飞行器的断电方法及其控制、应用和飞行系统与流程

1.本技术涉及飞行器技术领域，具体涉及一种飞行器的断电方法及其控制、应用和飞行系统。


背景技术：

2.近年来，随着智能科技的迅速发展，飞行器日益受到广泛关注，尤其是能够执行作业任务的无人机(unmanned aerial vehicle，uav)。通常情况下，飞行器可以通过电池管理系统和控制系统实现无人机电池的关断操作。
3.然而，在飞行器断电关机的瞬间，处于运行状态的各种应用模块会瞬间断电，从而导致数据存储错误和/或数据丢失等问题。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术提供一种飞行器的断电方法及其控制、应用和飞行系统，以解决在飞行器断电时，处于运行状态的应用模块出现数据存储错误和/或数据丢失等问题。
5.第一方面，本技术提供了一种飞行器的断电方法，该方法包括：响应于关机信号，基于飞行器的m个第一应用模块对应的断电需求信息确定延迟断电信息，其中，断电需求信息与m个第一应用模块的数据处理状态具备关联关系，m为大于或等于1的正整数；根据延迟断电信息控制飞行器的电源的关断操作。
6.第二方面，本技术提供了一种飞行器的断电方法，该方法包括：将关机信号传输至飞行器的控制系统；接收控制系统发送的延迟断电信息，其中，延迟断电信息基于m个第一应用模块对应的断电需求信息确定，断电需求信息与m个第一应用模块的数据处理状态具备关联关系，m为大于或等于1的正整数；基于延迟断电信息执行关断操作。
7.第三方面，本技术提供了一种飞行器的断电方法，该方法包括：接收飞行器的控制系统发送的关机信号；基于关机信号，向控制系统发送断电需求信息，以便控制系统基于断电需求信息确定延迟断电信息，其中，断电需求信息与应用系统的数据处理状态具备关联关系。
8.第四方面，本技术提供了一种飞行器的控制系统，该系统包括：确定模块，用于响应于关机信号，基于飞行器的m个第一应用模块对应的断电需求信息确定延迟断电信息，其中，断电需求信息与m个第一应用模块的数据处理状态具备关联关系，m为大于或等于1的正整数；控制模块，用于根据延迟断电信息控制飞行器的电源的关断操作。
9.第五方面，本技术提供了一种飞行器的电池管理系统，该系统包括：传输模块，用于将关机信号传输至飞行器的控制系统；接收模块，用于接收控制系统发送的延迟断电信息，其中，延迟断电信息基于m个第一应用模块对应的断电需求信息确定，断电需求信息与m个第一应用模块的数据处理状态具备关联关系，m为大于或等于1的正整数；执行模块，用于基于延迟断电信息执行关断操作。
10.第六方面，本技术提供了一种飞行器的应用系统，该系统包括：接收模块，用于接
收飞行器的控制系统发送的关机信号；发送模块，用于基于关机信号，向控制系统发送断电需求信息，以便控制系统基于断电需求信息确定延迟断电信息，其中，断电需求信息与应用系统的数据处理状态具备关联关系。
11.第七方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有指令，当指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述第一方面至第三方面任一所提及的飞行器的断电方法。
12.第八方面，本技术提供了一种飞行系统，该飞行系统包括：处理器；用于存储计算机可执行指令的存储器；该处理器，用于执行计算机可执行指令，以实现上述第一方面至第三方面任一所提及的飞行器的断电方法。
13.本技术提供的飞行器的断电方法，通过基于m个第一应用模块对应的断电需求信息确定延迟断电信息的方式，建立了m个第一应用模块的数据处理状态与延迟断电信息之间的关联关系，即，实现了基于m个第一应用模块的数据处理状态确定延迟断电信息的目的。与现有技术相比，本技术实施例不仅能够避免在飞行器断电时，处于运行状态的第一应用模块数据存储错误和/或数据丢失等问题，而且能够极大提高电能的合理利用率，避免电能的浪费和过度损耗。
附图说明
14.图1所示为本技术一实施例提供的飞行器的断电方法的应用场景示意图。
15.图2所示为本技术一实施例提供的飞行器的断电方法的流程示意图。
