行驶车及行驶车系统的制作方法

1.本发明的一个方面涉及行驶车及行驶车系统。


背景技术：

2.已知一种具备前方监视用传感器的多台搬送台车(行驶车)在预先确定的路径行驶的搬送台车系统(行驶车系统)。例如，专利文献1中公开了一种搬送台车系统，其针对各搬送台车测定其与先行搬送台车的车间距离，从所测定的车间距离的每单位时间的变化求得与先行搬送台车的相对速度，并基于所测定的车间距离来控制本台车的速度。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2007
‑
25745号公报


技术实现要素：

6.在上述以往的行驶车系统中，谋求通过尽量缩小行驶车间的距离(缩短车间距离)而行驶来提高搬送能力。然而，在上述以往的行驶车系统中，即使前方的行驶车已经停止，后方的行驶车也在车间距离变成规定值以下的时间点才开始停止动作，因此后方的行驶车无法以立即跟随前方行驶车的停止的方式停止。因此，在上述以往的行驶车系统中，需要使车间距离保有富余(增加车间距离)，为了提高搬送能力而尚有改良的余地。即，谋求后方的行驶车迅速执行与前方的行驶车的状态相应的动作。
7.因此，本发明的一个方面的目的在于，提供一种能够迅速执行与前方的行驶车的状态相应的动作的行驶车及行驶车系统。
8.本发明的一个方面的行驶车沿着预先确定的行驶路径行驶，该行驶车具备：主体部；行驶部，该行驶部使主体部沿着行驶路径行驶；显示部，该显示部设于主体部，并与自身的状态相配合地切换显示形态；拍摄部，该拍摄部拍摄在位于自身前方的前方行驶车设置的显示部；和控制部，该控制部基于由拍摄部拍摄到的显示形态来获取前方行驶车的状态，并基于所获取的状态来控制自身的行驶部。
9.在该结构的行驶车中，由于在显示部上显示按照行驶车的状态而各不相同的显示形态，所以由拍摄部获取到显示部的显示形态的后方的行驶车能够立即判断前方的行驶车的状态。由此，后方的行驶车能够迅速执行与前方的行驶车的状态相应的动作。
10.在本发明的一个方面的行驶车中，也可以是，显示部与自身的行驶状态相配合地切换显示形态，行驶状态包括加速状态及减速状态。在该结构中，至少能够使自身是加速状态还是减速状态由后方的行驶车掌握。由此，后方的行驶车在前方的行驶车加速的情况下能够迅速跟随其加速，并在前方的行驶车减速的情况下能够迅速跟随其减速。
11.在本发明的一个方面的行驶车中，也可以是，显示部与自身的当前位置相配合地切换显示形态。在该结构中，至少能够使自身的当前位置由后方的行驶车掌握。由此，后方的行驶车能够准确掌握与前方的行驶车的位置关系。
12.在本发明的一个方面的行驶车中，也可以是，行驶车还具备配置于显示部的附近的识别部，控制部基于由拍摄部拍摄到的显示形态及显示部与识别部的位置关系来获取前方行驶车的状态，并基于所获取的状态来控制自身的行驶部。在该结构中，例如能够降低错误识别非本意的显示部(例如未设于行驶车的显示部)的可能性，例如能够基于经由镜子拍摄到的显示部来准确获取前方的行驶车的状态。
13.本发明的一个方面的行驶车系统也可以具备多台上述行驶车。在该结构的行驶车系统中，由于各个行驶车能够迅速执行与前方的行驶车的状态相应的动作，所以能够提高行驶车系统整体的搬送性能。
14.本发明的一个方面的行驶车系统也可以是，行驶车系统还具备镜子，该镜子沿着行驶路径设置，并映出设于前方行驶车的显示部，控制部基于经由镜子而由拍摄部拍摄到的显示形态来获取前方行驶车的状态。在该结构中，例如即使在从后方的行驶车来看前方的行驶车位于弯道路段的前方等、能够视觉辨认前方的行驶车的范围变窄的状态下，也能通过经由镜子来扩大能够视觉辨认的范围。
15.发明效果
16.根据本发明的一个方面，能够迅速执行与前方的行驶车的状态相应的动作。
附图说明
17.图1是表示一个实施方式的行驶车系统的概要俯视图。
18.图2是图1的空中行驶车的前视概要图。
19.图3是图1的空中行驶车的主体部的后视图。
20.图4是表示图1的行驶车系统的功能结构的框图。
21.图5是说明分岔部处的行驶车系统的动作的说明图。
22.图6是说明汇合部处的行驶车系统的动作的说明图。
具体实施方式
