自移动设备的感应控制方法及自移动设备与流程

1.本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种自移动设备的感应控制方法及自移动设备。


背景技术：

2.现有自移动设备可以设有触摸板，用户可以通过触摸板控制自移动设备的工作状态。由于自移动设备属于运动型设备，外部物体容易与自移动设备的触摸板接触，因此，外部物体容易通过触摸板误触发自移动设备，例如，自移动设备钻进沙发底下执行清洁作业时，沙发容易与自移动设备的触摸板接触和摩擦，从而误触发自移动设备暂停工作，进而降低自移动设备的触控可靠性。


技术实现要素：

3.本发明实施例的一个目的旨在提供一种自移动设备的感应控制方法及自移动设备，以解决现有技术存在的缺陷。
4.在第一方面，本发明实施例提供一种自移动设备的感应控制方法，所述自移动设备设有感应区，所述方法包括：
5.当物体在所述感应区形成的移动路径匹配目标功能路径时，确定所述移动路径的移动特征；
6.根据所述移动特征与预设特征，控制所述自移动设备的工作状态。
7.可选地，所述感应区布设有多个感应检测区，每条所述目标功能路径为由多个指定感应检测区形成的路径，所述指定感应检测区为所述多个感应检测区中的感应检测区。
8.可选地，所述移动特征包括所述物体在所述感应区形成所述移动路径时的运动变化趋势。
9.可选地，所述确定所述移动路径的移动特征包括：
10.计算所述物体在所述感应区形成所述移动路径时，运动经过每相邻两个所述感应检测区时的物体运动量；
11.根据各个所述物体运动量，确定所述运动变化趋势。
12.可选地，所述物体运动量包括物体速度，所述根据各个所述物体运动量，确定所述运动变化趋势包括：
13.获取每个所述物体速度映射到指定参照量的速度分量，及所述自移动设备的移动速度；
14.根据所述速度分量与所述移动速度，计算相对速度分量；
15.根据各个所述相对速度分量，确定所述运动变化趋势。
16.可选地，所述物体速度包括物体线速度，所述速度分量包括线速度分量，所述指定参照量包括自移动设备的运动方向，获取每个所述物体速度映射到指定参照量的速度分量包括：
17.确定所述物体线速度的矢量方向与所述运动方向的夹角；
18.根据所述夹角，将所述物体线速度分解在所述运动方向上，得到线速度分量。
19.可选地，所述物体速度包括物体角速度，所述速度分量包括角速度分量，所述指定参照量包括所述自移动设备的设备极坐标系，所述获取每个所述物体速度映射到指定参照量的速度分量包括：
20.根据预设坐标转换矩阵，将所述物体角速度转换到所述设备极坐标系的角速度分量。
21.可选地，所述计算所述物体在所述感应区形成所述移动路径时，运动经过每相邻两个所述感应检测区时的物体运动量包括：
22.获取所述物体在所述感应区形成所述移动路径时，运动经过每相邻两个所述感应检测区时的运动变化量及时间变化量；
23.根据所述运动变化量及所述时间变化量，计算物体运动量。
24.可选地，所述运动变化量包括距离变化量和/或弧度变化量。
25.可选地，在根据所述移动特征与预设特征，控制所述自移动设备的工作状态之前，所述方法还包括：
26.判断所述物体运动量是否在正常运动量范围内；
27.若否，执行第一操作；
28.若是，进入根据所述移动特征与预设特征，控制所述自移动设备的工作状态的步骤。
29.可选地，所述预设特征包括预设运动变化趋势，所述根据所述移动特征与预设特征，控制所述自移动设备的工作状态包括：
30.判断所述运动变化趋势是否匹配预设运动变化趋势；
31.若是，响应所述目标功能路径对应的功能操作；
32.若否，执行第二操作。
33.可选地，所述预设运动变化趋势包括相对速度分量随着时间持续变大，或者相对速度分量随着时间先变大后在匀速阈值范围内变化。
34.在第二方面，本发明实施例提供一种自移动设备，包括：
35.至少一个处理器；以及，
36.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
37.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的自移动设备的感应控制方法。