16.图3所示为本技术一实施例提供的基于飞行器的m个第一应用模块对应的断电需求信息确定延迟断电信息的流程示意图。
17.图4所示为本技术另一实施例提供的基于飞行器的m个第一应用模块对应的断电需求信息确定延迟断电信息的流程示意图。
18.图5所示为本技术另一实施例提供的飞行器的断电方法的流程示意图。
19.图6所示为本技术又一实施例提供的飞行器的断电方法的流程示意图。
20.图7所示为本技术再一实施例提供的飞行器的断电方法的流程示意图。
21.图8所示为本技术再一实施例提供的飞行器的断电方法的流程示意图。
22.图9a和图9b所示为本技术一实施例提供的飞行器的系统架构示意图。
23.图10所示为本技术一实施例提供的飞行器的控制系统的结构示意图。
24.图11所示为本技术一实施例提供的确定模块的结构示意图。
25.图12所示为本技术另一实施例提供的确定模块的结构示意图。
26.图13所示为本技术另一实施例提供的飞行器的控制系统的结构示意图。
27.图14所示为本技术又一实施例提供的飞行器的电池管理系统的结构示意图。
28.图15所示为本技术再一实施例提供的飞行器的应用系统的结构示意图。
29.图16所示为本技术一实施例提供的飞行系统的结构示意图。
具体实施方式
30.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
31.飞行器指的是能够在大气层内或大气层外空间飞行的器械，比如能够在大气层内飞行、且能够执行作业任务的无人机。为实现飞行功能和其他作业功能，通常情况下，飞行器包括诸多应用系统。应用系统对应有应用模块，应用模块可以是软件模块，也可以是硬件模块，比如测控与信息传输模块、发射与回收模块、任务设备模块和飞行控制模块等。当应用模块为软件模块时，也可以在控制系统中实现。此外，飞行器还包括需要给上述提及的应用系统提供电能的电池管理系统(battery management system，bms)。
32.如果飞行器的电池管理系统接收到关机指令，则瞬间停止向应用系统提供电能，俗称瞬间断电。此时，处于运行状态的应用系统，则会出现数据存储错误和/或数据丢失等问题。
33.为了解决上述问题，本技术实施例提供一种飞行器的断电方法、控制系统、电池管理系统和应用系统，以解决在飞行器断电时，处于运行状态的应用系统数据存储错误或数据丢失等问题。
34.下面结合图1介绍本技术提及的飞行器的断电方法的具体应用场景。
35.图1所示为本技术一实施例提供的飞行器的断电方法的应用场景示意图。如图1所示，本技术实施例提供的应用场景为无人机应用场景。具体地，该无人机包括控制系统110、与控制系统110通信连接的电池管理系统120、以及分别与控制系统110通信连接的m个应用系统(即应用系统1，应用系统2，
……
，应用系统m)，m为大于或等于1的正整数。其中，控制系统110用于控制无人机的应用系统，更进一步地，还可以控制无人机的电池管理系统120。电池管理系统120用于为无人机中的应用系统提供电能，更进一步地，还可以为无人机中的控制系统110提供电能。应用系统为需要无人机的电源提供电能且具备作业能力和数据处理能力的系统，比如测控与信息传输系统、发射与回收系统和任务设备系统等等。
36.示例性地，在实际应用过程中，电池管理系统120将关机信号传输至控制系统110，控制系统110接收关机信号，并将关机信号发送至m个应用系统，m个应用系统接收控制系统110发送的关机信号，然后基于关机信号，向控制系统110发送断电需求信息，控制系统110基于断电需求信息确定延迟断电信息，然后向电池管理系统120发送所确定的延迟断电信息，以便电池管理系统120基于延迟断电信息执行关断操作。继而，电池管理系统120接收控制系统110发送的延迟断电信息，并基于延迟断电信息执行关断操作。
37.下面结合图2至图9b对本技术提供的飞行器的断电方法进行详细描述。
38.图2所示为本技术一实施例提供的飞行器的断电方法的流程示意图。具体地，本技术实施例提供的飞行器的断电方法应用于飞行器的控制系统。
39.如图2所示，本技术实施例提供的飞行器的断电方法包括如下步骤。
40.步骤s210，响应于关机信号，基于飞行器的m个第一应用模块对应的断电需求信息确定延迟断电信息。
