遇障信号触发装置、养殖场作业机器人及其避障方法与流程

技术特征：
1.一遇障信号触发装置，适于检测一障碍物，其特征在于，包括：一支架；至少一张力绳，其中所述张力绳被设置于所述支架，由所述支架支撑所述张力绳；以及至少一传感器，其中所述传感器与所述张力绳相连接，由所述传感器检测所述张力绳的张力，其中所述传感器预设一标准检测张力值，当所述张力绳与所述障碍物接触，若所述传感器检测的所述张力值大于所述标准检测张力值时，则触发所述障碍信号。2.根据权利要求1所述的遇障信号触发装置，其中所述张力绳以环绕所述支架的方式被设置于所述支架外周，并且所述张力绳处于张紧状态。3.根据权利要求2所述的遇障信号触发装置，其中所述支架包括一支架近端支撑单元和一支架远端支撑单元，其中所述张力绳别支撑在所述支架的所述架近端支撑单元和所述支架远端支撑单元。4.根据权利要求3所述的遇障信号触发装置，其中所述张力绳进一步包括至少一张力单元，其中各所述张力单元被设置于所述支架的所述支架近端支撑单元和所述支架远端支撑单元之间，并且各所述张力单元的至少一端与所述传感器相连接，由所述传感器检测各所述张力单元的张力。5.根据权利要求3所述的遇障信号触发装置，其中所述张力绳的数量为二或以上，其中所述二张力绳被设置于所述支架的上端和下端和/或前端和后端，以使得所述遇障信号触发装置检测正向移动和反向移动时遇到的障碍物，或者检测所述遇障信号触发装置上方或下方的障碍物。6.根据权利要求1所述的遇障信号触发装置，其中所述遇障信号触发装置进一步包括至少一滑轮，其中所述滑轮被设置于所述支架的端部，其中所述张力绳绕在所述滑轮，并通过所述滑轮支撑所述张力绳，以使得所述张力绳处于张紧状态。7.根据权利要求6所述的遇障信号触发装置，其中所述遇障信号触发装置进一步包括至少一缓冲器，所述缓冲器被可伸缩地设置于所述张力绳，当所述张力绳所受到的张力变大，其中所述缓冲器被所述张力绳拉伸变形，防止张力绳受力过度变形。8.根据权利要求7所述的遇障信号触发装置，其中所述缓冲器被实施为一气弹簧或者拉伸弹簧。9.根据权利要求1、4或5所述的遇障信号触发装置，其中所述传感器选自由张力传感器、拉力传感器以及拉绳传感器组成的传感器组。10.一养殖场作业机器人，其特征在于，包括：一机器人本机；和至少一遇障信号触发装置，其中所述遇障信号触发装置被设置于所述机器人本机，其中所述遇障信号触发装置包括：一支架；至少一张力绳，其中所述张力绳被设置于所述支架，由所述支架支撑所述张力绳；以及至少一传感器，其中所述传感器与所述张力绳相连接，由所述传感器检测所述张力绳的张力，其中所述传感器预设一标准检测张力值，当所述张力绳与所述障碍物接触，若所述传感器检测的所述张力值大于所述标准检测张力值时，则触发所述障碍信号；其中，并且所述遇障信号触发装置与所述机器人本机通信地连接，由所述机器人本机
基于所述遇障信号控制作业状态。11.根据权利要求10所述的养殖场作业机器人，其中所述张力绳以环绕所述支架的方式被设置于所述支架外周，并且所述张力绳处于张紧状态。12.根据权利要求11所述的养殖场作业机器人，其中所述支架包括一支架近端支撑单元和一支架远端支撑单元，其中所述张力绳别支撑在所述支架的所述架近端支撑单元和所述支架远端支撑单元。13.根据权利要求12所述的养殖场作业机器人，其中所述张力绳进一步包括至少一张力单元，其中各所述张力单元被设置于所述支架的所述支架近端支撑单元和所述支架远端支撑单元之间，并且各所述张力单元的至少一端与所述传感器相连接，由所述传感器检测各所述张力单元的张力。14.根据权利要求12所述的养殖场作业机器人，其中所述张力绳的数量为二或以上，其中所述二张力绳被设置于所述支架的上端和下端和/或前端和后端，以使得所述遇障信号触发装置检测正向移动和反向移动时遇到的障碍物，或者检测所述遇障信号触发装置上方或下方的障碍物。15.根据权利要求10所述的养殖场作业机器人，其中所述遇障信号触发装置进一步包括至少一滑轮，其中所述滑轮被设置于所述支架的端部，其中所述张力绳绕在所述滑轮，并通过所述滑轮支撑所述张力绳，以使得所述张力绳处于张紧状态。16.根据权利要求15所述的养殖场作业机器人，其中所述遇障信号触发装置进一步包括至少一缓冲器，所述缓冲器被可伸缩地设置于所述张力绳，当所述张力绳所受到的张力变大，其中所述缓冲器被所述张力绳拉伸变形，防止张力绳受力过度变形。17.根据权利要求16所述的养殖场作业机器人，其中所述缓冲器被实施为一气弹簧或者拉伸弹簧。18.根据权利要求10或13所述的养殖场作业机器人，其中所述传感器选自由张力传感器、拉力传感器以及拉绳传感器组成的传感器组。19.根据权利要求10所述的养殖场作业机器人，其中所述机器人本机包括一车体和被设置于所述车体的至少一机械臂，其中所述遇障信号触发装置被设置于所述机械臂。20.根据权利要求19所述的养殖场作业机器人，其中所述机器人本机进一步包括一避障调整机构，其中所述避障调整机构被可调整地设置于所述车体和所述机械臂之间，由所述避障调整机构基于一避障调整信号调整所述机械臂的位置，以躲避遇到的障碍物。21.根据权利要求19所述的养殖场作业机器人，进一步包括一控制系统，所述控制系统与所述遇障信号触发装置和所述机器人本机通信地连接，由所述控制系统基于所述遇障信号触发装置的检测结果得到对应的避障控制指令，并调整所述机器人本机的工作状态。22.一养殖场作业机器人的避障方法，其特征在于，其中所述避障方法包括如下步骤：(1)检测一遇障信号触发装置的一张力绳的张力值f；(2)基于检测的张力值判断所述遇障信号触发装置是否触及障碍物，并当判断遇到障碍物时生成一避障控制指令；以及(3)驱动一机器人主机的一机械臂按遇障相反方向转动，以脱离障碍。23.根据权利要求22所述的避障方法，其中所述避障方法进一步包括步骤：预设一检测标准张力值f0，其中当检测到所述张力绳的张力值f≥f0，判断为遇到障碍
物；当检测到所述张力绳的张力值f＜f0，判断为没有遇到障碍物。24.根据权利要求22所述的避障方法，其中所述预设的所述张力值f大于所述张力绳张紧状态时最小张力值。

技术总结
本发明提供一遇障信号触发装置、养殖场作业机器人及其避障方法，其中所述遇障信号触发装置包括一支架、至少一张力绳以及至少一传感器。所述张力绳被设置于所述支架，由所述支架支撑所述张力绳，其中所述传感器与所述张力绳相连接，由所述传感器检测所述张力绳的张力，其中所述传感器预设一标准检测张力值，当所述张力绳与所述障碍物接触，若所述传感器检测的所述张力值大于所述标准检测张力值时，则触发所述障碍信号。所述障碍信号。所述障碍信号。


技术研发人员：杨路路 陈亮 吴迪 姚远 杨志 王永伟 熊佳定
受保护的技术使用者：丰疆智能（深圳）有限公司
技术研发日：2020.12.18
技术公布日：2021/9/16