开放式汽车下线检测测试台调度控制系统、方法及装置与流程

1.本公开涉及车辆下线检测领域，尤其涉及一种开放式汽车下线检测测试台调度控制系统、方法及装置。


背景技术：

2.针对相关技术中的车辆下线检测系统，电检设备与工控机间使用udp(user datagram protocol，用户数据报协议)进行二进制数据传输，但这种方式不可靠、传输能力受限、异步通讯受限，且通过udp进行传输的二进制数据存在解析困难等技术问题。
3.且，由于工控机直接根据当前接收到的电检设备发送的控制指令调整系统的状态，因此，当电检设备发送的控制指令错误时，可能会发生对系统调度错误，导致需要停产修复，影响主机厂生产节拍。
4.另外，在工控机与控制器通讯时，使用的是单端口的操作方式，默认控制器正确执行了工控机发送的控制指令，并不能确认控制器对工控机发送的控制指令的真实执行情况。因此，相关技术中，在对控制器没有正确执行工控机发送的控制指令的情况下，会影响整个系统对待检车辆的下线检测的真实性和有效性。
5.综上所述，如何提供一种能够在电检设备与工控机之间进行可靠的数据传输、准确调整系统的状态，提高对待检车辆的下线检测的真实性和有效性的车辆下线检测系统，是本领域中亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

6.有鉴于此，本公开提出了一种开放式汽车下线检测测试台调度控制系统、方法及装置。
7.根据本公开的第一方面，提供了一种开放式汽车下线检测测试台调度控制系统，所述系统用于对待检车辆进行下线检测，所述下线检测至少包括驾驶辅助检测，所述系统包括：电检设备、工控机、控制器和标靶，
8.所述电检设备，用于与所述待检车辆连接，以及根据检测到的输入操作生成对应的第一请求，并将所述第一请求发送至所述工控机，所述第一请求包括控制请求，所述控制请求用于请求所述系统进行针对所述待检车辆的下线检测；
9.所述工控机，用于在接收到的所述第一请求为所述控制请求的情况下，根据所述控制请求中的请求参数，生成对应于所述控制请求的控制指令，并向所述控制器发送所述控制指令，所述控制指令用于指示所述标靶所需移动到的目标位置；
10.所述控制器，用于根据接收到的所述控制指令控制所述标靶移动到所述目标位置，并将响应于所述控制指令确定出的第一回复信息发送至所述工控机；
11.所述工控机，还用于将所述第一回复信息作为接收信息发送至所述电检设备，所述第一回复信息包括对应于所述控制请求的请求标识；
12.所述电检设备，还用于存储和/或显示接收到的接收信息。
13.在一种可能的实现方式中，所述工控机还包括：
14.状态机，用于指示所述系统的当前工作状态，以及在监测到所述系统的工作状态变化且满足对应的状态切换条件的情况下，进行对应于满足的所述状态切换条件的状态机状态切换，以指示所述当前工作状态已变为变化后的工作状态；
15.其中，所述当前工作状态包括以下工作状态中的任意一种：工作就绪状态、移动完成状态、定位状态、就位状态、调节状态和归位状态；
16.所述工作就绪状态用于指示所述待检车辆已经就位且已经获取到所述待检车辆的基本信息；
17.所述移动完成状态用于指示所述标靶已经完成移动；
18.所述定位状态用于指示所述标靶已经定位；
19.所述就位状态用于指示所述标靶已经到达目标位置；
20.所述调节状态用于指示所述标靶的当前位置需要调节；
21.所述归位状态用于指示所述标靶已经到达初始位置。
22.在一种可能的实现方式中，在监测到所述系统的工作状态变化且满足对应的状态切换条件的情况下，进行对应于满足的所述状态切换条件的状态机状态切换，包括以下任意一种操作：
23.在所述系统当前已完成初始化操作、且基于所述待检车辆的基本信息确定所述待检车辆已经就绪的情况下，将所述状态机所指示的所述当前工作状态切换至工作就绪状态；
24.在所述状态机指示的所述当前工作状态为所述工作就绪状态、且所述控制指令已执行完成的情况下，将所述状态机所指示的所述当前工作状态切换至移动完成状态；
25.在所述状态机指示的所述当前工作状态为所述移动完成状态、且所述标靶到达目标位置的情况下，将所述状态机所指示的所述当前工作状态切换至就位状态；
26.在所述状态机指示的所述当前工作状态为所述移动完成状态、且所述标靶未到达目标位置的情况下，将所述状态机所指示的所述当前工作状态切换至定位状态；
27.在所述状态机指示的所述当前工作状态为所述定位状态、且所述标靶未到达目标位置的情况下，将所述状态机所指示的所述当前工作状态切换至调节状态；
28.在所述状态机指示的所述当前工作状态为所述调节状态、且所述标靶到达目标位置的情况下，将所述状态机所指示的所述当前工作状态切换至就位状态；
29.在所述状态机指示的所述当前工作状态为所述调节状态、且所述标靶未到达目标位置的情况下，将所述状态机所指示的所述当前工作状态切换至定位状态；