41.示例性地，断电需求信息与m个第一应用模块的数据处理状态(又可称为运行状态)具备关联关系。比如，断电需求信息为第一应用模块基于当前的数据处理状态所确定的完成数据处理任务所需延迟的时间信息。又比如，断电需求信息为第一应用模块基于实时数据处理状态确认完成数据处理任务后发出的可以断电的确认信息。
42.需要说明的是，步骤s210中提及的m个第一应用模块对应的断电需求信息，可以指的是m个第一应用模块各自对应的断电需求信息，亦可以是m个第一应用模块中的n个第一
应用模块各自对应的断电需求信息，其中，n为小于m的正整数(比如一些第一应用模块故障，未能成功发出断电需求信息)。本技术实施例对此不进行统一限定，以进一步提高飞行器的断电方法的适应能力和灵活性。
43.示例性地，延迟断电信息包括延迟关机指令和具体的延迟时间。比如，具体的延迟时间可以为10秒、20秒等等。
44.步骤s220，根据延迟断电信息控制飞行器的电源的关断操作。
45.示例性地，根据延迟断电信息控制飞行器的电源的关断操作，包括：向飞行器的电池管理系统发送延迟断电信息，以便电池管理系统基于延迟断电信息执行关断操作。
46.电池管理系统为保护动力电池使用安全的控制系统，其能够时刻监控电池的使用状态，通过必要措施缓解电池组的不一致性，进而为飞行器的使用安全提供保障。
47.本技术实施例提供的飞行器的断电方法，通过基于m个第一应用模块对应的断电需求信息确定延迟断电信息的方式，建立了m个第一应用模块的数据处理状态与延迟断电信息之间的关联关系，即，实现了基于m个第一应用模块的数据处理状态确定延迟断电信息的目的。与现有技术相比，本技术实施例不仅能够避免在飞行器断电时，处于运行状态的第一应用模块数据存储错误和/或数据丢失等问题，而且能够极大提高电能的合理利用率，避免电能的浪费和过度损耗。
48.图3所示为本技术一实施例提供的基于飞行器的m个第一应用模块对应的断电需求信息确定延迟断电信息的流程示意图。在图2所示实施例基础上延伸出图3所示实施例，下面着重叙述图3所示实施例与图2所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。
49.在本技术实施例中，断电需求信息包括第一应用模块发送的任务完成确认信息，其中，任务完成确认信息用于表征第一应用模块的数据处理任务已处理完毕。示例性地，第一应用模块在处理完毕相关任务后，发出任务完成确认信息。在此基础上，如图3所示，在本技术实施例中，基于飞行器的m个第一应用模块对应的断电需求信息确定延迟断电信息步骤(即步骤s210)，包括如下步骤。
50.步骤s310，在预设时间段内，接收m个第一应用模块中已完成数据处理任务的第一应用模块发出的任务完成确认信息。
51.由于第一应用模块的实际运行情况复杂，且可能还存在因自身故障导致即使完成数据处理任务亦不能发出任务完成确认信息的第一应用模块，因此，本技术实施例限定了接收任务完成确认信息的等待时间段(即步骤s310中提及的预设时间段)，以便进一步提高断电方法的合理性，进而提高用户体验好感度，避免电能的过度损耗。在一些实施例中，预设时间段可根据实际情况限定，比如为10秒。
52.步骤s320，判断在预设时间段内，已完成数据处理任务的第一应用模块的数量与m的关系。
53.示例性地，如果步骤s320的判断结果为等于(即已完成数据处理任务的第一应用模块的数量为m)，则执行下述步骤s330。如果步骤s320的判断结果为小于(即已完成数据处理任务的第一应用模块的数量小于m)，则执行下述步骤s340和/或s350。
54.步骤s330，基于接收到第m个已完成数据处理任务的第一应用模块发送的任务完成确认信息的时间点确定延迟断电信息。
55.示例性地，一旦接收到第m个已完成数据处理任务的第一应用模块的任务完成确
认信息，则可通知电池管理系统断电。举例说明，接收到第m个已完成数据处理任务的第一应用模块的任务完成确认信息的时间点为上午10时10分10秒，则将上午10时10分10秒这一时间点作为断电时间点，以便电池管理系统基于该时间点断电。
56.步骤s340，基于预设时间段的结束时间点确定延迟断电信息。
