移动机器人的避让方法及装置、存储介质及电子装置与流程

本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种移动机器人的避让方法及装置、存储介质及电子装置。

【背景技术】

随着科技的发展，扫地机器人在日常生活中变得越来越普遍，但扫地机器人在使用的过程中，会存在很多问题，不够智能，如扫地机器人在房间中清扫的时候，会因为一些原因被困住，从而不能继续进行清扫。

相关技术中，扫地机器人通常采用的脱困方法为搜索是否存在可以脱离被困状态的路径，但是受限于扫地机的传感器精度以及建立地图精度的误差，对于狭窄空间很难得到理想的结果，所以机器还很容易出现被困的情况。

针对相关技术，扫地机器人在清扫地面的过程中，容易困在狭窄空间等问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种移动机器人的避让方法及装置、存储介质及电子装置，以至少解决扫地机器人在清扫地面的过程中，容易困在狭窄空间等问题。

本发明的目的是通过以下技术方案实现：

根据本发明实施例的一方面，提供了一种移动机器人的避让方法，所述方法包括：获取所述移动机器人对应的环境地图的第一区域列表，其中，所述第一区域列表中包括：一个或多个目标区域，以及所述一个或多个目标区域在所述环境地图上的位置信息，所述移动机器人在所述目标区域出现卡顿的概率大于预设阈值；根据所述位置信息在所述环境地图中对应显示所述一个或多个目标区域，并响应目标对象的选择操作，在所述第一区域列表中选择第二区域列表；向所述移动机器人发送所述第二区域列表，以指示所述移动机器人在行进过程中，避让所述第二区域列表中所包括的目标区域。

进一步地，向所述移动机器人发送所述第二区域列表，以指示所述移动机器人在行进过程中，避让所述第二区域列表中所包括的目标区域，包括：向所述移动机器人发送所述第二区域列表，以指示所述移动机器人执行以下操作：获取所述第二区域列表中包括的目标区域；在所述环境地图中，所述第二区域列表包括的目标区域的位置上设置虚拟墙。

进一步地，获取所述移动机器人对应的环境地图的第一区域列表，包括：指示所述移动机器人在所述环境地图所指示的区域上行进；在所述移动机器人行进的过程中，接收所述移动机器人发送的所述第一区域列表，其中，所述第一区域列表为通过所述移动机器人检测到的目标区域列表。

进一步地，获取所述移动机器人对应的环境地图的第一区域列表，包括：将所述移动机器人对应的环境地图发送至服务器，以指示所述服务器通过大数据分析确定所述环境地图对应的所述第一区域列表；接收所述服务器发送的所述第一区域列表。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种移动机器人的避让方法，所述方法包括：接收移动终端发送的第二区域列表，其中，所述第二区域列表通过以下方式确定：所述移动终端获取所述移动机器人对应的环境地图的第一区域列表，其中，所述第一区域列表中包括：一个或多个目标区域，以及所述一个或多个目标区域在所述环境地图上的位置信息，所述移动机器人在所述目标区域出现卡顿的概率大于预设阈值；所述移动终端根据所述位置信息在所述环境地图中对应显示所述一个或多个目标区域，并响应目标对象的选择操作，在所述第一区域列表中选择第二区域列表；控制所述移动机器人在行进过程中，避让所述第二区域列表中所包括的目标区域。

进一步地，控制所述移动机器人在行进过程中，避让所述第二区域列表中所包括的目标区域，包括：获取所述第二区域列表中包括的目标区域；在所述环境地图中，所述第二区域列表包括的目标区域的位置上设置虚拟墙。

进一步地，接收移动终端发送的第二区域列表之前，所述方法还包括：控制所述移动机器人在所述环境地图所指示的区域上行进；在所述移动机器人行进的过程中，获取所述移动机器人检测到的所述第一区域列表，并将所述第一区域列表发送至所述移动终端。