38.本发明实施例与现有技术相比至少具有以下有益效果：在本实施例提供的自移动设备的感应控制方法中，当物体在感应区形成的移动路径匹配目标功能路径时，确定移动路径的移动特征，根据移动特征与预设特征，控制自移动设备的工作状态，在本实施例中，即使物体在感应区形成的移动路径匹配目标功能路径，自移动设备还需要进一步根据移动路径的移动特征与预设特征，控制工作状态，因此，本实施例可以尽可能地排除对感应区的误操作，以提高自移动设备的感应可靠性。
附图说明
39.一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
40.图1为本发明实施例提供的一种自移动设备的电路原理示意图；
41.图2为本发明实施例提供的感应区布设多个感应检测区的示意图；
42.图3为本发明实施例提供的一种自移动设备的感应控制方法的流程示意图；
43.图4a为图3所示的s31的流程示意图；
44.图4b为图4a所示的s311的流程示意图；
45.图5为图4a所示的s312的流程示意图；
46.图6a为图5所示的s3121的流程示意图；
47.图6b为本发明实施例提供的在自移动设备配置感应极坐标系及设备坐标系的示意图；
48.图7a为本发明另一实施例提供的一种自移动设备的感应控制方法的流程示意图；
49.图7b为图3所示的s32的流程示意图；
50.图8为本发明实施例提供的一种自移动设备的电路原理框图。
具体实施方式
51.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
52.需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本发明所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。
53.本发明实施例提供的自移动设备可以应用于任何合适业务场景，诸如扫地、拖地、洗地或吸尘等业务场景，并且自移动设备可被构造成任意合适形状和功能，以适应相应的业务场景，其中，自移动设备包括且不限于扫地机器人、吸尘机器人、拖地机器人或洗地机器人。
54.请参阅图1，自移动设备100包括主控制器11、行走轮组件12、清洁组件13及感应模组14。
55.主控制器11作自移动设备100的控制核心，用于控制自移动设备100完成相关逻辑操作。
56.行走轮组件12与主控制器11电连接，在本实施例中，行走轮组件12受主控制器11的控制，驱动自移动设备100前进或后退，以便完成清洁作业或回充作业等。
57.在一些实施例中，行走轮组件12分为左轮驱动单元和右轮驱动单元。以左轮驱动单元为例，其包括电机、轮驱动机构、左轮，电机的转轴与轮驱动机构连接，左轮与轮驱动机
构连接，电机与主控制器11连接，电机接收主控制器11发送的控制指令而转动其转轴，并通过轮驱动机构将扭矩传输至左轮，实现左轮的转动；同时结合右驱动单元，从而驱动自移动设备100前进或后退。
58.清洁组件13与主控制器11电连接，清洁组件13用于清洁地面，其可被配置成任意清洁结构，例如，在一些实施例中，清洁组件13包括清洁电机及辊刷，辊刷的表面设置有清洁部，辊刷通过驱动机构与清洁电机连接，清洁电机与主控制器11连接，主控制器11可以向清洁电机发送指令，控制清洁电机驱动辊刷转动，使得其清洁部能够有效地清洁地面。
59.感应模组14设置于自移动设备100的感应区，用于检测物体在感应区施加的感应操作，感应区为检测物体产生感应操作的区域，感应区可作为感应操作的输入接口，感应操作可以包括直接在感应区上进行的接触式操作或者在距离感应区预设高度范围内的非接触式操作，亦即，感应模组14可以检测到在距离感应区预设高度范围内的操作。接触式操作包括单击、双击、滑动、长按、划动等等。非接触式操作包括在距离感应区预设高度范围内的单击、双击、滑动、长按、划动等等，例如，感应模组14为电容焊盘传感器，当手部悬空放置在电容焊盘传感器上时。手部会引起电容焊盘传感器的电量的变化，主控制器11检测到电容焊盘传感器的电量变化，并根据相应电容焊盘传感器的电量变化，确定手部在电容焊盘传感器上方进行的非接触式操作。在一些实施例中，用户通过设置电容焊盘传感器的电量变化阈值，以达到检测距离电容焊盘传感器预设高度范围内的非接触式操作，例如，将预设高度范围设置为0到5厘米，因此，电容焊盘传感器可以检测与其距离0到5厘米内的非接触式操作。