23.以下，参照附图对本发明的一个方面的一个优选实施方式进行详细说明。需要说明的是，在附图的说明中，对相同的要素标注相同的附图标记并省略重复说明。
24.行驶车系统1是用于例如使用能够沿着轨道(预先确定的行驶路径)4移动的空中行驶车6将物品10(参照图2)在载置部9、9之间进行搬送的系统。物品10例如包括像储存多个半导体晶圆的foup(front opening unified pod：前开式晶圆传送盒)及储存玻璃基板的标线片盒等那样的容器、以及一般零件等。在此，例如列举在工厂等中空中行驶车6(以下简称为“行驶车6”)沿着铺设于工厂的天花板等的单向通行的轨道4行驶的行驶车系统1为例进行说明。如图1所示，行驶车系统1具备轨道4、镜子45a、45b、多台行驶车6及多个载置部9。
25.如图2所示，轨道4例如铺设于作为作业人员的头上空间的天花板附近。轨道4例如从天花板悬吊。轨道4是用于使行驶车6行驶的预先确定的行驶路。轨道4由支柱40、40支承。
26.如图1所示，镜子45a、45b(例如广角镜)沿着轨道4设置，并映出设于行驶车6上的led(light emitting diode：发光二极管)阵列(显示部)55(参照图3)。轨道4具备分岔部41，分岔部41构成为包括沿着一个方向流入规定位置的流入路41a、从规定位置沿着一个方
向流出的第一流出路41b、和从规定位置向与一个方向不同的方向流出的第二流出路41c。镜子45a配置于分岔部41的附近(侧方)。镜子45a映出从一台行驶车6来看位于前方的行驶车(前方行驶车)6的掉落防止盖33a上设置的led阵列55。另外，轨道4具备汇合部43，汇合部43构成为包括朝向规定位置沿着一个方向流入的第一流入路43a、朝向规定位置从与一个方向不同的方向流入的第二流入路43b、和从规定位置向与一个方向不同的方向流出的流出路43c。镜子45b配置于汇合部43的附近。镜子45b映出从一台行驶车6来看位于前方的行驶车(前方行驶车)6的掉落防止盖33b上设置的led阵列55。
27.行驶车6沿着轨道4行驶并搬送物品10。行驶车6以能够移载物品10的方式构成。行驶车6是空中行驶式无人搬送车。行驶车系统1所具备的行驶车6的台数并不特别限定，为多个。如图2及图3所示，行驶车6具有主体部7、行驶部18、led阵列55、识别部(第一识别部及第二识别部)57、拍摄部8和控制部50。
28.主体部7具有主体框架22、横向送出部24、θ驱动器26、升降驱动部28、升降台30和掉落防止盖33。行驶部18包括马达等而构成，使行驶车6沿着轨道4行驶。行驶部18例如具有以非接触供电的方式从轨道4侧受电的受电通信部20。
29.横向送出部24将θ驱动器26、升降驱动部28及升降台30统一向与轨道4的行驶方向成直角的方向横向送出。θ驱动器26使升降驱动部28及升降台30中的至少任一个在水平面内且在规定的角度范围内转动。升降驱动部28通过线材、绳索及带等吊持部件的卷绕或放出而使升降台30升降。在升降台30设有卡盘，自如进行物品10的把持或释放。掉落防止盖33例如在行驶车6的行驶方向的前后设有一对。掉落防止盖33使未图示的爪等在搬送的物品10的下方出没，防止在搬送过程中物品10掉落。
30.如图1及图2所示，载置部9沿着轨道4配置，并设于能够在与行驶车6之间进行物品10的交接的位置。载置部9包括缓冲区及交接口。缓冲区是暂时载置物品10的载置部。缓冲区例如是在由于作为目标的交接口载置有其它物品10等理由而无法将行驶车6正在搬送的物品10移载至该交接口的情况下临时放置物品10的载置部。交接口是用于相对于例如以清洗装置、成膜装置、光刻装置、蚀刻装置、热处理装置、平坦化装置为首的半导体的处理装置(未图示)进行物品10的交接的载置部。此外，处理装置并不特别限定，可以是各种各样的装置。
31.例如，载置部9配置于轨道4的侧方。在该情况下，行驶车6通过利用横向送出部24将升降驱动部28等横向送出、并使升降台30略微升降，从而在与载置部9之间交接物品10。此外，虽未图示，但载置部9也可以配置于轨道4的正下方。在该情况下，行驶车6通过使升降台30升降而在与载置部9之间交接物品10。