进一步地，获取所述移动机器人检测到的所述第一区域列表之前，所述方法还包括：至少通过以下方式之一确定所述移动机器人检测到所述目标区域：在第一预设时间段内，所述移动机器人的驱动轮空转；在第二预设时间段内，所述移动机器人的移动距离小于预设距离；在第三预设时间段内，所述移动机器人具有多个移动方向。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种移动机器人的避让装置，所述装置包括：获取模块，用于获取所述移动机器人对应的环境地图的第一区域列表，其中，所述第一区域列表中包括：一个或多个目标区域，以及所述一个或多个目标区域在所述环境地图上的位置信息，所述移动机器人在所述目标区域出现卡顿的概率大于预设阈值；选择模块，用于根据所述位置信息在所述环境地图中对应显示所述一个或多个目标区域，并响应目标对象的选择操作，在所述第一区域列表中选择第二区域列表；发送模块，用于向所述移动机器人发送所述第二区域列表，以指示所述移动机器人在行进过程中，避让所述第二区域列表中所包括的目标区域。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种移动机器人的避让装置，所述装置包括：接收模块，用于接收移动终端发送的第二区域列表，其中，所述第二区域列表通过以下方式确定：所述移动终端获取所述移动机器人对应的环境地图的第一区域列表，其中，所述第一区域列表中包括：一个或多个目标区域，以及所述一个或多个目标区域在所述环境地图上的位置信息，所述移动机器人在所述目标区域出现卡顿的概率大于预设阈值；根据所述位置信息在所述环境地图中对应显示所述一个或多个目标区域，并响应目标对象的选择操作，在所述第一区域列表中选择第二区域列表；避让模块，用于控制所述移动机器人在行进过程中，避让所述第二区域列表中所包括的目标区域。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行以上任一项中所述的移动机器人的避让方法。

根据本发明实施例的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行以上任一项中所述的移动机器人的避让方法。

通过本发明，获取移动机器人对应的环境地图中第一区域列表，其中，移动机器人第一区域列表中的一个或多个目标区域出现卡顿的概率大于预设阈值，并在环境地图中对应显示所述一个或多个目标区域，从而响应目标对象的选择操作，在第一区域列表中选择第二区域列表，进而向移动机器人发送所述第二区域列表，以指示移动机器人在行进过程中，避让第二区域列表中所包括的目标区域。采用上述技术方案，解决了扫地机器人在清扫地面的过程中，容易困在狭窄空间等问题。进而通过目标对象从第一区域列表中选择第二区域列表，使得扫地机器人避让第二区域列表中所包括的目标区域，避免了扫地机器人在清扫地面的过程中，被困在狭窄空间的概率。

【附图说明】

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明实施例的一种移动机器人的避让方法的移动终端或移动机器人的硬件结构框图；

图2是根据本发明实施例的一种移动机器人的避让方法的流程图(一)；

图3是根据本发明实施例的一种移动机器人的避让方法的流程图(二)；

图4是根据本发明实施例的一种移动机器人的避让方法的流程图(三)；

图5是根据本发明实施例的一种移动机器人的避让装置的结构框图(一)；

图6为根据本发明实施例的一种移动机器人的避让装置的结构框图(二)。

【具体实施方式】

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本发明实施例所提供的方法实施例可以在移动终端或移动机器人或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端或移动机器人上为例，图1是本发明实施例的一种移动机器人的避让方法的移动终端或移动机器人的硬件结构框图。如图1所示，移动终端或移动机器人可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器(Microprocessor Unit，简称是MPU)或可编程逻辑器件(Programmable logic device，简称是PLD)等的处理装置和用于存储数据的存储器104，可选地，上述移动终端或移动机器人还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端或移动机器人的结构造成限定。例如，移动终端或移动机器人还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示等同功能或比图1所示功能更多的不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的移动机器人的避让方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端或移动机器人。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输设备106用于经由网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端或移动机器人的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种移动机器人的避让方法，应用于移动终端，图2是根据本发明实施例的一种移动机器人的避让方法的流程图(一)，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤S202，获取所述移动机器人对应的环境地图的第一区域列表，其中，所述第一区域列表中包括：一个或多个目标区域，以及所述一个或多个目标区域在所述环境地图上的位置信息，所述移动机器人在所述目标区域出现卡顿的概率大于预设阈值；