60.在一些实施例中，感应操作可以在感应区产生一定的压力强度，压力强度可以使用各种方法和各种传感器或者各种传感器的组合来检测。例如，通过在感应区检测的电容的变化大小，或者，检测感应区的电阻的变化大小，或者，检测感应区的电容变化大小和电阻变化大小等等。在上述过程中，通过传感器将感应区产生的压力强度转化成电信号，主控制器11根据电信号，执行相应操作。
61.在一些实施例中，感应区布设有多个感应检测区，请参阅图2，感应模组14包括多个感应检测单元，每个感应检测区都配置一个或两个以上的感应检测单元，所述一个或两个以上的感应检测单元可以共同检测在对应感应检测区上的感应操作。
62.可以理解的是，每个感应检测区可以被设计成任意合适形状，例如，感应检测区的形状为圆形、矩形或椭圆形等。
63.可以理解的是，每个感应检测单元采用电容焊盘等合适传感器。
64.考虑到自移动设备为运动型设备，为了加强感应可靠性，自移动设备的每项作业功能都配置相应的目标功能路径，亦即，用户需要控制自移动设备执行对应作业功能时，需要在感应区施加相应感应操作以形成目标功能路径。其中，每条目标功能路径为由多个指定感应检测区形成的路径，指定感应检测区为所述多个感应检测区中的感应检测区。
65.可以理解的是，形成目标功能路径的指定感应检测区的数量为至少两个，相应的，与指定感应检测区对应的感应单元的数量也至少为两个，具体数量可由用户自定义，例如，形成目标功能路径的指定感应检测区的数量或感应单元的数量为3个或4个或10个等。
66.还可以理解的是，不同目标功能路径可以共用部分感应单元，亦可以无需共用部分感应单元。
67.相对于传统技术采用单点感应方式，本实施例提供的感应方式需要多点感应的组合以形成目标功能路径，方可触发自移动设备执行对应作业功能，因此，本实施例提供的自移动设备不容易被其它物体误触发。
68.在一些实施例中，目标功能路径可以为任意合适形状的轨迹，例如，目标功能路径包括弧形路径、直线形路径、圆形路径、s形路径等。
69.请继续参阅图2，感应区布设有多个感应检测区，分别为第一感应检测区141至第八感应检测区148，每个感应检测区都呈圆形，其中，由第一感应检测区141、第二感应检测区142、第三感应检测区143及第四感应检测区144形成的路径为第一目标功能路径21，第一目标功能路径与开启清洁作业功能对应，亦即，当用户依次在第一感应检测区141、第二感应检测区142、第三感应检测区143及第四感应检测区144形成路径后，自移动设备被启动以执行清洁作业。
70.对于第一目标功能路径，第一感应检测区141、第二感应检测区142、第三感应检测区143及第四感应检测区144都为指定感应检测区。
71.在图2中，第一目标功能路径21分别经过第一感应检测区141、第二感应检测区142、第三感应检测区143及第四感应检测区144的圆心。
72.由第五感应检测区145、第六感应检测区146、第三感应检测区143及第四感应检测区144形成的路径为第二目标功能路径22，第二目标功能路径与暂停清洁作业功能对应，亦即，当用户依次手触第五感应检测区145、第六感应检测区146、第三感应检测区143及第四感应检测区144后，自移动设备被暂停执行清洁作业。
73.在图2中，第二目标功能路径22分别经过第五感应检测区145、第六感应检测区146、第三感应检测区143及第四感应检测区144的圆心。
74.对于第二目标功能路径，第五感应检测区145、第六感应检测区146、第三感应检测区143及第四感应检测区144都为指定感应检测区。
75.由第七感应检测区147、第八感应检测区148、第三感应检测区143及第四感应检测区144形成的路径为第三目标功能路径，第三目标功能路径与充电功能对应，亦即，当用户依次手触第五感应检测区145、第六感应检测区146、第三感应检测区143及第四感应检测区144后，自移动设备执行充电功能。
76.对于第三目标功能路径，第七感应检测区147、第八感应检测区148、第三感应检测区143及第四感应检测区144都为指定感应检测区。