30.在所述状态机指示的所述当前工作状态为所述就位状态、且针对所述待检车辆的下线检测已完成的情况下，将所述状态机所指示的所述当前工作状态切换至归位状态；
31.在所述状态机指示的所述当前工作状态为所述归位状态、需要继续所述待检车辆的下线检测、且对应的所述控制指令已执行完成的情况下，将所述状态机所指示的所述当前工作状态切换至移动完成状态；
32.在所述状态机指示的所述当前工作状态为所述归位状态、无需进行所述待检车辆的下线检测的情况下，将所述状态机所指示的所述当前工作状态切换至工作就绪状态。
33.在一种可能的实现方式中，所述工控机，还用于向所述电检设备发送车辆信息获
取请求，所述车辆信息获取请求用于请求所述电检设备将所连接的所述待检车辆的所述基本信息发送至所述工控机；
34.所述电检设备，用于在接收到车辆信息获取请求之后，从所述待检车辆中获取到所述基本信息，并将所述基本信息发送至所述工控机。
35.在一种可能的实现方式中，所述工控机，还用于接收多个状态机配置文件，根据所述多个状态机配置文件进行针对所述状态机的配置；
36.其中，每个状态机配置文件与所述系统的一个工作状态相对应，每个状态机配置文件包括工作状态标识、工作状态描述信息、对应的工作状态下所能执行的状态操作、对应的工作状态所切换到的下一工作状态。
37.在一种可能的实现方式中，所述控制器包括寄存器和用于进行数据读取/写入的第一端口，所述寄存器中存储有指令执行标识，
38.所述向所述控制器发送所述控制指令，包括：
39.通过所述第一端口读取所述指令执行标识；
40.在所述指令执行标识满足指令发送条件的情况下，向所述控制器发送所述控制指令；
41.其中，所述指令执行标识包括命令标识、工作中状态标识和工作结果状态标识，所述命令标识用于指示所述控制器是否接收到指令，所述工作中状态标识用于指示所述控制器对所接收指令的执行进度，所述工作结果状态标识用于指示所述控制器对所接收指令的执行结果；
42.所述指令发送条件至少包括所述工作中状态标识指示所述控制器已完成所接收指令的执行且所述工作结果状态标识指示所述控制器已获得所述所接收指令的执行结果。
43.在一种可能的实现方式中，所述控制器还包括用于进行数据读取的第二端口，所述寄存器中存储有所述控制器执行对应于所述第一请求的指令所产生的第一数据；
44.所述工控机，还用于将按照预设间隔通过所述第二端口读取所述第一数据，将每次读取的所述第一数据存储至第一存储空间和第二存储空间中未用于上次读取的第一数据存储的目标存储空间中，并根据对本次读取的第一数据与所述上次读取的第一数据的比对结果执行对应的操作。
45.在一种可能的实现方式中，所述第一请求包括以下任意一种：所述控制请求、异步查询请求、状态机查询请求和检测结果获取请求；
46.所述异步查询请求用于请求工控机反馈所述异步查询请求中的请求标识对应的控制请求的执行进度；
47.所述状态机状态查询请求用于请求所述工控机反馈所述系统的当前工作状态；
48.所述检测结果获取请求用于请求所述工控机反馈所述检测结果获取请求中的请求标识对应的控制请求的检测结果；
49.其中，所述工控机，还用于执行以下任意一项操作：
50.在接收到的所述第一请求为所述异步查询请求的情况下，根据所述异步查询请求中的请求标识，确定对应于所述请求标识的控制请求的执行进度，并将所述执行进度作为第二回复信息发送至所述电检设备；
51.在接收到的所述第一请求为所述状态机查询请求的情况下，确定所述状态机指示
的所述系统的当前工作状态，并将所述当前工作状态作为第三回复信息发送至所述电检设备；
52.在接收到的所述第一请求为检测结果获取请求的情况下，根据所述检测结果获取请求中的请求标识，确定对应于所述请求标识的控制请求的检测结果，并将所述检测结果作为第四回复信息发送至所述电检设备；
53.所述接收信息包括所述第一回复信息、所述第二回复信息、所述第三回复信息和所述第四回复信息中的任意一个。
54.在一种可能的实现方式中，所述第一请求为json报文，所述json报文包括第一字段、第二字段和第三字段，所述第一字段用于指示所述请求类型，所述第二字段用于指示所述json报文的数据类型，所述第三字段用于指示所述请求参数。
55.根据本公开的另一方面，提供了一种开放式汽车下线检测测试台调度控制方法，所述方法应用于上述开放式汽车下线检测测试台调度控制系统中的工控机，所述方法包括：
56.在接收到的来自所述系统的电检设备的第一请求为所述控制请求的情况下，根据所述控制请求中的请求参数，生成对应于所述控制请求的控制指令；
57.向所述系统中的控制器发送所述控制指令，所述控制指令用于指示所述系统的标靶所需移动到的目标位置，以使所述控制器根据所述控制指令将所述标靶移动至所述目标位置、以及返回响应于所述控制指令确定出的第一回复信息；
58.接收所述控制器发送的所述第一回复信息，并将所述第一回复信息作为接收信息发送至所述电检设备，以使所述电检设备存储和/或显示所述接收信息，所述第一回复信息包括对应于所述控制请求的请求标识；