32.如图3所示，led阵列55配置于设在行驶车6后侧的掉落防止盖33a(33)。此外，led阵列55也可以还配置于设在行驶车6前侧的掉落防止盖33b(33)。led阵列55是排列有多个(五个)led55a、55b的led单元。led阵列55与自身的行驶车6(设有led阵列55的行驶车6)的状态相配合地切换显示形态。
33.具体而言，led阵列55通过四个led55a中亮灯的led55a与不亮灯的led55a的组合(以后简称为“亮灯组合”)来使显示形态变化。剩下的一个led55b被用作奇偶校验(parity)。即，用于判定四个led55a的亮灯组合是否为控制部50想要的显示形态。led阵列55中的显示形态的切换由控制部50进行。
34.识别部57(以相邻的方式)配置于led阵列55的附近。识别部57是预先确定的记号(标记)。识别部57例如可以是二维条码等，还可以包含对多台行驶车6分别进行区分的识别编号等信息。
35.拍摄部8拍摄位于自身的行驶车6前方的行驶车6上所设置的led阵列55。拍摄部8配置于设在行驶车6前侧的掉落防止盖33b(33)。拍摄部8将拍摄led阵列55的显示形态而得到的拍摄图像发送至控制部50。此外，虽然后文也会说明，但拍摄部8不仅拍摄位于自身的行驶车6前方的行驶车6上所设置的led阵列55，也拍摄经由沿着轨道4配置的镜子45a、45b映出的led阵列55。
36.控制部50是由cpu(central processing unit：中央处理器)、rom(read only memory：只读存储器)及ram(random access memory：随机存取存储器)等构成的电子控制单元。控制部50对行驶车6的各种动作进行控制。具体而言，如图4所示，控制部50对行驶部18、横向送出部24、θ驱动器26、升降驱动部28、升降台30和led阵列55进行控制。控制部50能够构成为例如将储存于rom内的程序加载到ram上并由cpu执行的软件。控制部50也可以构成为由电子回路等形成的硬件。控制部50利用轨道4的通信线(馈线)等与控制器60进行通信。
37.控制部50与自身的行驶状态相配合地切换led阵列55的显示形态。具体而言，控制部50例如在从控制器60接收到指令而获取到自身的行驶状态变成加速状态或减速状态时，对led阵列55中的led55a的亮灯进行控制以成为与所获取的行驶状态对应的显示形态。即，控制部50通过切换设于行驶车6的led阵列55的显示形态来向后方的行驶车6传达自身的行驶状态。另外，控制部50与自身的当前位置相配合地切换led阵列55的显示形态。具体而言，控制部50例如在通过读取粘贴在轨道4上的条形码等信息而获取到自身的行驶位置时，对led阵列55中的led55a的亮灯进行控制以成为与所获取的行驶位置对应的显示形态。即，控制部50通过切换设于行驶车6的led阵列55的显示形态来向后方的行驶车6传达自身的行驶位置。
38.控制部50基于由拍摄部8拍摄到的显示形态或经由镜子45a、45b由拍摄部8拍摄到的显示形态来获取前方的行驶车6的状态，并基于所获取的状态来控制自身的行驶部18。具体而言，控制部50基于由拍摄部8拍摄到的位于前方的行驶车6的led阵列55的形态，获取位于前方的行驶车6的状态。控制部50例如从所获取的拍摄图像中提取led阵列55的亮灯组合，并将其与使行驶车6的状态和亮灯组合对应地存储的组合信息进行对照。由此，控制部50获取前方的行驶车6的状态。
39.控制部50根据所获取的前方的行驶车6的状态来控制行驶部18。具体而言，控制部50在获取到前方的行驶车6的行驶状态为减速状态时，使自身的行驶部18减速。另外，控制部50在获取到前方的行驶车6的行驶状态为加速状态时，使自身的行驶部18加速。
40.控制部50基于由拍摄部8获取的拍摄图像中的led阵列55与识别部57的位置关系来决定是否控制行驶部18。例如，控制部50若在拍摄图像中相对于led阵列55在规定位置(例如led阵列55的左下方)识别出识别部57，则从所获取的拍摄图像中获取前方的行驶车6的状态，并根据该状态控制行驶部18。另一方面，控制部50若未在拍摄图像中相对于led阵列55在规定位置识别出识别部57，则不基于所获取的拍摄图像控制行驶部18。即，控制部50判定为所获取的显示形态不是从设于前方的行驶车6的led阵列55获取到的，从而不控制行