77.在图2中，第三目标功能路径23分别经过第七感应检测区147、第八感应检测区148、第三感应检测区143及第四感应检测区144的圆心。
78.在上述各个目标功能路径中，相邻两个感应检测区的圆心在对应目标功能路径上的距离是预设的，例如，在第一目标功能路径21中，第一感应检测区141的圆心与第二感应检测区142的圆心在第一目标功能路径21上的第一距离为d
12
，第二感应检测区142的圆心与第三感应检测区143的圆心在第一目标功能路径21上的第二距离为d
23
，第三感应检测区143的圆心与第四感应检测区144的圆心在第一目标功能路径21上的第三距离为d
34
。在一些实施例中，第一距离d
12
、第二距离d
23
及第三距离d
34
相等。
79.可以理解的是，用户可以根据业务需求，自定义不同目标功能路径对应的作业功能。
80.可以理解的是，在正常感应操作和异常感应操作的两种状态下，即使物体在感应区形成的移动路径匹配目标功能路径，但是，在上述两种状态下形成移动路径的移动特点会存在差别，例如，通常在正常感应操作下，用户有意识地操作感应区时，用户的手势变化情况如下：1、先加速后匀速；2、持续加速；3、先加速后减速。通常在异常感应操作下，用户的手势变化情况不在上述情况范围内。因此，本文可以结合上述移动特点，可靠地控制自移动设备的工作状态。
81.作为本发明实施例另一方面，本发明实施例提供一种自移动设备的感应控制方法。请参阅图3，自移动设备的感应控制方法s300包括：
82.s31、当物体在感应区形成的移动路径匹配目标功能路径时，确定移动路径的移动特征；
83.如前所述，感应区为检测物体产生感应操作的区域，在一些实施例中，感应区布设有多个感应检测区，每个感应检测区都配置一个或两个以上的感应检测单元，所述一个或两个以上的感应检测单元可以共同检测在对应感应检测区上的感应操作。
84.移动路径为物体在感应区上进行移动时所形成的轨迹，其中，所述物体可以为任意合适形式的物体，其中，所述物体包括用户的手部、金属物、沙发等物体。
85.每条目标功能路径为由多个指定感应检测区形成的路径。用户需要控制自移动设备执行对应作业功能时，需要在感应区施加相应感应操作以形成目标功能路径。可以理解的是，感应区中多个不同感应检测区可以形成多个目标功能路径，每条目标功能路径对应的感应单元的数量可以是不定量的。
86.物体在感应区形成的路径可以匹配目标功能路径，亦可以不匹配目标功能路径，例如，请结合图2，当用户依次触碰第一感应检测区141、第二感应检测区142、第六感应检测区146及第五感应检测区145，得到一条移动路径，但是，该移动路径并未匹配自移动设备中预先设置好的任意一条目标功能路径，假设自移动设备中预先设置好的目标功能路径包括第一目标功能路径21、第二目标功能路径22及第三目标功能路径23，该移动路径都不匹配第一目标功能路径21、第二目标功能路径22及第三目标功能路径23。
87.当用户依次触碰第一感应检测区141、第二感应检测区142、第三感应检测区143及第四感应检测区144，得到移动路径，所述移动路径匹配第一目标功能路径21，于是，自移动设备可以继续判断该移动路径是否属于异常感应操作下的路径。
88.移动特征为物体在感应区形成移动路径过程中的运动特点，例如，物体在感应区形成移动路径过程中，物体先加速后减速，则用于表示加速到减速的运动数据为移动特征。若物体持续加速，则用于表示持续加速的运动数据为移动特征。
89.s32、根据移动特征与预设特征，控制自移动设备的工作状态。
90.在一些实施例中，若移动特征匹配预设特征，则控制自移动设备执行与目标功能路径对应的功能，例如，功能包括开启清洁作业功能、暂停清洁作业功能、充电功能等，当与目标功能路径对应的功能为开启清洁作业功能，自移动设备可以进入清洁工作状态，当与目标功能路径对应的功能为暂停清洁作业功能，自移动设备可以暂停清洁工作状态，当与目标功能路径对应的功能为充电功能，自移动设备可以进入回充工作状态。若移动特征不匹配预设特征，则控制自移动设备不响应物体在感应区上的感应操作。
91.总体而言，即使物体在感应区形成的移动路径匹配目标功能路径，自移动设备还