59.其中，所述第一请求是与待检车辆连接的所述电检设备根据检测到的输入操作生成的。
60.根据本公开的又一方面，提供了一种开放式汽车下线检测测试台调度控制装置，包括：
61.处理器；
62.用于存储处理器可执行指令的存储器；
63.其中，所述处理器被配置为实现上述方法。
64.根据本公开的再一方面，提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。
65.根据本公开实施例提供的开放式汽车下线检测测试台调度控制系统，能够采用安全、可靠、高效的通讯方式实现在电检设备与工控机之间的数据传输，通过工控机对控制器进行准确的调度控制，并且，可以安全、可靠、高效地实现工控机对标靶的管控，确保开放式汽车下线检测测试台调度控制系统的长期稳定运行。
66.根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
67.包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的
示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。
68.图1示出本公开实施例提供一种开放式汽车下线检测测试台调度控制系统的结构示意图。
69.图2示出了本公开实施例提供的控制器的结构示意图。
70.图3示出了本公开实施例提供的状态机状态切换的示意图。
71.图4示出了本公开实施例提供的状态机配置文件的示意图。
72.图5示出了本公开实施例提供的开放式汽车下线检测测试台调度控制方法的流程图。
73.图6是根据一示例性实施例示出的一种用于开放式汽车下线检测测试台调度控制装置的框图。
具体实施方式
74.以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
75.在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
76.另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
77.为解决上述问题，本技术提供一种开放式汽车下线检测测试台调度控制系统、方法及装置。图1示出本公开实施例提供一种开放式汽车下线检测测试台调度控制系统的结构示意图。图2示出了本公开实施例提供的控制器的结构示意图。如图1、图2所示，该系统10包括电检设备101、工控机102、控制器105(图1中未示出)和标靶(也称为“伺服”)103。该系统至少用于对待检车辆20进行下线检测，其中，对待检车辆20进行的下线检测至少包括与驾驶辅助相关的检测、间隙面差检查、静态功能检查、底盘检测等。在本公开实施例中，可以以对待检车辆20进行驾驶辅助相关的检测为例，对待检车辆20进行下线检测的实现过程进行说明，本领域技术人员可以参考本技术中利用上述系统实现驾驶辅助检测的实现过程，进行利用本技术系统实现其他下线检测的设置。其中，对待检车辆20进行驾驶辅助相关的检测内容包括：车轮定位性能、灯光性能、自动排放性能、行驶性能等。
78.如图1所示，该系统中可以包括多个标靶103，每个标靶103可以用于对待检车辆20进行对应的下线检测。
79.所述电检设备101，用于与所述待检车辆20连接，以及根据检测到的输入操作生成对应的第一请求，并将所述第一请求发送至所述工控机102。
80.在一种可能的实现方式中，如图1所示，电检设备101可以通过obd(on
‑
board diagnostics，车载自动诊断系统)104与待检车辆20进行连接，获取例如待检车辆20的基本信息等数据。其中，待检车辆20的基本信息可以包括：车辆识别码(vehicle identification number，vin)、车辆型号、车辆的生产厂家、车灯等与待检车辆20相关的信息。
81.其中，电检设备101可以包括显示屏等能够用于显示待检车辆20的基本信息等与待检车辆20相关的数据、当前对待检车辆20的进行检测的检测内容、检测进度、检测结果、上述接收信息，等等，本公开对此不作限制。电检设备101还可以包括用于检测操作人员所发出的输入操作的输入单元，输入单元可以包括键盘、触摸屏等，以使操作人员能够根据实际测试需求通过输入单元进行输入操作。电检设备101还设置有启动按钮，电检设备101可以在检测到启动按钮被触发后启动，以使操作人员通过触发启动按钮而开启电检设备101。
82.在一种可能的实现方式中，根据类型的不同，所述第一请求包括以下任意一种：控制请求(op_request)、异步查询请求(transition_id_query)、状态机查询请求(status_query)和检测结果获取请求(push_data)。其中，所述控制请求用于请求所述系统10进行针对所述待检车辆20的下线检测。所述异步查询请求用于请求工控机102反馈所述异步查询请求中的请求标识对应的控制请求的执行进度。所述状态机状态查询请求用于请求所述工控机102反馈所述系统10的当前工作状态。所述检测结果获取请求用于请求所述工控机102反馈所述检测结果获取请求中的请求标识对应的控制请求的检测结果。
