一种AGV叉车智能导引装置及AGV叉车智能导引系统的制作方法

一种agv叉车智能导引装置及agv叉车智能导引系统
技术领域
1.本发明涉及机器视觉技术领域，尤其涉及一种agv叉车智能导引装置及agv叉车智能导引系统。


背景技术：

2.叉车，或称叉架起货机，是工业现场常见的搬运用车辆。叉车的运载能力强，可以直接叉取物料托盘进行运输，在工业生产中能代替人工做一些单调、频繁、劳动强度大且重复时间长的搬运作业。随着工业自动化的发展，自动导引叉车(automated gu i ded veh i c l e，agv)出现在了人们的视野中。
3.agv叉车的显著特点是无人驾驶，也即agv叉车具有智能引导能力而不需要人工引导。目前，现有的agv叉车的智能引导方式多为电磁导轨坐标导引、陀螺仪定位导引以及激光导引这三种。该些智能引导方式在实际应用时普遍存在结构组成部件复杂、投入成本高、调试安装费时、响应速度慢、技术要求高、后期保养维修不便利等若干问题，从而导致现有的agv叉车的智能引导方式已经不能满足人们的需求，对于agv叉车的推广影响较大。
4.因此，如何对现有的agv叉车的智能引导方式进行改进，或者是研究出一种全新的agv叉车的智能引导方式，对于本领域有着重大的意义。
5.以上信息作为背景信息给出只是为了辅助理解本公开，并没有确定或者承认任意上述内容是否可用作相对于本公开的现有技术。