需要进一步根据移动路径的移动特征与预设特征，控制工作状态，因此，本实施例可以尽可能地排除对感应区的误操作，以提高自移动设备的感应可靠性。
92.在一些实施例中，移动特征包括物体在感应区形成移动路径时的运动变化趋势，运动变化趋势用于表示物体在感应区形成移动路径时的运动变化特点，其中，运动变化趋势可以采用运动变化差值或者运动变化率来表示，例如，运动变化差值为速度差值，所述速度差值为物体在相邻两个感应检测区进行运动时的速度在运动方向的速度分量与自移动设备的移动速度的差值。
93.当速度差值持续递增时，则运动变化趋势为物体在感应区形成移动路径时作持续加速运动的趋势，例如，δv1为4，δv2为5，δv3为6，则运动变化趋势为加速变化趋势。
94.当速度差值持续递减时，则运动变化趋势为物体在感应区形成移动路径时作持续减速运动的趋势，例如，δv1为4，δv2为3，δv3为1，则运动变化趋势为减速变化趋势。
95.当速度差值持续不变时，则运动变化趋势为物体在感应区形成移动路径时作匀速运动的趋势，例如，δv1＝δv2＝δv3＝4，则运动变化趋势为匀速变化趋势。
96.当速度差值先持续递增后递减，则运动变化趋势为物体在感应区形成移动路径时先作加速运动后作减速运动的趋势，例如，δv1为4，δv2为5，δv3为4，则运动变化趋势为先加速后作减速的运动趋势。
97.当速度差值先持续递减后递增，则运动变化趋势为物体在感应区形成移动路径时先作减速运动后作加速运动的趋势，例如，δv1为4，δv2为3，δv3为5，则运动变化趋势为先减速后作加速的运动趋势。
98.当速度差值先持续递减后匀速，则运动变化趋势为物体在感应区形成移动路径时先作减速运动后作匀速运动的趋势，例如，δv1为4，δv2为3，δv3为3，则运动变化趋势为先减速后作匀速的运动趋势。
99.在一些实施例中，请参阅图4a，s31包括：
100.s311、计算物体在感应区形成移动路径时，运动经过每相邻两个感应检测区时的物体运动量；
101.s312、根据各个物体运动量，确定运动变化趋势。
102.在一些实施例中，物体运动量为物体运动经过每相邻两个感应检测区时的运动数据，其中，物体运动量包括物体速度或者物体加速度等。
103.在一些实施例中，自移动设备可以结合任意合适规则，根据各个物体运动量确定运动变化趋势，例如，当自移动设备的移动速度是不变的，亦即自移动设备作匀速运动，则，自移动设备可以直接比较时间相邻的两个物体运动量以确定运动变化趋势。
104.请结合图2，当自移动设备作匀速运动，当物体经过第一感应检测区141、第二感应检测区142、第三感应检测区143及第四感应检测区144以形成移动路径时，物体在第一目标功能路径21上，运动经过第一感应检测区141与第二感应检测区142时，自移动设备计算出第一个物体运动量a1。运动经过第二感应检测区142与第三感应检测区143时，自移动设备计算出第二个物体运动量a2。运动经过第三感应检测区143与第四感应检测区144时，自移动设备计算出第三个物体运动量a3。
105.自移动设备根据第一个物体运动量a1、第二个物体运动量a2及第三个物体运动量a3，确定运动变化趋势，例如，假设物体运动量为物体速度，若a2
‑
a1的差值小于a3
‑
a2的差
值，则运动变化趋势为加速变化趋势。或者，若a2
‑
a1的差值大于a3
‑
a2的差值，则运动变化趋势为减速变化趋势。
106.在一些实施例中，请参阅图4b，s311包括：
107.s3111、获取物体在感应区形成移动路径时，运动经过每相邻两个感应检测区时的运动变化量及时间变化量；
108.s3112、根据运动变化量及时间变化量，计算物体运动量。
109.在一些实施例中，运动变化量包括距离变化量和/或弧度变化量，所述距离变化量为自相邻两个感应检测区中一个感应检测区沿着移动路径到另一个感应检测区的距离。举例而言，请结合图2，第一感应检测区141与第二感应检测区142的距离变化量为第一距离d
12
，第二感应检测区142与第三感应检测区143的距离变化量为第二距离d
23
，第三感应检测区143与第四感应检测区144的距离变化量为第三距离d
34
。
