一种高精度固定时间收敛的相对姿态容错跟踪控制方法与流程

技术特征：
1.一种高精度固定时间收敛的相对姿态容错跟踪控制方法，其特征在于步骤如下：(1)考虑执行机构存在故障的情况，建立轨道器与上升器相对姿态跟踪控制运动学与动力学模型；(2)根据交会对接任务中相对姿态跟踪控制误差的暂态、稳态性能指标要求，设计相对姿态跟踪误差性能函数、相对姿态跟踪误差固定时间收敛性能函数；(3)根据步骤(2)所得相对姿态跟踪误差性能函数构造转换误差变量，并根据转换误差变量构造中间误差变量；(4)根据步骤(1)构建的相对姿态跟踪控制运动学与动力学模型、步骤(4)所得中间误差变量构造相对姿态虚拟控制量；(5)根据步骤(4)所得相对姿态虚拟控制量，计算相对轨道与姿态虚拟控制量的导数，并根据步骤(1)构建的相对姿态跟踪控制运动学与动力学模型、步骤(4)所得中间误差变量设计固定时间收敛的相对姿态容错跟踪控制器，同时构建自适应律估计外界环境干扰、执行机构故障情况。2.根据权利要求1所述的一种高精度固定时间收敛的相对姿态容错跟踪控制方法，其特征在于：所述步骤(1)中，轨道器与上升器相对姿态跟踪控制运动学与动力学模型具体为：所述步骤(1)中，轨道器与上升器相对姿态跟踪控制运动学与动力学模型具体为：式中，为用修正罗德里格斯参数描述的姿态跟踪误差，为姿态跟踪误差，为轨道器转动惯量矩阵，与分别表示干扰力矩与控制力矩；相对姿态动力学模型中矩阵g(σ
e
)、c
a
和非线性向量h
a
分别为：c
a
＝s(j(ω
e
r(σ
e
)ω
t
))
‑
s(r(σ
e
)ω
t
)j
‑
js(r(σ
e
)ω
t
)式中，i3为单位矩阵，分别表示轨道器与上升器的角速度，满足ω
e
＝ω
s
‑
r(σ
e
)ω
t
，s(
·
)为叉乘算子；轨道器本体系与上升器本体系之间的坐标转换矩阵r(σ
e
)为3.根据权利要求2所述的一种高精度固定时间收敛的相对姿态容错跟踪控制方法，其特征在于：对于任意三维向量γ＝[γ
1 γ
2 γ3]
t
，叉乘矩阵s(γ)具体为：
控制力矩具体为：式中，τ
c
为相对姿态跟踪控制系统待设计控制指令力矩，为姿控系统执行机构故障引起的输出力矩误差，即加性失效故障；对角矩阵e
σ
＝diag{e
σ1
,e
σ2
,e
σ3
}为姿控系统执行机构的控制效率矩阵，即乘性失效故障，e
σ0
为其标称值，矩阵e
σ
对角元素满足0<e
σi
≤1(i＝1,2,3)，其中，若e
σ0
为单位阵，则表示姿控系统执行机构不存在故障。4.根据权利要求1所述的一种高精度固定时间收敛的相对姿态容错跟踪控制方法，其特征在于：所述步骤(2)中，相对姿态跟踪误差性能函数如下：式中，ρ
σi∞
为相对轨姿态跟踪误差稳态精度指标，p
σ
与q
σ
为满足p
σ
<q
σ
的正奇数，α
σ
>0,β
σ
>0，α
σ
和β
σ
影响相对姿态跟踪误差的收敛速度；相对姿态跟踪误差收敛至期望稳态指标的时间t
σ
的计算方法为：根据时间t
σ
获取的相对姿态跟踪误差固定时间收敛性能函数及相对姿态跟踪误差的预设性能要求具体为：ρ
σli
≤σ
ei
≤ρ
σui
(i＝1,2,3)。5.根据权利要求1所述的一种高精度固定时间收敛的相对姿态容错跟踪控制方法，其特征在于：所述步骤(3)中，转换误差变量χ
σ
＝[χ
σ1
,χ
σ2
,χ
σ3
]
t
具体为：式中，δ
ui
与δ
li
分别为性能边界约束系数，根据转换误差变量χ
σ
设计中间误差变量e
σ1
,e
σ2
，具体为：，具体为：，具体为：
式中，ξ
σ1
与ξ
σ2
为引入的辅助变量，k
σ1
与k
σ2
均为正常数，矩阵r
σ
具体为：式中，滤波跟踪误差ζ
σ
满足ζ
σ
＝α
σd
‑
α
σc
，α
σc
为待设计的相对姿态跟踪系统虚拟控制输入，α
σd
为下面滤波器输出，具体为：式中，γ
σ
>0为滤波器参数。6.根据权利要求1所述的一种高精度固定时间收敛的相对姿态容错跟踪控制方法，其特征在于：所述步骤(4)中，相对姿态虚拟控制量具体为：α
σc
＝
‑
(r
σ
g(σ
e
))
‑1k
σ1
χ
σ
‑
g
‑1(σ
e
)υ
σ
。式中，辅助变量υ
σ
＝[υ
σ1
,υ
σ2
,υ
σ3
]
t
具体为：7.根据权利要求1所述的一种高精度固定时间收敛的相对姿态容错跟踪控制方法，其特征在于：所述步骤(5)中，所述自适应律具体为：式中，λ
σ1
,λ
σ2
与均为正常数；固定时间相对姿态容错跟踪控制器具体为：式中，k
σ2
为正常数。

技术总结
一种高精度固定时间收敛的相对姿态容错跟踪控制方法，针对空间交会对接任务的特殊性，首先通过设计一种能固定时间收敛的相对姿态跟踪误差性能约束边界，结合预设性能控制方法来保证相对姿态跟踪误差的在固定时间内收敛到稳态指标约束范围内，此外通过自适应控制技术对系统不确定性、外界干扰、执行机构故障等复合不确定性进行估计并补偿，能够在固定时间内保证闭环控制系统的稳定性，实现对故障的容错控制的同时，亦能实现对外部干扰抑制控制以及对模型不确定性的鲁棒控制，既增强了控制系统对执行机构故障的鲁棒容错能力。系统对执行机构故障的鲁棒容错能力。系统对执行机构故障的鲁棒容错能力。


技术研发人员：袁利 陶佳伟 刘磊 汤亮 牟小刚 贾永 刘昊
受保护的技术使用者：北京控制工程研究所
技术研发日：2021.06.29
技术公布日：2021/10/8