83.其中，第一请求的类型不同，系统响应于第一请求所执行的操作也不同。
84.所述工控机102用于对接收到的第一请求的类型进行识别，而后控制工控机102自身和/或进一步通过指令控制控制器105执行“控制标靶103移动”的操作。而后，所述工控机102还需向电检设备101发送响应于第一请求所得到的接收信息。以使得电检设备101能够存储和/或显示接收到的接收信息。
85.在一种可能的实现方式中，工控机102与控制器105可以通过opc协议(ole(object linking and embedding)for process control，用于过程控制的协议)/modbus(一种串行通信协议)进行数据传输。
86.表1示出了第一请求的报文框架格式。在一种可能的实现方式中，所述第一请求可以为json(javascript object notation，js对象简谱)报文，如下表1所示，所述json报文包括第一字段、第二字段和第三字段，所述第一字段用于指示所述请求类型(work_type)，所述第二字段用于指示所述json报文的数据类型，所述第三字段用于指示所述请求参数(work_body或者亦可以称work_param)。
87.表1第一请求的报文框架格式
[0088][0089]
其中，如表1所示，在第一字段不同的情况下，本领域技术人员还可以根据实际需求确定其对应的第二字段、第三字段，本公开对此不作限制。例如，在第一字段指示该第一
请求为控制请求的情况下，所设置的第三字段可以为：控制标靶103在y方向以150毫米每秒的速度移动50毫米、在z方向以150毫米每秒的速度移动385毫米。
[0090]
表2示出了接收信息的报文框架格式。在一种可能的实现方式中，如表2所示，接收信息也可以为json报文。接收信息对应的json报文包括第四字段、第五字段和第六字段，其中，第四字段和第五字段用于指示接收信息所对应的第一请求是否被工控机成功执行，第六字段用于指示工控机响应于接收信息所对应的第一请求所返回的数据，其可以包括请求标识、第一请求的执行状态、第一请求的执行结果、对应于执行结果的结果描述消息(可以用字符串表示)，等等。
[0091]
表2接收信息的报文框架格式
[0092][0093]
在一种可能的实现方式中，电检设备101与工控机102可以采用tcp(transmission control protocol，传输控制协议)/ip(internet protocol，网络之间互连的协议)进行数据传输。也即第一请求、以及本文所述的接收信息可以为基于tcp/ip协议的json报文。
[0094]
通过采用tcp/ip在电检设备与工控机之间进行数据传输，能够无差错、不丢失、不重复、且按序传送数据，提高数据传输的可靠性。且通过设置传输的数据的格式为json报文，不对报文的长度进行限制，使得传输的数据更灵活、易于拓展、易于理解和分析、且操作简单。
[0095]
通过本公开实施例提供的开放式汽车下线检测测试台调度控制系统，可以精确地控制标靶的移动，并根据电检设备接收到的接收信息实时获取标靶的下线检测执行进度和/或结果，以更好的完成对待检车辆的下线检测。
[0096]
其中，控制器105可以为plc(programmable logic controller，可编程逻辑控制器)等，用于存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，通过数字式或模拟式的输入输出来控制各种类型的机械设备或生产过程。该控制器105可以安装在工控机102中，也可以独立于工控机102设置，本公开对此不作限制。
[0097]
其中，所述工控机102还用于执行以下任意一项操作：
[0098]
在接收到的所述第一请求为所述异步查询请求的情况下，根据所述异步查询请求中的请求标识，确定对应于所述请求标识的控制请求的执行进度，并将所述执行进度作为第二回复信息发送至所述电检设备101。
[0099]
在接收到的所述第一请求为所述状态机查询请求的情况下，确定所述状态机指示的所述系统10的当前工作状态，并将所述当前工作状态作为第三回复信息发送至所述电检设备101。其中，系统的当前工作状态可以包括下文所述的工作就绪状态、移动完成状态、就位状态、定位状态、调节状态、归位状态等。
[0100]
在接收到的所述第一请求为检测结果获取请求的情况下，根据所述检测结果获取请求中的请求标识，确定对应于所述请求标识的控制请求的检测结果，并将所述检测结果作为第四回复信息发送至所述电检设备101。其中，检测结果可以包括对待检车辆20所执行的下线检测结束、对待检车辆20所执行的下线检测合格、待检车辆20存在故障以及与待检车辆20出现故障的部位等，本公开对此不作限制。