技术实现要素：

6.本发明提供一种agv叉车智能导引装置及agv叉车智能导引系统，以解决现有技术的不足。
7.为实现上述目的，本发明提供以下的技术方案：
8.第一方面，本发明实施例提供一种agv叉车智能导引装置，所述装置包括镜头、防尘罩压板、相机、透明防尘罩、带圆台面的pcb安装块、led集成电路板、相机安装块、光源底座、相机盖板、模组安装板以及光源线；其中，
9.所述相机安装块通过所述相机盖板固定在所述光源底座的第一端内，且沿轴线开设有相机安装孔；
10.所述带圆台面的pcb安装块的轴线跟相机的轴线同心，所述带圆台面的pcb安装块设置在所述相机安装块的外围，且固定在所述光源底座的第一端内；
11.所述led集成电路板以圆周阵列的方式均匀分布在所述带圆台面的pcb安装块上；
12.所述透明防尘罩通过所述防尘罩压板固定在所述光源底座的第一端上，以封闭所述光源底座的第一端，且将所述相机安装块和所述带圆台面的pcb安装块罩设在内；
13.所述相机同心安装在所述相机安装孔中；所述镜头与所述相机连接，且外露于所述防尘罩压板；
14.所述模组安装板可拆卸地设置在所述光源底座的第二端上，以封闭所述光源底座
的第二端；
15.所述光源线设置在所述光源底座内，且与所述led集成电路板连接。
16.进一步地，所述agv叉车智能导引装置中，所述镜头通过螺纹连接的方式与所述相机连接。
17.进一步地，所述agv叉车智能导引装置中，所述相机盖板分别通过螺纹连接的方式与所述相机安装块和所述光源底座连接。
18.进一步地，所述agv叉车智能导引装置中，所述镜头为360
°
全景镜头。
19.进一步地，所述agv叉车智能导引装置中，所述装置还包括走线挡板；
20.所述走线挡板设置在所述带圆台面的pcb安装块与所述光源底座之间，且固定在所述光源底座的第一端内。
21.进一步地，所述agv叉车智能导引装置中，所述带圆台面的pcb安装块的外表面上镀有铬层。
22.进一步地，所述agv叉车智能导引装置中，所述带圆台面的pcb安装块与轴线的夹角为45
°
。
23.进一步地，所述agv叉车智能导引装置中，所述光源底座的外表面设置有滚花和/或散热齿。
24.进一步地，所述agv叉车智能导引装置中，所述带圆台面的pcb安装块的内圆壁设置有散热齿。
25.第二方面，本发明实施例提供提供一种agv叉车智能导引系统，包括感光二维码标签和如上述第一方面所述的agv叉车智能导引装置。
26.与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
27.本发明实施例提供的一种agv叉车智能导引装置及agv叉车智能导引系统，所述led集成电路板以圆周阵列的方式均匀分布在带圆台面的pcb安装块上，且pcb安装块的轴线与相机和镜头的轴线同心，确保相机和镜头以同心的方式与led集成电路板组合在一起，可实现同步反应但又互不影响，结构简单紧凑，成本低廉，且占用空间小、调节灵活、维修方便，适于大范围推广应用。
附图说明
28.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
29.图1是本发明实施例一提供的一种agv叉车智能导引装置的结构爆炸示意图；
30.图2是本发明实施例一提供的一种agv叉车智能导引装置的结构剖面示意图；
31.图3是本发明实施例一提供的一种agv叉车智能导引装置的结构立体示意图；
32.图4是本发明实施例一提供的一种agv叉车智能导引装置的应用示意图。
33.附图标记：
34.镜头1，防尘罩压板2，相机3，透明防尘罩4，走线挡板5，带圆台面的pcb安装块6，led集成电路板7，相机安装块8，光源底座9，相机盖板10，模组安装板11，光源线12。
具体实施方式
35.为使得本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
36.在本发明的描述中，需要理解的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中设置的组件。当一个组件被认为是“设置在”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中设置的组件。
37.此外，术语“长”“短”“内”“外”等指示方位或位置关系为基于附图所展示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或原件必须具有此特定的方位、以特定的方位构造进行操作，以此不能理解为本发明的限制。
38.下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
39.实施例一
40.有鉴于上述现有的agv叉车智能导引方案存在的缺陷，本技术人基于从事该领域多年丰富的实务经验及专业知识，并配合学理的运用，积极加以研究创新，以希望创设能够解决现有技术中缺陷的技术，使得agv叉车智能导引方案更符合人们的需求。经过不断的研究、设计，并经过反复试作样品及改进后，终于创设出确具实用价值的本发明。
41.请参考图1～4，本发明实施例提供一种agv叉车智能导引装置，所述装置包括镜头1、防尘罩压板2、相机3、透明防尘罩4、带圆台面的pcb安装块6、led集成电路板7、相机安装块8、光源底座9、相机盖板10、模组安装板11以及光源线12；其中，
42.所述相机安装块8通过所述相机盖板10固定在所述光源底座9的第一端内，且沿轴线开设有相机安装孔；
43.所述带圆台面的pcb安装块6的轴线跟相机3的轴线同心，所述带圆台面的pcb安装块6设置在所述相机安装块8的外围，且固定在所述光源底座9的第一端内；
44.所述led集成电路板7以圆周阵列的方式均匀分布在所述带圆台面的pcb安装块6上；
45.所述透明防尘罩4通过所述防尘罩压板2固定在所述光源底座9的第一端上，以封闭所述光源底座9的第一端，且将所述相机安装块8和所述带圆台面的pcb安装块6罩设在内；
46.所述相机3同心安装在所述相机安装孔中；所述镜头1与所述相机3连接，且外露于所述防尘罩压板2；
47.所述模组安装板11可拆卸地设置在所述光源底座9的第二端上，以封闭所述光源底座9的第二端；
48.所述光源线12设置在所述光源底座9内，且与所述led集成电路板7连接。
49.需要说明的是，本实施例的核心在于将相机3、镜头1以及led集成电路板7进行集成化设计，并且让led集成电路板7以圆周阵列的方式均匀分布在所述带圆台面的pcb安装块6上，使得在实现led集成电路板7呈一定角度大面积高亮度照射的同时，同心放置的相机3和镜头1能同步快速捕捉到目标位置的感光二维码标签，以快速实现定位智能导引。本实
