操作设备、控制方法及系统与流程

1.本发明涉及控制技术领域，具体涉及一种操作设备、控制方法及系统。


背景技术：

2.在制造业的生产线上，每个流程的制造设备负责相应的生产制造，每个制造设备均通过电缆连接到操作面板，操作人员可以通过操作面板对与其有线连接的制造设备进行操作控制。
3.然而，现有的操作人员在使用操作面板对制造设备进行操控时，受限于电缆的长度，对操作人员的操作产生不便；另外，由于单个操作面板用于对多个制造设备进行控制，操作人员可能会存在误操作的情况，具有较大的安全隐患；并且，电缆在使用过程中容易损坏即破损，使用成本较高。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供了一种操作设备、控制方法及系统，提供了一种具有自动定位功能的操作设备，操作设备能够实时定位自身的位置，并基于自身的位置与各制造设备的位置，来调整操作设备对各制造设备的控制权限，在一定程度上避免了操作人员对制造设备误操作的情况，提升了操作安全性。
5.为实现上述目的，本发明提供了一种操作设备，包括：控制器、无线通信模块以及定位模块，所述控制器分别连接于所述无线通信模块与所述定位模块，所述操作设备通过所述无线通信模块连接到多个制造设备，所述操作设备还通过所述定位模块连接到多个定位基站；所述定位模块用于根据各所述定位基站发送的与所述操作设备之间的参考距离信息，得到所述操作设备的位置信息；所述控制器用于根据所述操作设备当前的位置信息与各所述制造设备的位置信息，从所述多个制造设备中获取与所述操作设备对应的目标制造设备；所述控制器还用于仅开启所述操作设备对所述目标制造设备的控制权限。
6.本发明还提供了一种控制方法，应用于权利要求上述的操作设备；所述方法包括：根据各所述定位基站发送的与所述操作设备之间的参考距离信息，得到所述操作设备的位置信息；根据所述操作设备当前的位置信息与各所述制造设备的位置信息，从所述多个制造设备中获取与所述操作设备对应的目标制造设备；仅开启所述操作设备对所述目标制造设备的控制权限。
7.本发明还提供了一种控制系统，包括：上述操作设备与多个定位基站，所述操作设备无线连接到多个制造设备，所述操作设备分别连接于各所述定位基站；所述定位基站用于获取所述操作设备与所述定位基站之间的参考距离信息。
8.本发明实施例中，操作设备中的定位模块能够根据各所述定位基站发送的与所述操作设备之间的参考距离信息，得到所述操作设备的位置信息，控制器再根据所述操作设备当前的位置信息与各所述制造设备的位置信息，从所述多个制造设备中获取与所述操作设备对应的目标制造设备，并控制仅开启所述操作设备对所述目标制造设备的控制权限；
即提供了一种具有自动定位功能的操作设备，操作设备能够实时定位自身的位置，并基于自身的位置与各制造设备的位置，来调整操作设备对各制造设备的控制权限，在一定程度上避免了操作人员对制造设备误操作的情况，提升了操作安全性；并且，操作设备与多个制造设备无线连接，不会受到电缆长度的限制，使得操作人员更方便的操作，同时降低了成本。
9.在一个实施例中，所述操作设备还包括：指令接收装置，所述控制指令接收装置分别连接于所述控制器与所述无线通信模块；所述控制器还用于通过所述指令接收装置接收操作人员的操作指令；所述控制器还用于基于操作人员的操作指令生成对应的控制信号，并将所述控制信号通过所述无线通信模块发送到所述目标制造设备。
10.在一个实施例中，所述无线通信模块包括：分profinet通信模块、profinet无线模块以及profisafe模块，所述profinet通信模块分别连接于所述profinet无线模块与所述profisafe模块，profinet通信模块还分别连接于所述控制器与所述定位模块；所述控制器用于将所述控制信号发送到所述profinet通信模块；所述profinet通信模块用于将所述控制信号转换为工业协议，并将工业协议的所述控制信号通过所述profisafe模块的黑色通道发送到所述目标制造设备；所述控制器还用于通过所述profinet无线模块开启所述操作设备对所述目标制造设备的控制权限。
11.在一个实施例中，所述操作设备还包括：显示装置；所述控制器还用于在从所述多个制造设备中获取与所述操作设备对应的目标制造设备后，控制所述显示装置展示所述目标制造设备的实时图像信息。