[0101]
所述接收信息包括所述第一回复信息、所述第二回复信息、所述第三回复信息和所述第四回复信息中的任意一个。
[0102]
以下分别对系统执行不同类型的第一请求的执行过程进行描述。第一请求为控制请求：
[0103]
所述工控机102，用于在接收到的所述第一请求为所述控制请求的情况下，根据所述控制请求中的请求参数，生成对应于所述控制请求的控制指令，并向所述控制器105发送所述控制指令，所述控制指令用于指示所述标靶103所需移动到的目标位置。其中，可以根据控制请求中的请求参数，对控制请求进行序列化，生成对应于该控制请求的控制命令。其中，目标位置为对待检车辆20进行下线检测时标靶103所需移动到的位置，可以根据需要对进行待检车辆20的不同下线检测下标靶103对应的目标位置进行设置，本公开对此不作限制。
[0104]
所述控制器105，用于根据接收到的所述控制指令控制所述标靶103移动到所述目标位置，并将响应于所述控制指令确定出的第一回复信息发送至所述工控机102。其中，控制器105可以通过对控制命令进行反序列化，根据反序列化后的控制命令控制标靶103移动到目标位置。
[0105]
所述工控机102，还用于将所述第一回复信息作为接收信息发送至所述电检设备101。以使得所述电检设备101可以存储和/或显示接收到的第一回复信息(也即接收信息)。
[0106]
其中，所述第一回复信息可以包括对应于所述控制请求的请求标识。请求标识可以是控制器105和/或工控机102生成的对应于控制请求、指示系统响应于控制请求所执行操作的。操作人员可以后续利用请求标识进行对应的控制请求的执行进度、执行结果等的查询。请求标识可以为流水单号，该流水单号可以包括多位数字或字母组成的字符串。
[0107]
其中，所述工控机102和/或控制器105还用于判断目标位置是否处于标靶103所能移动到的位置，若标靶103能够移动到目标位置则进行移动，若标靶103不能移动到目标位置则不进行标靶103的移动并控制工控机发出报警提示和/或向电检设备101发出报警提示，以使得操作人员基于提醒调整目标位置或终止控制请求的执行。以避免对标靶103造成损坏。
[0108]
在一种可能的实现方式中，如图2所示，所述控制器105包括寄存器1051和用于进行数据读取/写入的第一端口1052，所述寄存器1051中存储有指令执行标识s。所述向所述控制器105发送所述控制指令，可以包括：通过所述第一端口1052读取所述指令执行标识s；在所述指令执行标识s满足指令发送条件的情况下，向所述控制器105发送所述控制指令。
其中，所述指令执行标识s包括命令标识s1、工作中状态标识s2和工作结果状态标识s3，所述命令标识s1用于指示所述控制器105是否接收到指令(也即控制指令)，所述工作中状态标识s2用于指示所述控制器105对所接收指令的执行进度，所述工作结果状态标识s3用于指示所述控制器105对所接收指令的执行结果。其中，所述指令发送条件至少包括所述工作中状态标识s2指示所述控制器105已完成所接收指令的执行且所述工作结果状态标识s3指示所述控制器105已获得所述所接收指令的执行结果。其中，工控机102和控制器105都可以通过第一端口1052读取并设置指令执行标识s。
[0109]
其中，在工控机102已向控制器105发送指令的情况下，可以将命令标识设置s1为1，表示已经将控制指令写入寄存器1051中。在控制器105检测到命令标识s1被设置为1时，可以将命令标识s1设置为0，表示控制器105接收到写入寄存器1051的控制指令。这样，使得工控机102可以基于命令标识s1设置和变化情况确定控制器105是否成功接收到控制指令。
[0110]
在控制器105接收到控制指令后，可以执行所接收控制指令，在控制器105正在执行控制指令的情况下，可以将工作中状态标识s2设置为1，表示控制器105正在所接收指令。在控制器105完成控制指令的执行的情况下，可以将工作中状态标识s2设置为0，表示控制器105已执行完成所接收指令。这样，使得工控机102可以基于工作中状态标识s2的变化情况确定控制器105对控制指令执行的执行进度。
[0111]
在控制器105对所接收的控制指令成功执行完成的情况下，可以将工作结果状态标识s3设置为1，表示控制器105已成功执行所接收的控制指令。在控制器105对所接收控制指令执行失败的情况下，可以将工作结果状态标识s3设置为
‑
1，表示控制器105未成功执行所接收控制指令。在控制器105未完成所接收控制指令的执行的情况下，可以将工作结果标识s3设置为0，表示控制器105未完成所接收控制指令的执行。这样，使得工控机102可以基于工作结果状态标识s3来确定控制器105对控制指令的执行结果。
[0112]