57.示例性地，如果在预设时间段期满时，仍未接收到m个第一应用模块中所有第一应用模块的任务完成确认信息，则不会一直等待，而是基于预设时间段的结束时间点直接通知电池管理系统断电(即基于预设时间段的结束时间点确定延迟断电信息)。
58.步骤s350，发出预警信息。
59.如前所述，如果在预设时间段期满时，仍未接收到m个第一应用模块中所有第一应用模块的任务完成确认信息，则可能存在系统故障等问题。针对此种情况，本技术实施例可发出预警信息，以便提醒用户及时排查故障。
60.在实际应用过程中，首先在预设时间段内，接收m个第一应用模块中已完成数据处理任务的第一应用模块发出的任务完成确认信息，然后判断在预设时间段内，已完成数据处理任务的第一应用模块的数量与m的关系，如果在预设时间段内，接收到m个第一应用模块各自发送的任务完成确认信息，则基于接收到第m个已完成数据处理任务的第一应用模块发送的任务完成确认信息的时间点确定延迟断电信息，如果在预设时间段期满时，仍未接收到m个第一应用模块中所有第一应用模块的任务完成确认信息，则基于预设时间段的结束时间点确定延迟断电信息，和/或，发出预警信息。
61.本技术实施例提供的飞行器的断电方法，通过利用m个第一应用模块中已完成数据处理任务的第一应用模块发出的任务完成确认信息确定延迟断电信息的方式，提高了延迟断电的精准度。此外，本技术实施例基于预设时间段有效避免了电能的过度损耗。再者，本技术实施例通过在确定已完成数据处理任务的第一应用模块的数量小于m时，发出预警信息的方式，使用户能够及时发现系统故障，进而进一步提升了用户体验好感度。
62.由此可见，在图3所示实施例中，步骤s330作为判断步骤s320的一判断分支，步骤s340和s350作为判断步骤s320的另一判断分支，分别针对两种不同的具体情况给出了确定延迟断电信息的方案。
63.在本技术一些实施例中，如果在预设时间段内一直未接收到一些故障的第一应用模块的任务完成确认信息，则一直等待，直至其故障解除后再断电。或者，如果在预设时间段内一直未接收到一些故障的第一应用模块的任务完成确认信息，则在预设时间段期满时，先关闭主电源，对于故障还需要继续完成任务的第一应用模块，利用备用电源继续供电。
64.图4所示为本技术另一实施例提供的基于飞行器的m个第一应用模块对应的断电需求信息确定延迟断电信息的流程示意图。在图2所示实施例基础上延伸出图4所示实施例，下面着重叙述图4所示实施例与图2所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。
65.在本技术实施例中，断电需求信息包括第一应用模块发送的延迟断电时间信息。在此基础上，如图4所示，在本技术实施例中，基于飞行器的m个第一应用模块对应的断电需求信息确定延迟断电信息步骤(即步骤s210)，包括如下步骤。
66.步骤s410，获取m个第一应用模块中的p个第一应用模块各自对应的延迟断电时间信息。
67.示例性地，步骤s410中提及的p为小于或等于m的正整数。
68.步骤s420，基于p个第一应用模块的延迟断电时间信息中时间最长的延迟断电时间信息确定延迟断电信息。
69.步骤s430，基于p个第一应用模块中重要等级最高的第一应用模块对应的延迟断电时间信息确定延迟断电信息。
70.需要说明的是，p个第一应用模块中重要等级最高的第一应用模块可根据实际情况确定，本技术对此不进行统一限定。此外，在本技术实施例中，步骤s420和s430执行其一即可。
71.在实际应用过程中，首先确定m个第一应用模块中的p个第一应用模块各自对应的延迟断电时间信息，然后根据p个第一应用模块各自对应的延迟断电时间信息，基于时间最长的延迟断电时间信息确定延迟断电信息，或者基于p个第一应用模块中重要等级最高的第一应用模块对应的延迟断电时间信息确定延迟断电信息。
72.本技术实施例提供的飞行器的断电方法，通过利用p个第一应用模块各自对应的延迟断电时间信息确定延迟断电信息的方式，实现了提前预知延迟断电信息的目的，进而为电池管理系统的及时断电预留了反应时间，避免了电池管理系统断电滞后的现象，进而进一步提高了延迟断电的精准度。
73.图5所示为本技术另一实施例提供的飞行器的断电方法的流程示意图。在图2所示实施例基础上延伸出图5所示实施例，下面着重叙述图5所示实施例与图2所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。