驶部18。
41.另外，控制部50基于由拍摄部8获取的拍摄图像中的led阵列55与识别部57的位置关系，来判定显示形态是否为镜子45a、45b中映出的镜像。例如，控制部50若在拍摄图像中相对于led阵列55在规定位置(例如led阵列55的右下方)识别出识别部57，则判定为是未经由镜子45a、45b而对前方的行驶车6的led阵列55进行拍摄所得到的拍摄图像(镜像)。另一方面，控制部50若未在拍摄图像中相对于led阵列55在规定位置识别出识别部57，则判定为是经由镜子45a、45b获取的拍摄图像(镜像)。由此，控制部50能够区分所获取的led阵列55的亮灯组合是否为镜子45a、45b中映出的亮灯组合。
42.控制器60是由cpu(central processing unit)、rom(read only memory)及ram(random access memory)等构成的电子控制单元。控制器60能够构成为例如将储存于rom内的程序加载到ram上并由cpu执行的软件。控制器60也可以构成为由电子回路等形成的硬件。控制器60发送使行驶车6搬送物品10的搬送指令。
43.接着，列举下述情况为例对本实施方式的行驶车系统1的动作进行说明。
44.(1)前方的行驶车6减速的情况
45.(2)前方的行驶车6加速的情况
46.(3)前方的行驶车6从分岔部分岔的情况
47.(4)前方的行驶车6向汇合部汇合的情况
48.(1)前方的行驶车6减速的情况
49.例如，列举前方的行驶车6因某种理由而紧急停止的情况为例进行说明。行驶车6通过监视前方的障碍物传感器等来监视到前方的障碍物(也包括行驶车)为止的距离。在以往的行驶车系统中，前方的行驶车在到前方的障碍物为止的距离变成规定距离的情况下减速，并在到前方的障碍物为止的距离变成比之前的规定距离短的第二规定距离的情况下停止。同样地，后方的行驶车在到前方的行驶车为止的距离变成规定距离的情况下减速，并在到前方的行驶车为止的距离变成比规定距离短的第二规定距离的情况下停止。在这种以往的行驶车系统中，例如即使前方的行驶车开始减速，后方的行驶车也直到接近至规定距离才能减速，因此后方的行驶车无法在前方的行驶车开始减速的时机立即开始减速。因此，后方的行驶车为了避免与前方的行驶车碰撞而需要在确保较长的车间距离的状态下行驶，进而导致搬送能力下降。
50.相对于这种以往的行驶车系统，在上述的行驶车系统1中，前方的行驶车6在到前方的行驶车6为止的距离变成规定距离的情况下减速，并同时将自身的状态处于减速状态这一情况显示于led阵列55。后方的行驶车6基于由拍摄部8拍摄到的led阵列55的亮灯组合来判定前方的行驶车6的状态。而且，后方的行驶车6在判定为前方的行驶车6变成减速状态时立刻开始减速。即，后方的行驶车6能够在前方的行驶车6开始减速的时机立即开始减速。因此，后方的行驶车6只要将用于避免与前方的行驶车6碰撞的车间距离确保为最低限度即可，进而能够使搬送能力提高。
51.(2)前方的行驶车6加速的情况
52.例如，列举从控制器60向前方的行驶车6和后方的行驶车6这两者同时发送了出发指令的情况为例进行说明。行驶车6通过监视前方的障碍物传感器等来监视到前方的障碍物为止的距离。这种情况下，在以往的行驶车系统中，首先，前方的行驶车在通过障碍物传
感器等确认了没有障碍物之后加速(出发)。后方的行驶车在到前方的行驶车为止的距离变成规定距离以上的情况下加速。在这种以往的行驶车系统中，例如即使前方的行驶车6加速，但由于会产生直到从后方的行驶车离开规定距离为止的等待时间，所以后方的行驶车也无法在前方的行驶车开始加速的时机立即开始加速。因此，后方的行驶车与等待时间相应地运转率下降，进而导致搬送能力下降。