12.在一个实施例中，所述目标制造设备的实时图像信息为基于三维虚拟引擎得到的所述目标制造设备的三维图像。
13.在一个实施例中，所述操作设备的位置信息为所述操作设备的坐标，所述制造设备的位置信息为所述制造设备对应的区域坐标；所述控制器用于基于所述操作设备的当前坐标，从多个所述制造设备对应的区域坐标中获取所述操作设备的当前坐标所属的目标区域坐标，并将所述目标区域坐标对应的所述制造设备作为所述操作设备对应的目标制造设备。
14.在一个实施例中，所述控制器用于根据所述操作设备的当前坐标，得到所述操作设备所属的目标楼层；所述控制器用于从所述目标楼层中的多个所述制造设备对应的区域坐标中获取所述操作设备的当前坐标所属的目标区域坐标，并将所述目标区域坐标对应的所述制造设备作为所述操作设备对应的目标制造设备。
附图说明
15.图1是根据本发明第一实施例的操作设备的方框示意图；
16.图2是根据本发明第一实施例的操作设备连接到制造设备与定位基站的方框示意图；
17.图3是根据本发明第一实施例的一维定位场景的示意图；
18.图4是根据本发明第一实施例的二维定位场景的示意图；
19.图5是根据本发明第一实施例的三维定位场景的示意图；
20.图6是根据本发明第二实施例的操作设备的方框示意图；
21.图7是根据本发明第二实施例的操作设备的外观示意图；
22.图8是根据本发明第二实施例的操作设备的的示意图，其中无线通信模块包括：profinet通信模块、profinet无线模块以及profisafe模块；
23.图9是根据本发明第三实施例的二维定位场景的示意图；
24.图10是根据本发明第四实施例的控制方法的具体流程图；
25.图11是根据本发明第六实施例的控制系统的方框示意图。
具体实施方式
26.以下将结合附图对本发明的各实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。
27.在下文的描述中，出于说明各种公开的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供对各种公开实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认识到可在无这些具体细节中的一个或多个细节的情况来实践实施例。在其它情形下，与本技术相关联的熟知的装置、结构和技术可能并未详细地示出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。
28.除非语境有其它需要，在整个说明书和权利要求中，词语“包括”和其变型，诸如“包含”和“具有”应被理解为开放的、包含的含义，即应解释为“包括，但不限于”。
29.在整个说明书中对“一个实施例”或“一实施例”的提及表示结合实施例所描述的特定特点、结构或特征包括于至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个位置“在一个实施例中”或“在一实施例”中的出现无需全都指相同实施例。另外，特定特点、结构或特征可在一个或多个实施例中以任何方式组合。
30.如该说明书和所附权利要求中所用的单数形式“一”和
“”
包括复数指代物，除非文中清楚地另外规定。应当指出的是术语“或”通常以其包括“或/和”的含义使用，除非文中清楚地另外规定。
31.在以下描述中，为了清楚展示本发明的结构及工作方式，将借助诸多方向性词语进行描述，但是应当将“前”、“后”、“左”、“右”、“外”、“内”、“向外”、“向内”、“上”、“下”等词语理解为方便用语，而不应当理解为限定性词语。
32.本发明第一实施方式涉及一种操作设备，用于对连接的制造设备进行孔，操作设备可以与多个制造设备同时无线连接；操作设备可以为操作面板，其可以利用内置的可充电的电池供电；制造设备可以为生产线上的可编程逻辑控制(programmable logic controller，plc)设备，例如为汽车组装生产线上的plc设备，plc设备具备无线通信功能，各plc设备分别与操作设备无线通信连接。
