形码数据。
84.步骤s32，地面交互装置采集引导车显示面板展示的第一图形码数据，并将第一图形码数据发送到控制端；
85.步骤s33，控制端通过地面交互装置的标识数据和第一图形码数据获取引导车的工作状态，根据引导车的工作状态生成控制数据，并将控制数据转换成第二图形码数据后发送到地面交互装置；
86.步骤s34，地面交互装置接收并显示控制端发送的第二图形码数据；
87.步骤s35，引导车图像识别装置识别地面交互装置显示的第二图形码数据，并根据第二图形码数据匹配的控制数据改变工作状态。
88.其中步骤s32至步骤s35已在第一实施例中详细说明，在此不做赘述。
89.以此解决了现有技术中在特殊工艺环境下，场地无法使用无线信号，agv无法运行或在agv运行时无法对其精确控制的技术问题。
90.本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括：处理器、存储器及通信总线；通信总线用于实现处理器和存储器之间的连接通信；
91.处理器用于执行存储器中存储的信息交互的程序，以实现如下步骤：
92.步骤s11，接收地面交互装置通过引导车显示面板识别到的第一图形码数据；
93.步骤s12，根据地面交互装置的标识数据和第一图形码数据，获取引导车工作状态，并根据引导车的工作状态生成控制数据；
94.步骤s13，将控制数据转换成第二图形码数据，并将第二图形码数据发送到地面交互装置；以使地面交互装置接收并显示第二图形码数据，使得引导车识别到地面交互装置显示的第二图形码数据后根据第二图形码数据匹配的控制数据改变工作状态。
95.由于在第一例实施例中已经对信息交互方法实施过程进行了详细说明，本实施例中不再赘述。
96.本实施例中计算机设备包括但不限于移动电话、手机、智能手机、平板电脑、个人电脑、个人数字助理、服务器以及其它电子设备。
97.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有信息交互的程序，当信息交互的程序被至少一个处理器执行时，导致至少一个处理器执行如下步骤：
98.步骤s11，接收地面交互装置通过引导车显示面板识别到的第一图形码数据；
99.步骤s12，根据地面交互装置的标识数据和第一图形码数据，获取引导车工作状态，并根据引导车的工作状态生成控制数据；
100.步骤s13，将控制数据转换成第二图形码数据，并将第二图形码数据发送到地面交互装置；以使地面交互装置接收并显示第二图形码数据，使得引导车识别到地面交互装置显示的第二图形码数据后根据第二图形码数据匹配的控制数据改变工作状态。
101.由于在第一例实施例中已经对信息交互方法实施过程进行了详细说明，本实施例中不再赘述。
102.本实施例中计算机设备包括但不限于移动电话、手机、智能手机、平板电脑、个人电脑、个人数字助理、服务器以及其它电子设备。
103.综上所述，本发明公开了一种信息交互方法、系统、可读存储介质及设备，涉及工业自动化领域；其中，信息交互方法包括：接收地面交互装置通过引导车显示面板识别到的第一图形码数据；根据地面交互装置的标识数据和第一图形码数据，获取引导车工作状态，并根据引导车的工作状态生成控制数据；将控制数据转换成第二图形码数据，并将第二图形码数据发送到地面交互装置；以使地面交互装置接收并显示第二图形码数据，使得引导车识别到地面交互装置显示的第二图形码数据后根据第二图形码数据匹配的控制数据改变工作状态。以此解决了现有技术中在特殊工艺环境下，场地无法使用无线信号，agv无法运行或在agv运行时无法对其精确控制的技术问题。
104.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个
方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
105.另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
106.总之，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。