步骤S204，根据所述位置信息在所述环境地图中对应显示所述一个或多个目标区域，并响应目标对象的选择操作，在所述第一区域列表中选择第二区域列表；

需要说明的是，本实施例中的目标对象为使用移动终端来控制移动机器人的用户，移动终端会根据第一区域列表中的位置信息，在移动终端的屏幕上显示环境地图中对应的所述一个或多个目标区域，进而目标对象可以在移动终端上对环境地图进行相应的操作，从第一区域列表中选择第二区域列表。在环境地图中显示所述一个或多个目标区域，具体可以将这一个或多个目标区域在环境地图上用不同的颜色的显示，使得目标对象可以更清楚的看到，并做出快速的选择。上述移动终端具体可以是手机，平板电脑等移动设备。

步骤S206，向所述移动机器人发送所述第二区域列表，以指示所述移动机器人在行进过程中，避让所述第二区域列表中所包括的目标区域。

通过上述步骤，获取移动机器人对应的环境地图中第一区域列表，其中，移动机器人第一区域列表中的一个或多个目标区域出现卡顿的概率大于预设阈值，并在环境地图中对应显示所述一个或多个目标区域，从而响应目标对象的选择操作，在第一区域列表中选择第二区域列表，进而向移动机器人发送所述第二区域列表，以指示移动机器人在行进过程中，避让第二区域列表中所包括的目标区域。采用上述技术方案，解决了扫地机器人在清扫地面的过程中，容易困在狭窄空间等问题。进而通过目标对象从第一区域列表中选择第二区域列表，使得扫地机器人避让第二区域列表中所包括的目标区域，减少了扫地机器人在清扫地面的过程中，被困在狭窄空间的概率。

需要说明的是，向所述移动机器人发送所述第二区域列表，以指示所述移动机器人在行进过程中，避让所述第二区域列表中所包括的目标区域，主要是通过以下方式：向所述移动机器人发送所述第二区域列表，以指示所述移动机器人执行以下操作：获取所述第二区域列表中包括的目标区域；在所述环境地图中，所述第二区域列表包括的目标区域的位置上设置虚拟墙。

也就是说，在目标对象从移动终端上，从第一区域列表中选取出第二区域列表以后，移动终端会向移动机器人发送第二区域列表，进而移动机器人可以获取第二区域列表中包括的目标区域，并在环境地图中第二区域列表包括的目标区域的边界上设置虚拟墙。使得移动机器人在移动到目标区域的边界以后，不能继续向前移动，减少了移动机器人发生卡顿的概率。

进一步的，移动终端可以通过以下方式获取第一区域列表：指示所述移动机器人在所述环境地图所指示的区域上行进；在所述移动机器人行进的过程中，接收所述移动机器人发送的所述第一区域列表，其中，所述第一区域列表为通过所述移动机器人检测到的目标区域列表。

可见，移动终端需要指示移动机器人在环境地图所指示的区域上行走，移动机器人在不知道哪些区域发送卡顿的概率较高的情况下，会按照默认的程序在环境地图所指示的区域上行走，进而移动机器人在行走的过程中，在移动机器人发生卡顿的情况下，移动机器人会将发送卡顿的区域，以及对应的位置信息记录下来，存放入第一区域列表中。进而移动机器人将整个环境地图指定的区域行走完以后，第一区域列表中会存放有所有发生卡顿的概率大于预设阈值的区域以及对应的位置信息。进而，移动机器人将第一区域列表发生至移动终端，移动终端接收移动机器人发送的第一区域列表。

可选的，移动终端还可以通过以下方式获取第一区域列表：将所述移动机器人对应的环境地图发送至服务器，以指示所述服务器通过大数据分析确定所述环境地图对应的所述第一区域列表；接收所述服务器发送的所述第一区域列表。

由于大部分家庭的环境地图相似度比较高，进而移动机器人发送卡顿的概率较高的目标区域可能相同，故移动机器人可以将环境地图发送至服务器，服务器通过大数据分析，确定环境地图对应的所述第一区域列表，随后服务器向移动终端发送第一区域列表，移动终端接收服务器发送的第一区域列表。