通过设置指令执行标识，可以使工控机可以基于指令执行标识确定控制指令的执行情况，以根据控制指令的执行情况，做对应的处理。例如，在读取到命令标识s1为1后，工作中状态标识s2一直未发生改变，则可以发出报警提示，以使工控机102重新向控制器发送控制指令、检测控制器105是否发生故障等。
[0113]
在一种可能的实现方式中，如图2所示，所述控制器105还包括用于进行数据读取的第二端口1053，所述寄存器1051中存储有所述控制器105执行对应于所述第一请求的指令所产生的第一数据。所述工控机102还用于将按照预设间隔通过所述第二端口1053读取所述第一数据，将每次读取的所述第一数据存储至第一存储空间和第二存储空间中未用于上次读取的第一数据存储的目标存储空间中，并根据对本次读取的第一数据与所述上次读取的第一数据的比对结果执行对应的操作。其中，预设间隔可以为200毫秒。
[0114]
通过根据比对本次读取的第一数据与上次读取的第一数据，可以针对变化的数据做甄别和判断，及时有效地发现系统的状态变化。
[0115]
在一种可能的实现方式中，所述工控机102还包括：状态机，用于指示所述系统10的当前工作状态，以及在监测到所述系统10的工作状态变化且满足对应的状态切换条件的情况下，进行对应于满足的所述状态切换条件的状态机状态切换，以指示所述当前工作状态已变为变化后的工作状态。
[0116]
其中，所述当前工作状态包括以下工作状态中的任意一种：工作就绪状态、移动完
成状态、定位状态、就位状态、调节状态和归位状态。其中，所述工作就绪状态用于指示所述待检车辆20已经就位且已经获取到所述待检车辆20的基本信息。所述移动完成状态用于指示所述标靶103已经完成移动。所述定位状态用于指示所述标靶103已经定位(也即标靶103停止移动，位置已经固定)。所述就位状态用于指示所述标靶103已经到达目标位置。所述调节状态用于指示所述标靶103的当前位置需要调节。所述归位状态用于指示所述标靶103已经到达初始位置。
[0117]
图3示出了本公开实施例提供的状态机状态切换的示意图。如图3所示，在监测到所述系统10的工作状态变化且满足对应的状态切换条件的情况下，进行对应于满足的所述状态切换条件的状态机状态切换，包括以下操作一至操作十中任意一种操作。
[0118]
操作一，在所述系统10当前已完成初始化操作、且基于所述待检车辆20的基本信息确定所述待检车辆20已经就绪的情况下，将所述状态机所指示的所述当前工作状态切换至工作就绪状态a。
[0119]
其中，工控机102可以通过发送第一op指令确定待检车辆20是否就绪，第一op指令可以是工控机102根据控制请求生成的、用于确定车辆是否就绪的指令。其中，第一op指令可以包括待检车辆20的型号或待检车辆20的vin码以便于进行车辆是否就绪的查询。待检车辆20的就绪状态可以为待检车辆20处于能够直接进行下线检测的状态。状态机在确定系统10当前已完成初始化操作、且待检车辆20已经就绪则将状态切换至a。
[0120]
操作二，在所述状态机指示的所述当前工作状态为所述工作就绪状态a、且所述控制指令已执行完成的情况下，将所述状态机所指示的所述当前工作状态切换至移动完成状态b。
[0121]
其中，工控机102可以通过发送上文所述的控制指令到控制器105，以使控制器105能够基于控制指令控制标靶103移动。状态机可以在确定控制器105已经完成对控制指令的执行后，确定系统从工作就绪状态a切换至移动完成状态b。状态机在a状态下可以基于指令执行标识s确定控制器105对控制指令的执行进度和结果，在确定控制器105的命令标识为0，工作中状态标识为0，且工作结果状态标识为
‑
1或1的情况下，确定控制指令已执行完成，将状态切换至b。
[0122]
操作三，在所述状态机指示的所述当前工作状态为所述移动完成状态b、且所述标靶103到达目标位置的情况下，将所述状态机所指示的所述当前工作状态切换至就位状态c。
[0123]
操作四，在所述状态机指示的所述当前工作状态为所述移动完成状态b、且所述标靶103未到达目标位置的情况下，将所述状态机所指示的所述当前工作状态切换至定位状态d。
[0124]
其中，工控机102可以在状态机出b状态时发出定位指令，以使得系统根据定位指令确定出标靶103的当前位置，进而可以根据标靶103的当前位置与目标位置是否一致来确定标靶103是否到达目标位置。状态机b状态下在基于系统确定出标靶103处于目标位置则将状态切换至c，若确定标靶103未处于目标位置则将状态切换至d。
[0125]
操作五，在所述状态机指示的所述当前工作状态为所述定位状态d、且所述标靶103未到达目标位置的情况下，将所述状态机所指示的所述当前工作状态切换至调节状态e。
[0126]
其中，工控机102可以在状态机出d状态时基于标靶103的当前位置以及目标位置向控制器105发出新的控制指令，状态机在d状态下确定有新控制指令发出后确定标靶103未到达目标位置则将状态切换至e。
[0127]