53.相对于这种以往的行驶车系统，在上述的行驶车系统中，前方的行驶车6在开始加速的同时将自身的状态处于加速状态这一情况显示于led阵列55。后方的行驶车6基于由拍摄部8拍摄到的led阵列55的亮灯组合来判定前方的行驶车6的状态。而且，后方的行驶车6若判定为前方的行驶车6变成加速状态，则立刻开始加速。即，后方的行驶车6能够在前方的行驶车6开始加速的时机立即开始加速。因此，后方的行驶车能够提高运转率，进而能够使搬送能力提高。
54.(3)前方的行驶车6从分岔部分岔的情况
55.例如，如图5所示，列举在分岔部41处前方的行驶车6在第二流出路41c行进、且后方的行驶车6在第一流出路41b行进的预定情况为例进行说明。行驶车6通过监视前方的障碍物传感器等来监视到前方的障碍物为止的距离。这种障碍物传感器大多即使进入第二流出路41c的行驶车位于不会与进入第一流出路41b的后方的行驶车6碰撞的地方，也检测前方的行驶车6。在基于这种障碍物传感器有无检测到来控制可否进入分岔部41的以往方法中，其结果是后方的行驶车6向分岔部41的进入受到限制，进而导致搬送能力下降。
56.相对于这种以往的行驶车系统，在上述的行驶车系统1中，前方的行驶车6从沿着轨道4粘贴的条形码(条形码表示位置)获取在轨道4上的位置，并在led阵列55上显示所获取的条形码的信息。后方的行驶车6基于由拍摄部8拍摄到的led阵列55的亮灯组合来获取前方的行驶车6的位置。然而，难以利用在后方的行驶车6的前侧的掉落防止盖33a设置的拍摄部8对翻向侧方的前方的行驶车6的led阵列55进行拍摄。
57.因此，在上述的行驶车系统1中，后方的行驶车6的拍摄部8对设于分岔部41的镜子45a中映出的前方的行驶车6的led阵列55进行拍摄。后方的行驶车6基于由拍摄部8拍摄到的led阵列55的亮灯组合来获取前方的行驶车6的位置。后方的行驶车6能够在判定为前方的行驶车6的位置移动到不会与后方的行驶车6碰撞的位置的时间点进入分岔部41。因此，在分岔部41产生的多余的等待时间被消除，从而能够提高运转率，进而能够使搬送能力提高。
58.(4)前方的行驶车6向汇合部汇合的情况
59.例如，如图6所示，列举在汇合部43处前方的行驶车6在第一流入路43a行进、且后方的行驶车6在第二流入路43b行进的情况为例进行说明。行驶车6通过监视前方的障碍物传感器等来监视到前方的障碍物为止的距离。即使行驶车6在第一流入路43a上停止于不会与从第二流入路43b进入的行驶车6碰撞的位置，设于从第二流入路43b进入的行驶车6上的障碍物传感器也多将停止于第一流入路43a上的行驶车检测为前方的行驶车6。在这种基于障碍物传感器有无检测到来控制可否进入汇合部43的以往方法中，其结果是后方的行驶车6向汇合部43的进入受到限制，进而导致搬送能力下降。
60.相对于这种以往的行驶车系统，在上述的行驶车系统1中，前方的行驶车6从沿着轨道4粘贴的条形码获取在轨道4上的位置，并在led阵列55上显示所获取的条形码的信息。
后方的行驶车6基于由拍摄部8拍摄到的led阵列55的亮灯组合来获取前方的行驶车6的位置。然而，难以从由侧方进入的后方的行驶车6利用在后方的行驶车6的前侧的掉落防止盖33a设置的拍摄部8对前方的行驶车6的led阵列55进行拍摄。
61.因此，在上述的行驶车系统1中，后方的行驶车6的拍摄部8对设于分岔部41的镜子45a中映出的在前方的行驶车6的前侧的掉落防止盖33a设置的led阵列55进行拍摄。后方的行驶车6基于由拍摄部8拍摄到的led阵列55的亮灯组合来获取前方的行驶车6的位置。后方的行驶车6能够在判定为前方的行驶车6的位置停止于不会与后方的行驶车6碰撞的位置时进入汇合部43。因此，在汇合部43产生的多余的等待时间被消除，从而能够提高运转率，进而能够使搬送能力提高。
62.此外，作为经由led阵列55获取前方的行驶车6的状态的方法，可以考虑使用无线电波的方法、使用红外线通信的方法、使用无线馈电的方法。然而，本实施方式的方法与使用无线电波的方法相比有不易发生通信不良、且不易发生因通信环境的随时间变化而造成的通信不良的优点。另外，本实施方式的方法与使用红外线通信的方法相比有抑制光轴偏移的优点。另外，本实施方式的方法与使用无线馈电的方法相比有信号传达响应快(延迟时间短)的优点。