110.所述弧度变化量为自相邻两个感应检测区中一个感应检测区沿着移动路径到另一个感应检测区的弧度。举例而言，请结合图2，第一目标功能路径21为弧状，如前所述，第一目标功能路径21分别经过第一感应检测区141、第二感应检测区142、第三感应检测区143及第四感应检测区144的圆心，因此，第一感应检测区141与第二感应检测区142的弧度变化量为第一弧度ω
12
，第二感应检测区142与第三感应检测区143的弧度变化量为第二弧度ω
23
，第三感应检测区143与第四感应检测区144的弧度变化量为第三弧度ω
34
。
111.时间变化量为自相邻两个感应检测区中一个感应检测区沿着移动路径到另一个感应检测区时所花费的时长。由于物体每经过一个感应检测区，每个感应检测区都会感应到物体，此时，每个感应检测区都记录触发时间t。举例而言，请结合图2，经过第一感应检测区141的触发时间为t1，第二感应检测区142的触发时间为t2，第三感应检测区143的触发时间为t3，第四感应检测区144的触发时间为t4，则，第一感应检测区141与第二感应检测区142的时间变化量t
12
＝t2‑
t1，第二感应检测区142与第三感应检测区143的时间变化量t
23
＝t3‑
t2，第三感应检测区143与第四感应检测区144的时间变化量t
34
＝t4‑
t3。
112.物体运动量为运动变化量的变化率，例如，当物体运动量为物体速度时，第一感应检测区141与第二感应检测区142的物体速度v1＝d
12
/t
12
，第二感应检测区142与第三感应检测区143的物体速度v2＝d
23
/t
23
，第三感应检测区143与第四感应检测区144的物体速度v3＝d
34
/t
34
。
113.在一些实施例中，请参阅图5，s312包括：
114.s3121、获取每个物体速度映射到指定参照量的速度分量，及自移动设备的移动速度；
115.s3122、根据速度分量与移动速度，计算相对速度分量；
116.s3123、根据各个相对速度分量，确定运动变化趋势。
117.在一些实施例中，当运动变化量为距离变化量时，物体运动量为物体线速度，当运动变化量为弧度变化量时，物体运动量为物体角速度，因此，物体速度可以包括物体线速度和/或物体角速度，指定方向可以根据物体速度的具体类型来确定，例如，当物体速度为物体线速度时，指定方向为自移动设备的运动方向，相应的，速度分量为线速度分量。当物体速度为物体角速度时，指定方向为自移动设备的极坐标系，相应的，速度分量为角速度分量。
118.速度分量为物体速度映射到指定参考量的速度，如前所述，在一些实施例中，物体速度包括物体线速度，速度分量包括线速度分量，指定参照量包括自移动设备的运动方向，请参阅图6a，s3121包括：
119.s61、确定物体线速度的矢量方向与运动方向的夹角；
120.s62、根据夹角，将物体线速度分解在运动方向上，得到线速度分量。
121.举例而言，请结合图2，物体线速度v1与运动方向l1的夹角为θ1，则，线速度分量v1’
＝v1cos(θ1)。物体线速度v2与运动方向l1的夹角为θ2，则，线速度分量v2’
＝v1cos(θ2)。
122.在一些实施例中，物体速度包括物体角速度，速度分量包括角速度分量，指定参照量包括自移动设备的设备极坐标系，s3221包括：根据预设坐标转换矩阵，将物体角速度转换到设备极坐标系的角速度分量。
123.在一些实施例中，感应区中每条目标功能路径都配置有相应的感应极坐标系，当目标功能路径为直线状时，每个感应极坐标系的原点可以任选。当目标功能路径为弧状时，每个感应极坐标系的原点为目标功能路径的圆心。举例而言，请参阅图6b，第一目标功能路径21配置感应极坐标系o1x1，自移动设备配置有设备极坐标系o2x2，其中，设备极坐标系的原点可以在自移动设备上的任意合适位置进行建立，例如，设备坐标系的原点可以定义在自移动设备的壳体中心。
124.每个感应检测区的位置相对自移动设备而言都是固定的，因此，感应极坐标系o1x1也可以是预先设置，并且设备极坐标系o2x2也是预先被设置，根据空间坐标系的转换原理，每个目标功能路径的感应极坐标系o1x1与设备极坐标系o2x2之间坐标转换矩阵也是可以预先被推导出的。