操作六，在所述状态机指示的所述当前工作状态为所述调节状态e、且所述标靶103到达目标位置的情况下，将所述状态机所指示的所述当前工作状态切换至就位状态c。
[0128]
操作七，在所述状态机指示的所述当前工作状态为所述调节状态e、且所述标靶103未到达目标位置的情况下，将所述状态机所指示的所述当前工作状态切换至定位状态d。
[0129]
其中，工控机102可以在状态机出e状态时发出定位指令，以使得系统根据定位指令确定出标靶103的当前位置，进而可以根据标靶103的当前位置与目标位置是否一致来确定标靶103是否到达目标位置。状态机e状态下在基于系统确定出标靶103处于目标位置则将状态切换至c，若确定标靶103未处于目标位置则将状态切换至d。
[0130]
操作八，在所述状态机指示的所述当前工作状态为所述就位状态c、且针对所述待检车辆20的下线检测已完成的情况下，将所述状态机所指示的所述当前工作状态切换至归位状态f。其中，归位状态f下标靶103的位置会到达初始位置。
[0131]
其中，状态机在c状态下，可以通过判断工控机102是否完成具体的检测等来判断对所述待检车辆20的下线检测是否已完成。状态机在c状态下若确定对所述待检车辆20的下线检测未完成，则继续等待直至下线检测完成。并且，工控机102会在确定已经完成响应于控制请求的下线检测之后，需要向控制器105发送归位指令，以使得控制器105可以基于归位指令将标靶103移动到初始位置。
[0132]
操作九，在所述状态机指示的所述当前工作状态为所述归位状态f、需要继续对所述待检车辆20进行下线检测、且对应的所述控制指令已执行完成的情况下，将所述状态机所指示的所述当前工作状态切换至移动完成状态b。
[0133]
其中，状态机在f状态下，若确定有控制指令被发送至控制器105，且基于控制器105中的指令执行标识s确定控制器105已完成控制指令的执行，则将其状态切换至b。
[0134]
操作十，在所述状态机指示的所述当前工作状态为所述归位状态f、无需进行所述待检车辆20的下线检测的情况下，将所述状态机所指示的所述当前工作状态切换至工作就绪状态a。
[0135]
其中，状态机在f状态下，若持续一定时间确定未有控制指令被发送至控制器105，则可以确定无需进行对待检车辆20的下线检测，将其状态切换至a。
[0136]
通过在监测到系统的工作状态变化且满足对应的状态切换条件的情况下，进行对应于满足的状态切换条件的状态机状态切换，能够避免对标靶造成损坏。
[0137]
图4示出了本公开实施例提供的状态机配置文件的示意图。在一种可能的实现方式中，如图4所示，所述工控机102还用于接收多个状态机配置文件t，根据所述多个状态机配置文件t进行针对所述状态机的配置。其中，每个状态机配置文件t与所述系统10的一个工作状态相对应，每个状态机配置文件t包括工作状态标识(如图4中的“状态id(identity document)”)、工作状态描述信息(如图4中的“状态描述：调节状态”、“状态描述：就位状态”等等)、对应的工作状态下所能执行的状态操作(如图4中的“行为：x轴运动，y轴运动，z轴运动”等等)、对应的工作状态所切换到的下一工作状态(如图4中的“下一状态：2，4”等等)。
[0138]
其中，状态机配置文件t可以为可编辑修改的xml(extensible markup language，可扩展标记语言)文件，本公开对此不作限制。
[0139]
其中，工作状态标识可以用于指示其对应的工作状态的标识，如图4所示的“状态id：0”即可以表示工作就绪状态a的标识为“0”；“状态id：2”即可以表示定位状态d的标识为“2”。对应的工作状态下所能执行的状态操作用于指示该工作状态下系统所能控制标靶103进行移动方式，包括控制标靶103进行移动的方向和距离，如图4所示的“行为：x轴运动，y轴运动，z轴运动”即可以指示在移动完成状态b下可以控制标靶103进行xyz至少一个方向上的移动。工作状态描述信息即为用文字等形式描述其所对应的工作状态，如图4所示的“状态描述：就位状态c”。对应的工作状态所切换到的下一工作状态可以用于指示在该工作状态下状态机所能切换到的下一个工作状态，如图4所示的“下一状态：5”即可以表示在就位状态c下，状态机仅能在满足状态切换条件的情况下切换至归位状态f。
[0140]
在一种可能的实现方式中，所述工控机102还用于在确定其需要获取待检车辆20的基本信息时(如工控机102内部没有存储所需的基本信息)向所述电检设备101发送车辆信息获取请求，所述车辆信息获取请求用于请求所述电检设备101将所连接的所述待检车辆20的所述基本信息发送至所述工控机102；所述电检设备101，用于在接收到车辆信息获取请求之后，从所述待检车辆20中获取到所述基本信息，并将所述基本信息发送至所述工控机102。
[0141]