需要说明的是，由于第一区域列表中的一些区域，可能是移动机器人因为自身故障错误记录的，也可能是由于服务器的数据分析出现错误而记录的，故由目标对象从第一区域列表中选取第二区域列表，可以提高准确率。

在本实施例中还提供了一种移动机器人的避让方法，应用于移动机器人，图3是根据本发明实施例的一种移动机器人的避让方法的流程图(二)，如图3所示，该流程包括如下步骤：

步骤S302，接收移动终端发送的第二区域列表，其中，所述第二区域列表通过以下方式确定：所述移动终端获取所述移动机器人对应的环境地图的第一区域列表，其中，所述第一区域列表中包括：一个或多个目标区域，以及所述一个或多个目标区域在所述环境地图上的位置信息，所述移动机器人在所述目标区域出现卡顿的概率大于预设阈值；所述移动终端根据所述位置信息在所述环境地图中对应显示所述一个或多个目标区域，并响应目标对象的选择操作，在所述第一区域列表中选择第二区域列表；

步骤S304，控制所述移动机器人在行进过程中，避让所述第二区域列表中所包括的目标区域。

需要说明的是，移动终端会根据第一区域列表中的位置信息，在移动终端的屏幕上显示环境地图中对应的所述一个或多个目标区域，进而目标对象可以在移动终端上对环境地图进行相应的操作，从第一区域列表中选择第二区域列表。在环境地图中显示所述一个或多个目标区域，具体可以将这一个或多个目标区域在环境地图上用不同的颜色的显示，使得目标对象可以更清楚的看到，并做出快速的选择。上述移动终端具体可以是手机，平板电脑等移动设备。

通过上述步骤，接收移动终端发送的目标对象选择的，发生卡顿概率较高多个区域，进而控制移动机器人在行进的过程中，避让所述移动终端发送的多个区域。采用上述技术方案，解决了扫地机器人在清扫地面的过程中，容易困在狭窄空间等问题。进而获取避让目标对象选择的，发生卡顿概率较高多个区域，减少了扫地机器人在清扫地面的过程中，被困在狭窄空间的概率。

进一步地，控制所述移动机器人在行进过程中，避让所述第二区域列表中所包括的目标区域，可以通过以下方式实现：获取所述第二区域列表中包括的目标区域；在所述环境地图中，所述第二区域列表包括的目标区域的位置上设置虚拟墙。

通过在环境地图中，第二区域列表包括的目标区域的位置上设置虚拟墙，可以使得移动机器人在移动到目标区域的边界以后，不能继续向前移动，减少了移动机器人发送卡顿的概率。

需要说明的是，在接收移动终端发送的第二区域列表之前，需要控制所述移动机器人在所述环境地图所指示的区域上行进；在所述移动机器人行进的过程中，获取所述移动机器人检测到的所述第一区域列表，并将所述第一区域列表发送至所述移动终端。

也就说，移动机器人需要在环境地图指定的区域上进行行走，从而先记录下第一区域列表，将记录下的第一区域列表发送至移动终端，目标对象会在移动终端上从第一区域列表中选取出第二区域列表，从而移动终端将第二区域列表发送给移动机器人，移动机器人才可以接收到第二区域列表，避让第二区域列表中所包括的目标区域。

进一步地，获取所述移动机器人检测到的所述第一区域列表之前，所移动机器人可以至少通过以下方式之一确定移动机器人检测到所述目标区域：在第一预设时间段内，所述移动机器人的驱动轮空转；在第二预设时间段内，所述移动机器人的移动距离小于预设距离；在第三预设时间段内，所述移动机器人具有多个移动方向。

需要说明的是，第一预设时间、第二预设时间和第三预设时间可以相同，也可以不同。当移动机器人的驱动轮发生空转，即可以说明移动机器人没有移动，被困在某个区域。预设距离可以是零，也可以是趋近为零的数，当移动机器人的移动距离小于预设距离时，即说明移动机器人可能被物体给卡住了。当移动机器人具有多个移动方向时候，说明移动机器人在尝试从不同的方向脱离困境。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。为了更好的理解移动机器人的避让方法，以下结合实施例对上述过程进行说明，但不用于限定本发明实施例的技术方案，具体地：

