用于挖掘机的控制方法、处理器、装置及挖掘机与流程

技术特征：
1.一种用于挖掘机的控制方法，其特征在于，包括：确定所述挖掘机的目标位置；根据所述目标位置规划所述挖掘机的行驶路径，其中所述行驶路径包括多个参考点，所述多个参考点包括所述目标位置；根据第一位置信息和第二位置信息确定第一航向角，其中，所述第一位置信息为所述挖掘机的当前位置的信息，所述第二位置信息为所述多个参考点中相对于所述当前位置的下一个参考点的位置信息；根据所述第一航向角控制所述挖掘机行驶至所述下一个参考点，直至所述下一个参考点为所述目标位置。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：在所述挖掘机到达所述多个参考点中的一个参考点的情况下，发送与所到达的参考点相关联的标识。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述第一航向角控制所述挖掘机行驶至所述下一个参考点包括：根据所述第一航向角控制所述挖掘机直线行驶至所述下一个参考点。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一位置信息包括第一经纬度，所述目标位置的经纬度为目标经纬度，所述控制方法还包括：获取所述第一经纬度和所述目标经纬度；根据所述第一经纬度和所述目标经纬度，计算出第一差值；在所述第一差值不超过预设差值的情况下，确认所述挖掘机到达所述目标位置，并控制所述挖掘机停止行驶，其中，所述预设差值是根据所述挖掘机的定位装置的信号强度和精度来确定的。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：在所述挖掘机的行驶过程中，检测所述挖掘机的作业环境；在检测到所述作业环境存在障碍物的情况下，确定所述障碍物的位置和轮廓；根据所述位置和轮廓确定避障路径；以及控制所述挖掘机按照所述避障路径行驶，以绕开所述障碍物。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述位置和轮廓确定避障路径包括：在检测到的所述障碍物的数量为1个的情况下，根据所述障碍物的位置和轮廓以及所述第一航向角确定第一修正点；根据所述第一修正点确定所述避障路径，其中，所述避障路径为经过所述挖掘机的当前位置、所述第一修正点以及相对于所述当前位置的下一个参考点的路径。7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，经过所述第一修正点和所述障碍物的位置的直线方向与所述第一航向角的方向正交。8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述避障路径的起点与所述障碍物的轮廓的最小距离为3米。9.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述位置和轮廓确定避障路径包括：
在检测到的所述障碍物的数量为多个的情况下，根据多个障碍物的位置和轮廓以及所述目标位置，确定网格地图；确定所述网格地图中的多个连续的网格，以形成所述避障路径，其中，所述多个连续的网格不包含多个障碍物的位置和轮廓。10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述确定所述网格地图中的多个连续的网格，以形成所述避障路径包括：确定所述网格地图中第一种多个连续的网格为第一路线；确定所述网格地图中第二种多个连续的网格为第二路线；在所述第一路线和所述第二路线中确定出较短的路线，以形成所述避障路径。11.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述根据多个所述障碍物的位置和轮廓以及所述目标位置，确定网格地图包括：根据所述挖掘机的尺寸和转弯半径，确定所述网格的尺寸；根据多个所述障碍物的位置和轮廓、所述目标位置以及所述网格的尺寸，确定网格地图。12.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至11中任一项所述的用于挖掘机的控制方法。13.一种用于挖掘机的控制装置，其特征在于，包括：定位装置，用于确定第一位置信息和第二位置信息；以及根据权利要求12所述的处理器。14.一种挖掘机，其特征在于，包括根据权利要求13所述的用于挖掘机的控制装置。

技术总结
本发明涉及工程机械领域，公开了一种用于挖掘机的控制方法、处理器、装置及挖掘机。控制方法包括：确定挖掘机的目标位置；根据目标位置规划挖掘机的行驶路径，其中行驶路径包括多个参考点，多个参考点包括目标位置；根据第一位置信息和第二位置信息确定第一航向角，其中，所述第一位置信息为挖掘机的当前位置的信息，第二位置信息为多个参考点中相对于当前位置的下一个参考点的位置信息；根据第一航向角控制挖掘机行驶至所述下一个参考点，直至下一个参考点为目标位置。这样来实现挖掘机的自动行驶，挖掘机可以在无人驾驶的情况下行驶至目标位置，提高工作效率，降低人工成本，在复杂的作业环境下保障了作业人员的生命安全。作业环境下保障了作业人员的生命安全。作业环境下保障了作业人员的生命安全。


技术研发人员：张峰 袁野 戴群亮 吴元峰 戴维杰
受保护的技术使用者：中联重科股份有限公司
技术研发日：2021.04.29
技术公布日：2021/9/9