125.由于第一感应检测区141与第二感应检测区142在感应极坐标系o1x1的极坐标也是已知的，因此，可以通过预设坐标转换矩阵，将感应极坐标系o1x1下的第一感应检测区141的极坐标(ρ3,θ3)与第二感应检测区142的极坐标(ρ4,θ4)，转换到设备极坐标系o2x2下的极坐标(ρ3’
,θ3’
)和极坐标(ρ4’
,θ4’
)，极角θ3对应弧度ω3，极角θ4对应弧度ω4，极角θ3’
对应弧度ω3’
，极角θ4’
对应弧度ω4’
。
126.在感应极坐标系o1x1中，物体角速度σ1＝(ω4‑
ω3)/t
12
。在设备极坐标系o2x2中，角速度分量σ2＝(ω4’
‑
ω3’
)/t
12
，亦即物体角速度σ1转换到设备极坐标系o2x2下，得到角速度分量σ2。
127.在一些实施例中，每条目标功能路径也可配置感应三维坐标系，自移动设备配置有设备三维坐标系，通过感应三维坐标系与设备三维坐标系之间的预设坐标转换矩阵，也可将感应三维坐标系的物体角速度转换成设备三维坐标系的角速度分量，因此，本文并不局限于极坐标系的形式，还可以采用其它坐标系形式来将物体角速度转换成角速度分量。
128.在本实施例中，相应的，自移动设备的移动速度包括设备线速度和/或设备角速度，相对速度分量为速度分量与移动速度的速度差值，举例而言，请结合图2，移动速度包括设备线速度，自移动设备的轮速计可以检测到在运动方向上的设备线速度v，对于物体线速度v1，相对线速度分量δv1’
＝v1’
‑
v。对于物体线速度v2，相对线速度分量δv2’
＝v2’
‑
v,以此类推，假设可以得到多个相对线速度分量{δv1’
,δv2’
,δv3’
……
δv
m’}。
129.请结合图6b，移动速度包括设备角速度，自移动设备的陀螺仪可以检测到设备角速度ω，对于物体角速度σ1，相对角速度分量δω1’
＝σ2‑
ω。对于物体角速度σ
j
，相对角速度
分量δω
j’＝σ
j
‑
ω，以此类推，假设可以得到多个相对角速度分量{δω1’
,δω2’
,δω3’
……
δω
n’}。
130.在一些实施例中，自移动设备根据各个相对速度分量，确定运动变化趋势时，可以根据多个相对线速度分量{δv1’
,δv2’
,δv3’
……
δv
m’}确定运动变化趋势，例如，δv1’
,δv2’
,δv3’
……
δv
m’依次递增，则运动变化趋势为加速变化趋势，或者，δv1’
,δv2’
,δv3’
……
δv
m’依次递减，则运动变化趋势为减速变化趋势，或者，δv1’
,δv2’
,δv3’
……
δv
m’都相等，则运动变化趋势为匀速变化趋势。
131.在一些实施例中，自移动设备还可以根据多个相对角速度分量{δω1’
,δω2’
,δω3’
……
δω
n’}确定运动变化趋势，例如，δω1’
,δω2’
,δω3’
……
δω
n’依次递增，则运动变化趋势为加速变化趋势，或者，δω1’
,δω2’
,δω3’
……
δω
n’依次递减，则运动变化趋势为减速变化趋势，或者，δω1’
,δω2’
,δω3’
……
δω
n’都相等，则运动变化趋势为匀速变化趋势。
132.在一些实施例中，自移动设备可以单独根据各个线速度分量确定运动变化趋势，或者，可以单独根据各个角速度分量确定运动变化趋势，或者，可以根据各个线速度分量和各个角速度分量确定运动变化趋势，因此，本文不仅考虑到自移动设备直行前进的情况，还考虑自移动设备转弯的情况，从而能够更加地丰富自移动设备在各类运动模式下的感应操作判断。
133.通常，用户有意识地感应自移动设备时，人手的触发速度一般是处于正常速度范围。若触发速度过大，例如宠物奔跑触碰到感应区，或者，若触发速度过小，例如小孩玩耍触碰到感应区，则上述两种情况下的感应操作都不属于正常感应操作，为了提高感应可靠性和判断效率，在一些实施例中，在根据移动特征与预设特征，控制自移动设备的工作状态之前，请参阅图7a，自移动设备的感应控制方法s300还包括：
134.s33、判断物体运动量是否在正常运动量范围内，若否，执行s34，若是，进入s32；
135.s34、若是，执行第一操作。
136.在本实施例中，正常运动量范围可由用户自定义，例如，正常运动量范围为q1到q2，若物体运动量小于q1或大于q2，则物体运动量都不在正常运动量范围内，则自移动设备执行第一操作，第一操作包括不响应移动路径指向的作业功能，或者，继续保持原有工作状态。若物体运动量在q1到q2内，自移动设备便可以根据移动特征与预设特征，控制自移动设备的工作状态。