在一个可选的实施例中，图4是根据本发明实施例的一种移动机器人的避让方法的流程图(三)，具体步骤如下：

步骤S402：在app地图(相当于上述实施例中的移动终端上的环境地图)上记录机器清扫过程频繁发生卡顿的位置(相当于上述实施例中的位置信息)；

步骤S404：清扫结束后，用户(相当于上述实施例中的目标对象)选择容易被困的区域，使机器以后需要避让；

步骤S406：机器在后续清扫中，识别容易被困区域，若识别出来了，执行步骤S410，若没有识别出来，执行步骤S408；

步骤S408：正常清扫；

步骤S410：机器有效避让容易被困区域；

步骤S412：退出。

移动机器人在对地面进行清扫的过程中，对于机器频繁发生卡顿的区域会在地图(相当于上述实施例中的环境地图)上加以标记。移动机器人清扫完成后，会在app界面上显示机器容易被困的区域，用户选择哪些区域以后，移动机器人需要自动避让。当机器在后续的清扫过程中，会自动识别到这些区域，并且在这些区域自动划虚拟墙。进而机器可以有效避让开这些区域，减少机器被困的现象。

此外，本发明实施例的上述技术方案，可以极大程度让移动机器人避让容易被困的区域，增强机器人的智能性，增强用户体验。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

在本实施例中还提供了一种移动机器人的避让装置，该移动机器人的避让装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图5为根据本发明可选实施例的一种移动机器人的避让装置的结构框图(一)，如图5所示：

获取模块52，用于获取所述移动机器人对应的环境地图的第一区域列表，其中，所述第一区域列表中包括：一个或多个目标区域，以及所述一个或多个目标区域在所述环境地图上的位置信息，所述移动机器人在所述目标区域出现卡顿的概率大于预设阈值；

选择模块54，用于根据所述位置信息在所述环境地图中对应显示所述一个或多个目标区域，并响应目标对象的选择操作，在所述第一区域列表中选择第二区域列表；

需要说明的是，移动终端会根据第一区域列表中的位置信息，在移动终端的屏幕上显示环境地图中对应的所述一个或多个目标区域，进而目标对象可以在移动终端上对环境地图进行相应的操作，从第一区域列表中选择第二区域列表。在环境地图中显示所述一个或多个目标区域，具体可以将这一个或多个目标区域在环境地图上用不同的颜色的显示，使得目标对象可以更清楚的看到，并做出快速的选择。上述移动终端具体可以是手机，平板电脑等移动设备。

发送模块56，用于向所述移动机器人发送所述第二区域列表，以指示所述移动机器人在行进过程中，避让所述第二区域列表中所包括的目标区域。

通过上述模块，获取移动机器人对应的环境地图中第一区域列表，其中，移动机器人第一区域列表中的一个或多个目标区域出现卡顿的概率大于预设阈值，并在环境地图中对应显示所述一个或多个目标区域，从而响应目标对象的选择操作，在第一区域列表中选择第二区域列表，进而向移动机器人发送所述第二区域列表，以指示移动机器人在行进过程中，避让第二区域列表中所包括的目标区域。采用上述技术方案，解决了扫地机器人在清扫地面的过程中，容易困在狭窄空间等问题。进而通过目标对象从第一区域列表中选择第二区域列表，使得扫地机器人避让第二区域列表中所包括的目标区域，减少了扫地机器人在清扫地面的过程中，被困在狭窄空间的概率。

需要说明的是，发送模块56还用于向所述移动机器人发送所述第二区域列表，以指示所述移动机器人执行以下操作：获取所述第二区域列表中包括的目标区域；在所述环境地图中，所述第二区域列表包括的目标区域的位置上设置虚拟墙。

也就是说，在目标对象从移动终端上，从第一区域列表中选取出第二区域列表以后，移动终端会向移动机器人发送第二区域列表，进而移动机器人可以获取第二区域列表中包括的目标区域，并在环境地图中第二区域列表包括的目标区域的边界上设置虚拟墙。使得移动机器人在移动到目标区域的边界以后，不能继续向前移动，减少了移动机器人发送卡顿的概率。

