一种机器自动引导故障机器的方法和自行走设备与流程

技术特征：
1.一种机器自动引导故障机器的方法，在所述机器上设置有追踪检测模块、定位单元和通信模块，所述追踪检测模块能够检测并追踪其它机器，所述定位单元能够获取机器的当前地址，其特征在于，当机器a发生故障时，能够通过所述通信模块发出救援请求，机器b接收所述救援请求后运行到机器a附近，机器a能够通过追踪检测模块追随机器b移动。2.根据权利要求1所述的机器自动引导故障机器的方法，其特征在于，所有机器的实时工况信息通过所述通信模块上传至服务器，机器通过服务器获取其它机器的工况信息，当机器a发生故障时，通过所述通信模块向服务器发出救援请求，服务器接收救援请求时广播至其它机器，机器b接收所述救援请求后运行到机器a附近。3.根据权利要求1所述的机器自动引导故障机器的方法，其特征在于，所述通信模块能够实现机器之间的实时通信，当机器a发生故障时，能够通过所述通信模块向其它机器发出救援请求，机器b接收所述救援请求后运行到机器a附近。4.根据权利要求1所述的机器自动引导故障机器的方法，其特征在于，发生所述故障时，机器a的定位单元不可用。5.根据权利要求2或3所述的机器自动引导故障机器的方法，其特征在于，所述救援请求指令包含本机当前地址、故障返回地址；所述本机当前地址为机器实时地址或机器定位单元故障前保存和/或上传的最后一个地址信息。6.根据权利要求5所述的机器自动引导故障机器的方法，其特征在于，接收到救援信息的机器b向机器a发送应答通知，并向其他机器发送已响应救援标志使其他机器正常作业。7.根据权利要求6所述的机器自动引导故障机器的方法，其特征在于，同一场地内每台机器通过无线通信，同步当前各个机器的作业地图，每张地图数据包括机器的基站位置，机器发生故障后能够返回的位置及范围。8.根据权利要求7所述的机器自动引导故障机器的方法，其特征在于，当机器b接收到机器a的请求后，根据本机位置和机器a的当前地址规划出一条路径，并实时计算本机在移动中距离机器a的距离，并将此距离值发送给机器a,当机器b和机器a的距离小于预定距离时，机器b判定为已运行到机器a附近，机器b停止前进，机器a在接收到与机器b的距离小于预定距离时，开始启动原地顺时针旋转并通过追踪检测模块寻找机器b，当检测到机器b时，启动跟随模式并通过通信模块实时告知机器b此时跟随状态，机器b根据当前位置和机器a的故障返回地址规划路径，将机器a带回到故障返回地址，当机器b到达机器a的故障返回地址时，通知机器a结束跟随模式，机器b结束救援模式，并返回原地址继续原工作模式。9.根据权利要求8所述的机器自动引导故障机器的方法，其特征在于，所述追踪检测模块包括一个或多个传感器，所述传感器包括超声波传感器、色彩传感器、激光雷达传感器、红外传感器、视频图像识别传感器中的一种或多种。10.根据权利要求9所述的机器自动引导故障机器的方法，其特征在于，所述追踪检测模块包括五组传感器，五组传感器等距布置于所述机器的前部，所述五组传感器自左向右依次布置于机器的前部，位于中间的传感器布置于机器前部中间位置，故障机器通过五组传感器追随其它机器移动的方向如表1所示：表1 故障机器追随其它机器移动方向表
表1中a、b、c、d、e分别表示自左向右依次布置的传感器的检测范围，0表示没检测到其它机器、1表示检测到其它机器。11.根据权利要求10所述的机器自动引导故障机器的方法，其特征在于，当机器a与机器b的距离小于d1时，机器a减速前进或暂停等待，当机器a距离机器b距离大于d1 d2时，机器a加速前进。12.一种自行走设备，其特征在于，所述自行走设备包括故障自动引导单元，所述故障自动引导单元包括追踪检测模块、定位单元和通信模块，所述故障自动引导单元用于实现权利要求1
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11任一项所述的机器自动引导故障机器的方法。

技术总结
本发明公开了一种机器自动引导故障机器的方法和自行走设备，在所述机器上设置有追踪检测模块、定位单元和通信模块，所述追踪检测模块能够检测并追踪其它机器，所述通信模块能够实现机器之间的实时通信，所述定位单元能够获取机器的当前地址，当机器A发生故障时，通过所述通信模块向其它机器发出救援请求，机器B接收所述救援请求后运行到机器A附近，机器A能够通过追踪检测模块追随机器B移动。本发明通过同一作业区域内工况正常机器完成对故障机器的回归引导，从而自动将故障机器带离作业区域，回归引导过程简单可靠，减少人员对机器故障维护的工作量。障维护的工作量。障维护的工作量。


技术研发人员：单顺利 刘楷
受保护的技术使用者：南京苏美达智能技术有限公司
技术研发日：2021.06.23
技术公布日：2021/9/21