路径规划方法和装置、车辆和可读存储介质与流程

技术特征：
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：获取基于道路参考线生成的参考路径的多个路径点；根据所述路径点，计算多个初始控制点；基于目标函数、边界约束和曲率约束，调整所述初始控制点，以生成目标控制点；根据所述目标控制点生成最终路径。2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述路径点，计算多个初始控制点，包括：根据所述路径点和对应的多个所述控制点的第一方程、及所述参考路径的导数和对应的多个所述控制所述控制点的第二方程，计算多个所述控制点。3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于目标函数、边界约束和曲率约束，调整所述初始控制点，以生成目标控制点，包括：输入所述控制点、所述目标函数、所述边界约束和所述曲率约束至预设的优化器，以输出使得所述目标函数的输出值最小的多个调整后的所述控制点。4.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述目标函数包括第一部分、第二部分、第三部分和第四部分，所述第一部分为与所述参考路径的距离最小代价，所述第二部分为道路居中代价，所述第三部分为路径二阶平滑性代价，所述第四部分为路径三阶平滑性代价。5.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述边界约束包括边界范围，所述边界约束用于使得所述控制点位于对应的边界范围内，所述控制点对应的所述边界范围根据道路边界生成。6.根据权利要求5所述的路径规划方法，其特征在于，所述边界约束还包括起始点约束和/或终止点约束，所述起始点约束用于使得所述最终路径的起点位于预设起点位置，所述终止点约束用于使得所述最终路径的终点位于预设终点位置。7.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述曲率约束包括曲率范围，所述曲率约束用于使得所述路径点的曲率位于所述曲率范围内。8.根据权利要求7所述的路径规划方法，其特征在于，还包括：获取所述路径点在所述道路参考线上对应的参考点的曲率；根据所述参考点的曲率及所述控制点计算所述路径点的曲率。9.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据目标控制点生成最终路径，包括：根据预设曲线参数方程和目标控制点生成路径函数，所述预设曲线参数方程包括均匀b样条曲线；及根据所述路径函数生成所述最终路径。10.一种路径规划装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取基于道路参考线生成的参考路径的多个路径点；第一计算模块，用于根据所述路径点，计算多个初始控制点；调整模块，用于基于目标函数、边界约束和曲率约束，调整所述初始控制点，以生成目标控制点；生成模块，用于根据所述目标控制点生成最终路径。
11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括处理器，所述处理器用于：获取基于道路参考线生成的参考路径的多个路径点；根据所述路径点，计算多个初始控制点；基于目标函数、边界约束和曲率约束，调整所述初始控制点，以生成目标控制点；根据所述目标控制点生成最终路径。12.一种包含计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1
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9任意一项所述的路径规划方法。

技术总结
本申请提供了一种路径规划方法。路径规划方法包括获取基于道路参考线生成的参考路径的多个路径点；根据路径点，计算多个初始控制点；基于目标函数、边界约束和曲率约束，调整初始控制点，以生成目标控制点；根据目标控制点生成最终路径。本申请实施方式的路径规划方法、路径规划装置、车辆和计算机可读存储介质，通过获取参考路径的多个路径点，并根据路径点生成多个控制点，然后再根据目标函数、边界约束和曲率约束来调整控制点，最后根据目标控制点生成最终路径，由于最终路径根据路径点的控制点生成，且满足边界约束和曲率约束，使得最终路径更为平滑，且更为远离障碍物，最终路径的安全性较好。的安全性较好。的安全性较好。


技术研发人员：温勇兵 刘懿 苏镜仁
受保护的技术使用者：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
技术研发日：2021.07.02
技术公布日：2021/9/28