进一步的，获取模块52还用于通过以下方式获取第一区域列表：指示所述移动机器人在所述环境地图所指示的区域上行进；在所述移动机器人行进的过程中，接收所述移动机器人发送的所述第一区域列表，其中，所述第一区域列表为通过所述移动机器人检测到的目标区域列表。

可见，移动终端需要指示移动机器人在环境地图所指示的区域上行走，移动机器人在不知道哪些区域发送卡顿的概率较高的情况下，会按照默认的程序在环境地图所指示的区域上行走，进而移动机器人在行走的过程中，在移动机器人发生卡顿的情况下，移动机器人会将发送卡顿的区域，以及对应的位置信息记录下来，存放入第一区域列表中。进而移动机器人将整个环境地图指定的区域行走完以后，第一区域列表中会存放有所有发生卡顿的概率大于预设阈值的区域以及对应的位置信息。进而，移动机器人将第一区域列表发生至移动终端，移动终端接收移动机器人发送的第一区域列表。

可选的，获取模块52还用于通过以下方式获取第一区域列表：将所述移动机器人对应的环境地图发送至服务器，以指示所述服务器通过大数据分析确定所述环境地图对应的所述第一区域列表；接收所述服务器发送的所述第一区域列表。

由于大部分家庭的环境地图相似度比较高，进而移动机器人发送卡顿的概率较高的目标区域可能相同，故移动机器人可以将环境地图发送至服务器，服务器通过大数据分析，确定环境地图对应的所述第一区域列表，随后服务器向移动终端发送第一区域列表，移动终端接收服务器发送的第一区域列表。

需要说明的是，由于第一区域列表中的一些区域，可能是移动机器人因为自身故障错误记录的，也可能是由于服务器的数据分析出现错误而记录的，故由目标对象从第一区域列表中选取第二区域列表，可以提高准确率。

图6为根据本发明可选实施例的一种移动机器人的避让装置的结构框图(二)，如图6所示：

接收模块62，用于接收移动终端发送的第二区域列表，其中，所述第二区域列表通过以下方式确定：所述移动终端获取所述移动机器人对应的环境地图的第一区域列表，其中，所述第一区域列表中包括：一个或多个目标区域，以及所述一个或多个目标区域在所述环境地图上的位置信息，所述移动机器人在所述目标区域出现卡顿的概率大于预设阈值；所述移动终端根据所述位置信息在所述环境地图中对应显示所述一个或多个目标区域，并响应目标对象的选择操作，在所述第一区域列表中选择第二区域列表；

避让模块64，用于控制所述移动机器人在行进过程中，避让所述第二区域列表中所包括的目标区域。

需要说明的是，移动终端会根据第一区域列表中的位置信息，在移动终端的屏幕上显示环境地图中对应的所述一个或多个目标区域，进而目标对象可以在移动终端上对环境地图进行相应的操作，从第一区域列表中选择第二区域列表。在环境地图中显示所述一个或多个目标区域，具体可以将这一个或多个目标区域在环境地图上用不同的颜色的显示，使得目标对象可以更清楚的看到，并做出快速的选择。上述移动终端具体可以是手机，平板电脑等移动设备。

通过上述模板，接收移动终端发送的目标对象选择的，发生卡顿概率较高多个区域，进而控制移动机器人在行进的过程中，避让所述移动终端发送的多个区域。采用上述技术方案，解决了扫地机器人在清扫地面的过程中，容易困在狭窄空间等问题。进而获取避让目标对象选择的，发生卡顿概率较高多个区域，减少了扫地机器人在清扫地面的过程中，被困在狭窄空间的概率。

进一步地，避让模块64还用于获取所述第二区域列表中包括的目标区域；在所述环境地图中，所述第二区域列表包括的目标区域的位置上设置虚拟墙。

通过在环境地图中，第二区域列表包括的目标区域的位置上设置虚拟墙，可以使得移动机器人在移动到目标区域的边界以后，不能继续向前移动，减少了移动机器人发送卡顿的概率。

需要说明的是，接收模块62还用于控制所述移动机器人在所述环境地图所指示的区域上行进；在所述移动机器人行进的过程中，获取所述移动机器人检测到的所述第一区域列表，并将所述第一区域列表发送至所述移动终端。