33.请参考图1与图2，操作设备10包括控制器1、无线通信模块2以及定位模块3；控制器1分别连接于无线通信模块2与定位模块3，操作设备10通过无线通信模块2连接到多个制造设备20，操作设备10还通过定位模块3连接到多个定位基站30。其中，控制器1、无线通信模块2以及定位模块3可以安装在操作设备10中的电路板上，以实现通信连接，电路板则固定在操作设备10的壳体上。
34.定位模块3用于根据各定位基站30发送的与操作设备10之间的参考距离信息，得到操作设备10的位置信息。具体的，操作设备10中的定位模块3与已经预先布置好的多个定
位基站30组成了一个定位系统，该定位系统可以为基于超宽带(ultra wide band，uwb)技术的无线定位系统，则定位模块3为安装在操作设备10中的uwb定位芯片，多个定位基站30则可以根据实际应用场景来布置，例如，如图3所示的隧道型一维定位场景，此时可以仅在房屋的顶部每间隔固定距离设置一个定位基站30；如图4所示的二维定位场景，此时可以在房屋的四个顶角以及顶部棱线上布置多个定位基站30；如图5所示的三维定位场景，此时房屋可能存在多个楼层(图中以三个为例)，每个楼层的房间中均在屋顶上布置多个定位基站30。
35.其中，操作设备10中安装有天线，定位模块3可通过天线以与各定位基站30实时进行数据交互，对于每个定位基站30来说，该定位基站30可以按照设定的周期向定位模块3发送uwb信号，并基于定位模块3返回的信号与自身发送的uwb信号的时差计算出操作设备10与自身之间的距离，该距离即为参考距离信号，然后将该参考距离信息发送到定位模块3；定位模块3在接收到各个定位基站30发送的参考距离信息后，则可以根据当前应用场景所对应的平面坐标图中各定位基站30的坐标，以及操作设备10与各个定位基站30之间的距离，计算出操作设备10当前的位置。需要说明的是，本实施例也可由定位模块3周期性向定位基站30发送uwb信号，从而能够定位模块3可以根据各定位基站30返回的信号与发射的uwb信号的时差，计算出与各定位基站30之间的距离。
36.控制器1用于根据操作设备10当前的位置信息与各制造设备20的位置信息，从多个制造设备20中获取与操作设备10对应的目标制造设备。定位模块3获取了操作设备10当前的位置信息后，会将该位置信息发送到控制器1，控制器1则基于操作设备10当前的位置与各制造设备20的位置信息，确定出操作设备10当前所属的制造设备20，该制造设备20即为操作设备10所对应的目标制造设备，目标制造设备位于操作设备10的操作范围内。
37.控制器1还用于仅开启操作设备10对目标制造设备的控制权限。具体的，控制器1在确定出操作设备10所对应的目标制造设备后，控制操作设备10开启对该目标制造设备的控制权限，即在操作人员使用操作设备10时，仅能够对目标制造设备进行操作控制。
38.本实施例中，在操作人员使用操作设备10时，操作设备10中的定位模块3能够与多个定位基站30实时进行数据交互，定位模块3则能够获取自身与各定位基站30的距离，再基于自身与各定位基站30的距离以及各个定位基站30的位置信息，得到定位模块3(即操作设备10)的位置信息，即获取了操作人员当前所处的位置；操作设备10中的控制器1在能够基于操作人员所处的位置以及各制造设备20所部署的位置，确定出操作设备10当前所属的制造设备20，该制造设备20即为操作设备10所对应的目标制造设备，目标制造设备位于操作设备10的操作范围内，此时开启操作设备对该目标制造设备的控制权限，并关闭操作设备10对其他的制造设备20的控制权限；然后，定位模块3仍会实时获取操作设备10的位置，当操作设备10的位置发生变化时，重复上述过程，控制器1重新获取操作设备10所对应的目标制造设备，并基于此调整操作设备10对制造设备20的控制权限。
39.本实施例中，操作设备中的定位模块能够根据各定位基站发送的与操作设备之间的参考距离信息，得到操作设备的位置信息，控制器再根据操作设备当前的位置信息与各制造设备的位置信息，从多个制造设备中获取与操作设备对应的目标制造设备，并控制仅开启操作设备对目标制造设备的控制权限；即提供了一种具有自动定位功能的操作设备，操作设备能够基于预先部署的多个定位基站实时定位自身的位置，并基于自身的位置与各
制造设备的位置，来调整操作设备对各制造设备的控制权限，在一定程度上避免了操作人员对制造设备误操作的情况，提升了操作安全性；并且，操作设备与多个制造设备无线连接，不会受到电缆长度的限制，使得操作人员更方便的操作，同时降低了成本。