74.如图5所示，在本技术实施例中，在基于飞行器的m个第一应用模块对应的断电需求信息确定延迟断电信息步骤(即步骤s210)之前，还包括如下步骤。
75.步骤s201，接收飞行器的电池管理系统发送的关机信号。
76.示例性地，当用户按下电池关机按钮或者电池接收到关机事件时(即获取到关机信号时)，电池管理系统会将关机信号发送至飞行器的控制系统(即飞行器的控制大脑)，以便飞行器的控制系统基于关机信号执行相应的操作步骤。
77.步骤s202，向m个第一应用模块发送关机信号。
78.步骤s203，接收m个第一应用模块基于关机信号反馈的断电需求信息。
79.在一些实施例中，上述实施例提及的断电方法由第二应用模块来执行。此外，向m个第一应用模块发送关机信号，包括：第二应用模块利用共享通信信道向m个第一应用模块发送关机信号。其中，共享通信信道(即共享内存)对应的共享方包括m个第一应用模块和第二应用模块。即，m个第一应用模块和第二应用模块借助共享通信信道实现通信。第二应用模块用于执行所述断电方法，比如为飞行器的控制系统中的电池管理应用模块。对应地，在一些实施例中，接收m个第一应用模块基于关机信号反馈的断电需求信息，包括：第二应用模块利用共享通信信道接收m个第一应用模块基于关机信号反馈的断电需求信息。
80.本技术实施例提供的飞行器的断电方法，进一步完善了飞行器的各系统之间的数据传输逻辑。此外，借助共享通信信道实现第一应用模块和第二应用模块之间的数据传输，不仅能够有效提高数据传输的实时性，而且还能够在一定程度上保障数据安全。
81.图6所示为本技术又一实施例提供的飞行器的断电方法的流程示意图。具体地，本技术实施例提供的飞行器的断电方法应用于飞行器的电池管理系统。如图6所示，本技术实
施例提供的飞行器的断电方法包括如下步骤。
82.步骤s610，将关机信号传输至飞行器的控制系统。
83.步骤s620，接收控制系统发送的延迟断电信息。
84.示例性地，延迟断电信息基于m个第一应用模块对应的断电需求信息确定。其中，断电需求信息与m个第一应用模块的数据处理状态具备关联关系。
85.步骤s630，基于延迟断电信息执行关断操作。
86.本技术实施例提供的飞行器的断电方法，实现了飞行器的电池管理系统与控制系统之间的信息交互，进而实现了电池管理系统根据m个第一应用模块的断电需求信息合理延迟断电的目的，避免了因电源突然断电而导致的第一应用模块数据处理异常和/或数据丢失等问题。
87.图7所示为本技术再一实施例提供的飞行器的断电方法的流程示意图。在图6所示实施例基础上延伸出图7所示实施例，下面着重叙述图7所示实施例与图6所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。
88.如图7所示，在本技术实施例中，在接收控制系统发送的延迟断电信息(即步骤s620)之后，还包括如下步骤。
89.步骤s710，基于延迟断电信息呈现延迟断电信号，以提示用户关断操作的进度。换言之，延迟断电信号用于提示用户关断操作的进度。
90.示例性地，基于电源终端的电量显示灯向用户呈现延迟断电信号，以提示用户关断操作的进度。比如，根据延迟断电信息中所包括的延迟时间，缓慢将电量显示灯熄灭，直至电量显示灯完全熄灭时，电源完全断电。
91.又比如，基于电源终端的语音播报器向用户呈现延迟断电信号，以提示用户关断操作的进度。比如，利用语音播报器播报延迟断电信息中所包括的延迟时间。
92.本技术实施例能够使用户实时了解延迟断电的进度，进而进一步提高用户体验好感度。
93.图8所示为本技术再一实施例提供的飞行器的断电方法的流程示意图。可选地，本技术实施例提及的飞行器的断电方法可应用于飞行器的应用系统。如图8所示，本技术实施例提供的飞行器的断电方法包括如下步骤。
94.步骤s810，接收飞行器的控制系统发送的关机信号。
95.步骤s820，基于关机信号，向控制系统发送断电需求信息，以便控制系统基于断电需求信息确定延迟断电信息。
96.示例性地，断电需求信息与应用系统的数据处理状态具备关联关系。其中，应用系统可以是装载有上述提及的应用模块的硬件系统。