137.在一些实施例中，预设特征包括预设运动变化趋势，请参阅图7b，s32包括：
138.s321、判断运动变化趋势是否匹配预设运动变化趋势；
139.s322、若是，响应目标功能路径对应的功能操作；
140.s323、若否，执行第二操作。
141.在一些实施例中，预设运动变化趋势包括相对速度分量随着时间持续变大，或者相对速度分量随着时间先变大后在匀速阈值范围内变化，其中，匀速阈值范围为感应手部相对自移动设备作匀速运动时的速度分量变化范围，亦即，当相对速度分量在匀速阈值范围内时，视为感应手部相对自移动设备作匀速运动。
142.当自移动设备判断运动变化趋势匹配预设运动变化趋势，则响应目标功能路径对应的功能操作，比如，此时相对速度分量随着时间持续变大，或者此时相对速度分量随着时
间先变大后在匀速阈值范围内变化时，则运动变化趋势匹配预设运动变化趋势，则响应目标功能路径对应的功能操作。当自移动设备判断运动变化趋势未匹配预设运动变化趋势，则执行第二操作，例如不响应目标功能路径对应的功能操作，继续保持当前工作状态。比如，此时相对速度分量一直保持不变，或者此时相对速度分量随着时间先变大后变小，则运动变化趋势未匹配预设运动变化趋势，则不响应目标功能路径对应的功能操作，继续保持当前工作状态。
143.需要说明的是，在上述各个实施方式中，上述各步骤之间并不必然存在一定的先后顺序，本领域普通技术人员，根据本发明实施方式的描述可以理解，不同实施方式中，上述各步骤可以有不同的执行顺序，亦即，可以并行执行，亦可以交换执行等等。
144.请参阅图8，图8为本发明实施例提供的一种自移动设备的电路原理框图。如图8所示，自移动设备800包括一个或多个处理器81以及存储器82。其中，图8中以一个处理器81为例。
145.处理器81和存储器82可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。
146.存储器82作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的自移动设备的感应控制对应的程序指令/模块。处理器81通过运行存储在存储器82中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行上述方法实施例提供的自移动设备的感应控制方法。
147.存储器82可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器82可选包括相对于处理器81远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器81。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。所述程序指令/模块存储在所述存储器82中，当被所述一个或者多个处理器81执行时，执行上述任意方法实施例中的自移动设备的感应控制方法。
148.本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图8中的一个处理器81，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的自移动设备的感应控制方法。
149.本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被自移动设备执行时，使所述自移动设备执行任一项所述的自移动设备的感应控制方法。
150.以上所描述的装置或设备实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
151.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机
软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
152.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。