40.本发明的第二实施例涉及一种操作设备，第二实施例相对于第一实施例来说：请参考图6与图7，操作设备10还包括：指令接收装置4与显示装置5，指令接收装置4与显示装置5分别连接于控制器1，指令接收装置4和显示装置5可以连接到控制器1所在电路板上，实现与控制器1的通信连接。其中，指令接收装置4可以包括多个按键41，显示装置5可以为显示屏或者触摸屏，图6中以指令接收装置4分布在显示装置5两侧为例；需要说明的是，图7中仅示意性给出了操作设备10的壳体形状，操作设备10的具体形状可以根据实际需求来设计。
41.在一个例子中，请参考图8，无线通信模块2包括：profinet通信模块21、profinet无线模块22以及profisafe模块23，profinet通信模块21分别连接于profinet无线模块22以及profisafe模块23，profinet通信模块21连接于控制器1，profinet通信模块21还连接于定位模块3。本实施例中的操作设备10与各制造设备20采用工业以太网协议(包括：profinet通讯协议与profisafe通讯协议)进行通信，能够适用于多种类别的工控产品。
42.控制器1还用于通过指令接收装置4接收操作人员的操作指令，即当操作人员触发操作设备10上的按键时，对应的操作指令会被输出到控制器1中；若显示装置5为触摸屏，则显示装置5同样可用于接收操作人员的操作指令，即操作人员触发触摸屏上的功能按键时，触摸屏同样会将相应的操作指令输出到控制器1中。
43.控制器1在通过指令接收装置4接收到操作人员的操作指令后，基于该操作指令生成对应的控制信号，并将该控制信号通过无线通信模块2发送到目标制造设备，以对该目标制造设备进行控制。具体的，控制器1将控制信号发送到profinet通信模块21，由profinet通信模块21将该控制信号转换为工业协议，该工业协议的控制信号再由profisafe模块23通过黑色通道(black channel)无线传输到目标制造设备，profisafe模块23通过black channel与各制造设备20进行通信，安全性较高，满足了工控领域的安全通信需求。
44.控制器1在开启操作设备对目标制造设备的控制权限时，可以通过profinet无线模块22开启操作设备10对目标制造设备的控制权限，实现了操作设备10与目标制造设备之间的数据交互通信，例如，控制器1可以将操作设备1的位置信息发送到profinet通信模块21，由profinet通信模块21将位置信息转换为工业协议，再通过profinet无线模块22将该工业协议的位置信息发送到目标制造设备；其中，profinet通信模块21也可以直接连接到定位基站30，并将定位基站30的uwb数据转换为工业协议，并由profinet无线模块22将该工业协议的uwb数据发送到目标制造设备。
45.在一个例子中，控制器1还用于在通过指令接收装置4接收到操作人员选取任一制造设备20的操作指令时，开启操作设备10对任一制造设备20的控制权限；具体的，当指令接收装置4接收到操作人员选定某一制造设备20的操作指令，或者触摸屏接收到操作人员选定某一制造设备20的操作指令时，控制器1基于操作人员所选定的制造设备20，开启操作设备10对该制造设备20的控制权限；即在操作设备10基于定位来自动开启制造设备20的控制权限的功能出现异常时，提供操作人员手动开启制造设备20的控制权限的功能。
46.控制器1还用于在从多个制造设备20中获取与操作设备10对应的目标制造设备
后，控制显示装置5展示目标制造设备的实时图像信息。具体的，各个制造设备20的实时图像信息由对应的图像生成设备得到，当控制器1在从多个制造设备20中获取与操作设备10对应的目标制造设备后，目标制造设备的实时图像信息由对应的图像生成设备发送到操作设备10的控制器1，控制器1再将该目标制造设备的实时图像信息通过显示装置5进行展示，便于操作人员通过显示装置5获取该目标制造设备当前的情况。其中，目标制造设备的实时图像信息为基于三维虚拟引擎得到的目标制造设备的三维图像，即每个制造设备20上均布设了多个传感器，这多个传感器所采集的数据被发送到图像生成设备(例如为电脑)，图像生成设备中安装有ulity3d引擎，能够基于各制造设备20上的多个传感器所发送的数据，实时模拟生成各制造设备20的3d图像，在操作设备10开启目标制造设备的控制权限后，图像生成设备则会将该目标制造设备的3d图像发送到操作设备10，操作设备10则可以在其显示装置5上的设定区域展示目标制造设备的3d图像，以便于操作人员通过操作设备10查看目标制造设备的设备状态，方便更加迅速的检修以及巡检。