也就说，移动机器人需要在环境地图指定的区域上进行行走，从而先记录下第一区域列表，将记录下的第一区域列表发送至移动终端，目标对象会在移动终端上从第一区域列表中选取出第二区域列表，从而移动终端将第二区域列表发送给移动机器人，移动机器人才可以接收到第二区域列表，避让第二区域列表中所包括的目标区域。

进一步地，接收模块62还用于通过以下方式之一确定移动机器人检测到所述目标区域：在第一预设时间段内，所述移动机器人的驱动轮空转；在第二预设时间段内，所述移动机器人的移动距离小于预设距离；在第三预设时间段内，所述移动机器人具有多个移动方向。

需要说明的是，第一预设时间、第二预设时间和第三预设时间可以相同，也可以不同。当移动机器人的驱动轮发生空转，即可以说明移动机器人没有移动，被困在某个区域。预设距离可以是零，也可以是趋近为零的数，当移动机器人的移动距离小于预设距离时，即说明移动机器人可能被物体给卡住了。当移动机器人具有多个移动方向时候，说明移动机器人在尝试从不同的方向脱离困境。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

本发明的实施例还提供了一种计算机可读的存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，获取所述移动机器人对应的环境地图的第一区域列表，其中，所述第一区域列表中包括：一个或多个目标区域，以及所述一个或多个目标区域在所述环境地图上的位置信息，所述移动机器人在所述目标区域出现卡顿的概率大于预设阈值；

S2，根据所述位置信息在所述环境地图中对应显示所述一个或多个目标区域，并响应目标对象的选择操作，在所述第一区域列表中选择第二区域列表；

S3，向所述移动机器人发送所述第二区域列表，以指示所述移动机器人在行进过程中，避让所述第二区域列表中所包括的目标区域。

或被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，接收移动终端发送的第二区域列表，其中，所述第二区域列表通过以下方式确定：所述移动终端获取所述移动机器人对应的环境地图的第一区域列表，其中，所述第一区域列表中包括：一个或多个目标区域，以及所述一个或多个目标区域在所述环境地图上的位置信息，所述移动机器人在所述目标区域出现卡顿的概率大于预设阈值；所述移动终端根据所述位置信息在所述环境地图中对应显示所述一个或多个目标区域，并响应目标对象的选择操作，在所述第一区域列表中选择第二区域列表；

S2，控制所述移动机器人在行进过程中，避让所述第二区域列表中所包括的目标区域。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，获取所述移动机器人对应的环境地图的第一区域列表，其中，所述第一区域列表中包括：一个或多个目标区域，以及所述一个或多个目标区域在所述环境地图上的位置信息，所述移动机器人在所述目标区域出现卡顿的概率大于预设阈值；

S2，根据所述位置信息在所述环境地图中对应显示所述一个或多个目标区域，并响应目标对象的选择操作，在所述第一区域列表中选择第二区域列表；

S3，向所述移动机器人发送所述第二区域列表，以指示所述移动机器人在行进过程中，避让所述第二区域列表中所包括的目标区域。

或被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，接收移动终端发送的第二区域列表，其中，所述第二区域列表通过以下方式确定：所述移动终端获取所述移动机器人对应的环境地图的第一区域列表，其中，所述第一区域列表中包括：一个或多个目标区域，以及所述一个或多个目标区域在所述环境地图上的位置信息，所述移动机器人在所述目标区域出现卡顿的概率大于预设阈值；所述移动终端根据所述位置信息在所述环境地图中对应显示所述一个或多个目标区域，并响应目标对象的选择操作，在所述第一区域列表中选择第二区域列表；

S2，控制所述移动机器人在行进过程中，避让所述第二区域列表中所包括的目标区域。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

本发明的实施例还提供了一种机器人，包括主体、运动组件及控制器，该控制器被设置为执行上述任一项方法实施例中的步骤。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。