63.另外，也考虑到代替通过由拍摄部8经由镜子45a、45b获取设于前方的行驶车6上的led阵列55的显示形态来获取行驶车6的位置的方法，而配置3d传感器。然而，本实施方式的方法与使用3d传感器的方法相比能够降低在构造物(架子及柱子等)的背阴处看不见前方的行驶车6的可能性。
64.接着，对上述实施方式的行驶车系统1的作用效果进行说明。在上述实施方式的行驶车6及行驶车系统1中，由于在led阵列55上显示按照行驶车6的状态而各不相同的显示形态(与行驶车6的状态相应的显示形态)，所以由拍摄部8获取到led阵列55的显示形态的后方的行驶车6能够立即判断前方的行驶车6的状态。由此，后方的行驶车6能够迅速执行与前方的行驶车6的状态相应的动作。
65.在上述实施方式的行驶车6及行驶车系统1中，能够使自身是加速状态还是减速状态由后方的行驶车6掌握。由此，后方的行驶车6在前方的行驶车6加速的情况下能够迅速跟随其加速，并在前方的行驶车6减速的情况下能够迅速跟随其减速。
66.在上述实施方式的行驶车6及行驶车系统1中，能够使自身的行驶位置由后方的行驶车6掌握。由此，后方的行驶车6能够准确掌握与前方的行驶车6的位置关系。其结果是，例如能够高精度地获取与前方的行驶车6的距离，能够高精度地判定后方的行驶车6在行进时不会与前方的行驶车6碰撞的情况。
67.在上述实施方式的行驶车6及行驶车系统1中，控制部50基于由拍摄部8拍摄到的显示形态及led阵列55与识别部57的位置关系来获取前方的行驶车6的状态。在该结构中，例如能够降低错误识别非本意(未设于行驶车6)的led阵列的可能性。另外，如果在从led阵列55中的led55a的排列方向的中心部偏移的位置配置识别部57，则能够判定由拍摄部8拍摄到的拍摄图像是否为镜像。由此，能够以简单的结构增加显示形态。
68.在上述实施方式的行驶车系统1中，由于各个行驶车6能够迅速执行与前方的行驶车6的状态相应的动作，所以能够提高行驶车系统1整体的搬送性能。
69.上述实施方式的行驶车系统1由于设置有镜子45a、45b，所以例如即使在从后方的
行驶车6来看前方的行驶车6位于弯道路段的前方等、前方的行驶车6的视觉辨认范围变窄的状态下，也能够通过经由镜子45a、45b来扩大视觉辨认范围。
70.以上，对本发明的一个方面的一个实施方式进行了说明，但本发明的一个方面并不限定于上述实施方式，而是能够在不脱离发明主旨的范围内进行各种各样的变更。
71.在上述实施方式中，列举作为与自身的状态相配合地切换显示形态的显示部而采用led阵列55的例子进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以采用液晶显示画面并与自身的状态相配合地改变显示内容(颜色、图案、记号及文字等)。另外，也可以是仅对显示(发光)的颜色进行切换的照明装置。
72.在上述实施方式及变形例中，列举在镜子54a、54b中映出与行驶车6的位置相应的显示形态的例子进行了说明，但例如也可以经由通信手段映出与行驶车6的行驶状态(加速状态及减速状态)相应的显示形态。另外，列举将镜子54a、54b设置于分岔部41及汇合部43的例子进行了说明，但也可以将其设置于弯道路段等。即使在该情况下，也能扩大能够视觉辨认前方的行驶车6的范围。
73.在上述实施方式及变形例中，列举控制行驶车6的控制部50设于各个行驶车6的主体部7的例子进行了说明，但也可以从主体部7分离并配置于能够通过有线或无线进行通信的位置。这种情况下，控制部50也可以不是配合多台行驶车6的每一台设置，而是设为将多台行驶车6统一控制的控制部。而且，控制部50也可以以根据各个行驶车6的状态(例如行驶状态)来切换配合各个行驶车6分别设置的显示部(例如led阵列55)的显示形态的方式控制各个显示部。
74.在上述实施方式及变形例的行驶车系统1中，作为行驶车的一例而列举空中行驶车进行了说明，但行驶车的其它例子中包括在配置于地面或架台的轨道行驶的无人行驶车及堆垛机等。
75.附图标记说明
76.1：行驶车系统，4：轨道，6：空中行驶车(行驶车)，7：主体部，8：拍摄部，9：载置部，18：行驶部，41：分岔部，43：汇合部，45a、45b：镜子，50：控制部，55：led阵列，57：识别部，60：控制器。