47.本发明第三实施例涉及一种操作设备，第三实施例相对于第一实施例来说，主要区别之处在于：提供了根据操作设备当前的位置信息与各制造设备的位置信息，从多个制造设备中获取与操作设备对应的目标制造设备的一种具体实现方式。
48.本实施例中，操作设备10的位置信息为操作设备10的坐标；制造设备20的位置信息为制造设备20对应的区域坐标，即每个制造设备20的位置信息为一个区域。举例来说，请参考图9，多个制造设备20部署在一个房间中，此时可以基于各制造设备20的位置进行区域的划分，从而能够得到每个制造设备20的区域(图中虚线框)，并基于预先建立的房间平面坐标系得到各个制造设备20的区域坐标。需要说明的是，在相邻的两个制造设备20的区域之间存在交界时，可以采用边界模糊算法去掉模糊边界，或者在存在交界的区域布设定位基站30，以提升操作设备10的定位精度。
49.控制器1用于基于操作设备10的当前坐标，从多个制造设备20对应的区域坐标中获取操作设备10的当前坐标所属的目标区域坐标，并将目标区域坐标对应的制造设备20作为操作设备对应的目标制造设备，即对于图7所示的二维定位场景，在得到操作设备10的坐标后，将操作设备10的坐标分别与各个制造设备20的区域坐标进行对比，得到操作设备10所属的区域坐标，然后将该区域坐标所对应的制造设备20作为目标制造设备。
50.对于多楼层的三维定位场景，操作设备10中预设有基于三维定位场景的三维坐标系中各定位基站30的三维坐标，各定位基站30会按照预定的周期获取与定位模块3之间距离，并将该距离作为参考距离信息发送到定位模块3，定位模块3在分别获取了各个定位基站30所发送的参考距离信息，结合各个定位基站30的三维坐标得到操作设备10的三维坐标，然后控制器1则基于操作设备10的三维坐标获取操作设备10所在的楼层(即目标楼层)，并将操作设备10的三维坐标与目标楼层中各制造设备20的区域坐标进行对比，得到操作设备10所对应的目标制作设备；其中，在将操作设备10的三维坐标与目标楼层中各制造设备20的区域坐标进行对比时，可以仅进行横纵坐标的二维对比，不再进行楼层高度方向上的坐标对比。
51.对于单个楼层中多房间的定位场景，每个房间对应于一个设备区域，控制器1在得到定位模块3所属的目标楼层后，将操作设备10的三维坐标与目标楼层中各个房间的设备区域坐标进行对比，得到操作设备10所在的房间，然后再将操作设备10的三维坐标与房间
中各制造设备20的区域坐标进行对比，得到操作设备10所对应的目标制作设备。
52.本发明的第四实施例涉及一种控制方法，应用于第一实施例至第三实施例中任一项的操作设备。
53.本实施例的控制方法的具体流程如图10所示，该控制方法所应用的操作设备10的具体结构请参考图1与图2。
54.步骤101，根据各定位基站发送的与操作设备之间的参考距离信息，得到操作设备的位置信息。
55.具体而言，操作设备10中的定位模块3与已经预先布置好的多个定位基站30组成了一个定位系统，该定位系统可以为基于超宽带(ultra wide band，uwb)技术的无线定位系统，则定位模块3为安装在操作设备10中的uwb定位芯片，多个定位基站30则可以根据实际应用场景来布置。
56.操作设备10中安装有天线，定位模块3可通过天线以与各定位基站30实时进行数据交互，对于每个定位基站30来说，该定位基站30可以按照设定的周期向定位模块3发送uwb信号，并基于定位模块3返回的信号与自身发送的uwb信号的时差计算出操作设备10与自身之间的距离，该距离即为参考距离信号，然后将该参考距离信息发送到定位模块3；定位模块3在接收到各个定位基站30发送的参考距离信息后，则可以根据当前应用场景所对应的平面坐标图中各定位基站30的坐标，以及操作设备10与各个定位基站30之间的距离，计算出操作设备10当前的位置。
57.步骤102，根据操作设备当前的位置信息与各制造设备的位置信息，从多个制造设备中获取与操作设备对应的目标制造设备。