其中，若电检设备101在接收到车辆信息获取请求之前已经获取到基本信息，则可以在接收到车辆信息获取请求之后，直接将基本信息发送至工控机102。若电检设备101在接收到车辆信息获取请求之前未获取到基本信息，则可以在接收到车辆信息获取请求之后，先从待检车辆20中获取到基本信息，再将基本信息发送至工控机102。
[0142]
根据本公开实施例提供的开放式汽车下线检测测试台调度控制系统，能够采用安全、可靠、高效的通讯方式实现在电检设备与工控机之间的数据传输，通过工控机对控制器进行准确的调度控制，并且，可以安全、可靠、高效地实现工控机对标靶的管控，确保开放式汽车下线检测测试台调度控制系统的长期稳定运行。
[0143]
图5示出了本公开实施例提供的开放式汽车下线检测测试台调度控制方法的流程图。如图5所示，本公开还提供了一种开放式汽车下线检测测试台调度控制方法，该方法应用于上述开放式汽车下线检测测试台调度控制系统中的工控机，该方法包括步骤s11至步骤s13。
[0144]
在步骤s11中，在接收到的来自所述系统的电检设备的第一请求为所述控制请求的情况下，根据所述控制请求中的请求参数，生成对应于所述控制请求的控制指令。其中，所述第一请求是与待检车辆连接的所述电检设备根据检测到的输入操作生成的。
[0145]
在步骤s12中，向所述系统中的控制器发送所述控制指令，所述控制指令用于指示所述系统的标靶所需移动到的目标位置，以使所述控制器根据所述控制指令将所述标靶移动至所述目标位置、以及回复响应于所述控制指令确定出的第一回复信息。
[0146]
在步骤s13中，接收所述控制器发送的所述第一回复信息，并将所述第一回复信息作为接收信息发送至所述电检设备，以使所述电检设备存储和/或显示所述接收信息，所述第一回复信息包括对应于所述控制请求的请求标识。
[0147]
根据本公开实施例提供的开放式汽车下线检测测试台调度控制方法，能够采用安
全、可靠、高效的通讯方式实现在电检设备与工控机之间的数据传输，通过工控机对控制器进行准确的调度控制，并且，可以安全、可靠、高效地实现工控机对标靶的管控，确保开放式汽车下线检测测试台调度控制系统的长期稳定运行。
[0148]
本公开还提供了一种开放式汽车下线检测测试台调度控制装置，该装置包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为上述方法。
[0149]
图6是根据一示例性实施例示出的一种用于开放式汽车下线检测测试台调度控制装置的框图。例如，装置可以是工控机。
[0150]
参照图6，该装置可以处理器71、存储器72。其中，对应于上述车辆下线检测方法的计算机程序存储在所述存储器72中，并被配置为由所述处理器71执行以实现本技术所提供的进行车辆下线检测的处理流程，可参见上文车辆下线检测方法以及开放式汽车下线检测测试台调度控制系统中工控机所执行的操作，此处不再赘述。
[0151]
其中，该装置还可以包括接收器73和发送器74，接收器73和发送器74、处理器71和存储器72通过总线连接。接收器73用于接收来自电检设备的第一请求，发送器74用于向控制器发送控制指令以及向电检设备发送接收信息。
[0152]
本公开还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。
[0153]
本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
[0154]
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd
‑
rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
[0155]
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
[0156]
用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c 等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独
立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
[0157]
这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
[0158]
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
[0159]
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
[0160]
附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0161]
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。