施例提供的这种导引方式相对现有技术来说，更为便捷和低成本，而且技术难度更低，捕捉导引响应快，更加容易实现，另外，各部件间可以快速拆卸组装，适配快速、操作灵活方便。
50.在本实施例中，所述镜头1通过螺纹连接的方式与所述相机3连接。
51.所述相机盖板10分别通过螺纹连接的方式与所述相机安装块8和所述光源底座9连接。
52.需要说明的是，当然以上的螺纹连接还可以替换为其他可拆卸连接方式，比如卡扣等，旨在实现各部件间的快速拆卸组装。
53.优选的，所述镜头1选型为360
°
全景镜头，可大角度第捕捉周边的感光二维码标签。所述相机3选型为智能工业相机，可捕捉和传输感光信号。
54.在本实施例中，所述装置还包括走线挡板5；
55.所述走线挡板5设置在所述带圆台面的pcb安装块6与所述光源底座9之间，且固定在所述光源底座9的第一端内。
56.需要说明的是，所述走线挡板5可以盖住所述led集成电路板7中各pcb板间的连接线，防止走线裸露在外，起到绝缘保护和美观作用。
57.在本实施例中，所述带圆台面的pcb安装块6的外表面上镀有铬层。镀铬可以使整个发光面强烈反射光照。
58.在本实施例中，所述带圆台面的pcb安装块6与轴线的夹角为45
°
。
59.需要说明的是，45
°
的设计可以使光源向上照射，可以有效规避站在叉车下方的调机人员感到强光炫目。相机3和镜头1以同心方式简便的与设置在带圆台面的pcb安装块6上的led集成电路板7组合在一起，led集成电路板7提供稳定的持续的圆周方向高强度照明，同时相机3和镜头1又可以在有限空间内同步发挥各自的功效，结构布局上融合为一体，功能同步又互不影响。
60.在本实施例中，所述光源底座9的外表面设置有滚花和/或散热齿。
61.需要说明的是，滚花可以增加摩擦力，有效防止表面接触时打滑，而散热齿则增加了产品的散热效果，有效散发光照所产生的热量，提高了产品的可靠度。
62.同理，由于相机3工作时也会产热，所以处于相机3外围的所述带圆台面的pcb安装块6的内圆壁也可以设置散热齿。
63.本发明实施例提供的一种agv叉车智能导引装置，通过将相机和镜头以同心的方式与led集成电路板组合在一起，且所述led集成电路板以圆周阵列的方式均匀分布在带圆台面的pcb安装块上，可实现同步反应但又互不影响，结构简单紧凑，不仅节约了投入成本以及各部件连接的布线空间，而且技术难度低、占用空间小、调节灵活、维修方便，适于大范围推广应用。
64.实施例二
65.本发明实施例二提供一种agv叉车智能导引系统，包括感光二维码标签和如上述实施例一所述的agv叉车智能导引装置；
66.所述agv叉车智能导引装置安装在agv叉车的顶部，所述感光二维码标签设置在工业现场的目标位置上，当所述agv叉车智能导引装置中的光源呈一定角度大面积高亮度照射的同时，同心放置于光源内腔的相机和镜头能同步快速捕捉到目标位置的感光二维码标签，以实现快速的定位智能导引。
67.本发明实施例提供的一种agv叉车智能导引系统，通过将相机和镜头以同心的方式与led集成电路板组合在一起，且所述led集成电路板以圆周阵列的方式均匀分布在带圆台面的pcb安装块上，可实现同步反应但又互不影响，结构简单紧凑，不仅节约了投入成本以及各部件连接的布线空间，而且技术难度低、占用空间小、调节灵活、维修方便，适于大范围推广应用。
68.至此，以说明和描述的目的提供上述实施例的描述。不意指穷举或者限制本公开。特定的实施例的单独元件或者特征通常不受到特定的实施例的限制，但是在适用时，即使没有具体地示出或者描述，其可以互换和用于选定的实施例。在许多方面，相同的元件或者特征也可以改变。这种变化不被认为是偏离本公开，并且所有的这种修改意指为包括在本公开的范围内。
69.提供示例实施例，从而本公开将变得透彻，并且将会完全地将该范围传达至本领域内技术人员。为了透彻理解本公开的实施例，阐明了众多细节，诸如特定零件、装置和方法的示例。显然，对于本领域内技术人员，不需要使用特定的细节，示例实施例可以以许多不同的形式实施，而且两者都不应当解释为限制本公开的范围。在某些示例实施例中，不对公知的工序、公知的装置结构和公知的技术进行详细地描述。
70.在此，仅为了描述特定的示例实施例的目的使用专业词汇，并且不是意指为限制的目的。除非上下文清楚地作出相反的表示，在此使用的单数形式“一个”和“该”可以意指为也包括复数形式。术语“包括”和“具有”是包括在内的意思，并且因此指定存在所声明的特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但是不排除存在或额外地具有一个或以上的其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其组合。除非明确地指示了执行的次序，在此描述的该方法步骤、处理和操作不解释为一定需要按照所论述和示出的特定的次序执行。还应当理解的是，可以采用附加的或者可选择的步骤。
71.当元件或者层称为是“在
……
上”、“与
……
接合”、“连接到”或者“联接到”另一个元件或层，其可以是直接在另一个元件或者层上、与另一个元件或层接合、连接到或者联接到另一个元件或层，也可以存在介于其间的元件或者层。与此相反，当元件或层称为是“直接在
……
上”、“与
……
直接接合”、“直接连接到”或者“直接联接到”另一个元件或层，则可能不存在介于其间的元件或者层。其他用于描述元件关系的词应当以类似的方式解释(例如，“在
……
之间”和“直接在
……
之间”、“相邻”和“直接相邻”等)。在此使用的术语“和/或”包括该相关联的所罗列的项目的一个或以上的任一和所有的组合。虽然此处可能使用了术语第一、第二、第三等以描述各种的元件、组件、区域、层和/或部分，这些元件、组件、区域、层和/或部分不受到这些术语的限制。这些术语可以只用于将一个元件、组件、区域或部分与另一个元件、组件、区域或部分区分。除非由上下文清楚地表示，在此使用诸如术语“第一”、“第二”及其他数值的术语不意味序列或者次序。因此，在下方论述的第一元件、组件、区域、层或者部分可以采用第二元件、组件、区域、层或者部分的术语而不脱离该示例实施例的教导。
72.空间的相对术语，诸如“内”、“外”、“在下面”、“在
……
的下方”、“下部”、“上方”、“上部”等，在此可出于便于描述的目的使用，以描述如图中所示的一个元件或者特征和另外一个或多个元件或者特征之间的关系。空间的相对术语可以意指包含除该图描绘的取向之外该装置的不同的取向。例如如果翻转该图中的装置，则描述为“在其他元件或者特征的
下方”或者“在元件或者特征的下面”的元件将取向为“在其他元件或者特征的上方”。因此，示例术语“在
……
的下方”可以包含朝上和朝下的两种取向。该装置可以以其他方式取向(旋转90度或者其他取向)并且以此处的空间的相对描述解释。