58.具体而言，操作设备10中的控制器1能够基于操作设备10当前的位置与各制造设备20的位置信息，确定出操作设备10当前所属的制造设备20，该制造设备20即为操作设备10所对应的目标制造设备，目标制造设备位于操作设备10的操作范围内。
59.步骤103，仅开启操作设备对目标制造设备的控制权限。
60.具体而言，操作设备10中的控制器1在确定出操作设备10所对应的目标制造设备后，控制操作设备10开启对该目标制造设备的控制权限，即在操作人员使用操作设备10时，仅能够对目标制造设备进行操作控制。
61.由于第一至第三实施例与本实施例相互对应，因此本实施例可与第一至第三实施例互相配合实施。第一至第三实施例中提到的相关技术细节在本实施例中依然有效，在第一至第三实施例中所能达到的技术效果在本实施例中也同样可以实现，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施例中提到的相关技术细节也可应用在第一至第三实施例中。
62.本实施例中，操作设备中的定位模块能够根据各定位基站发送的与操作设备之间的参考距离信息，得到操作设备的位置信息，控制器再根据操作设备当前的位置信息与各制造设备的位置信息，从多个制造设备中获取与操作设备对应的目标制造设备，并控制仅开启操作设备对目标制造设备的控制权限；即提供了一种具有自动定位功能的操作设备，操作设备能够基于预先部署的多个定位基站实时定位自身的位置，并基于自身的位置与各制造设备的位置，来调整操作设备对各制造设备的控制权限，在一定程度上避免了操作人员对制造设备误操作的情况，提升了操作安全性；并且，操作设备与多个制造设备无线连接，不会受到电缆长度的限制，使得操作人员更方便的操作，同时降低了成本。
63.本发明第五实施例涉及一种控制系统，请参考图2，控制系统包括第一实施例至第三实施例中任一项的操作设备10与多个定位基站30，操作设备10无线连接到多个制造设备20，操作设备10分别连接于各定位基站30。定位基站30用于获取操作设备与定位基站之间的参考距离信息。
64.由于第一至第三实施例与本实施例相互对应，因此本实施例可与第一至第三实施例互相配合实施。第一至第三实施例中提到的相关技术细节在本实施例中依然有效，在第一至第三实施例中所能达到的技术效果在本实施例中也同样可以实现，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施例中提到的相关技术细节也可应用在第一至第三实施例中。
65.本发明第六实施例涉及一种控制系统，第六实施例相对于第五实施例来说，主要改进之处在于：请参考图11，控制系统还包括：监控设备40，监控设备40分别连接于操作设备10与各定位基站30。
66.监控设备40用于根据接收到的各定位基站30广播的维护数据，获取各定位基站30的状态。具体的，各定位基站30可以将按照预设周期将自身的维护数据通过profinet协议以无线方式广播到工作网络中，监控设备40则同样以相同的周期从工作网络中获取各个定位基站30的维护数据，实现了对各个定位基站30的监控，当某个周期未获取到某个定位基站30的维护数据时，则可以单独向该定位基站30发送检测信号，若未接收到该定位基站30返回的维护数据时，判定该定位基站30处于故障状态；若接收到该定位基站30返回的维护数据，则判定该定位基站30处于正常状态。
67.监控设备40在获取了各个定位基站30的状态后，可以在监控画面中展示各个定位基站30的状态，并监控到某个定位基站30出现故障时，发出预设的报警信号。另外，监控设备40还可以接收操作设备10发送的位置信息，并在监控画面中实时显示操作设备10的位置，从而也能够对操作人员的位置进行监控。
68.本实施例相对于第五实施例而言，能够对各个定位基站的状态进行监控，能够在定位基站出现故障时及时发现，避免影响操作设备的定位精度。
69.以上已详细描述了本发明的较佳实施例，但应理解到，若需要，能修改实施例的方面来采用各种专利、申请和出版物的方面、特征和构思来提供另外的实施例。
70.考虑到上文的详细描述，能对实施例做出这些和其它变化。一般而言，在权利要求中，所用的术语不应被认为限制在说明书和权利要求中公开的具体实施例，而是应被理解为包括所有可能的实施例连同这些权利要求所享有的全部等同范围。