97.本技术实施例提供的飞行器的断电方法，实现了飞行器的应用系统与控制系统之间的信息交互，进而为实现根据应用系统的断电需求信息进行合理延迟断电提供了前提条件。
98.下面结合图9a和图9b举例说明飞行器的系统架构和数据传输逻辑。
99.图9a和图9b所示为本技术一实施例提供的飞行器的系统架构示意图。如图9a和图9b所示，本技术实施例提供的飞行器包括电池管理系统910和电池管理系统910通信连接的控制系统920。具体地，控制系统920包括电池管理应用模块921、共享通信信道922和m个应
用模块(即应用模块1，应用模块2，
……
，以及应用模块m)。
100.具体地，继续参照图9a所示，电池管理系统910在收到关机信号后，将关机信号传输至电池管理应用模块921，然后电池管理应用模块921借助共享通信信道922向m个应用模块广播该关机信号，以便m个应用模块监听到该关机信号。继续参照图9b所示，m个应用模块在监听到关机信号后，分别反馈各自需要延迟关机的时间，并将反馈的延迟关机的时间借助共享通信信道922发送至电池管理应用模块921，然后电池管理应用模块921向电池管理系统910发送延迟关机指令以及具体的延迟时间(即上述提及的延迟断电信息)。
101.在一些实施例中，控制系统920中的应用模块指的是应用系统对应的软件模块，这些软件模块具备数据处理功能。当然，这些软件模块也可以设置到相关的应用系统硬件中。换言之，本技术提及的控制系统920所包括的具体的软件模块，可根据实际情况划分。
102.上文结合图1至图9b，详细描述了本技术的方法实施例，下面结合图10至图16，详细描述本技术的装置实施例。应理解，方法实施例的描述与装置实施例的描述相互对应，因此，未详细描述的部分可以参见前面方法实施例。
103.图10所示为本技术一实施例提供的飞行器的控制系统的结构示意图。如图10所示，本技术实施例提供的飞行器的控制系统1000包括：确定模块1010和控制模块1020。确定模块1010用于响应于关机信号，基于飞行器的m个第一应用模块对应的断电需求信息确定延迟断电信息。控制模块1020用于根据所述延迟断电信息控制所述飞行器的电源的关断操作。
104.图11所示为本技术一实施例提供的确定模块的结构示意图。在图10所示实施例基础上延伸出图11所示实施例，下面着重叙述图11所示实施例与图10所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。
105.如图11所示，在本技术实施例中，确定模块1010包括接收单元1011、判断单元1012、第一确定单元1013、第二确定单元1014和预警单元1015。接收单元1011用于在预设时间段内，接收m个第一应用模块中已完成数据处理任务的第一应用模块发出的任务完成确认信息。判断单元1012用于判断在预设时间段内，已完成数据处理任务的第一应用模块的数量与m的关系。第一确定单元1013用于基于接收到第m个已完成数据处理任务的第一应用模块发送的任务完成确认信息的时间点确定延迟断电信息。第二确定单元1014用于基于预设时间段的结束时间点确定延迟断电信息。预警单元1015用于发出预警信息。
106.图12所示为本技术另一实施例提供的确定模块的结构示意图。在图10所示实施例基础上延伸出图12所示实施例，下面着重叙述图12所示实施例与图10所示实施例的不同之处，相同之处不再赘述。
107.如图12所示，在本技术实施例中，确定模块1010包括延迟断电时间信息确定单元1016、第三确定单元1017和第四确定单元1018。延迟断电时间信息获取单元1016用于获取m个第一应用模块中的p个第一应用模块各自对应的延迟断电时间信息。第三确定单元1017用于基于p个第一应用模块的延迟断电时间信息中时间最长的延迟断电时间信息确定延迟断电信息。第四确定单元1018用于基于p个第一应用模块中重要等级最高的第一应用模块对应的延迟断电时间信息确定延迟断电信息。
108.图13所示为本技术另一实施例提供的飞行器的控制系统的结构示意图。在图10所示实施例基础上延伸出图13所示实施例，下面着重叙述图13所示实施例与图10所示实施例
的不同之处，相同之处不再赘述。
109.如图13所示，本技术实施例提供的飞行器的控制系统1000还包括：第一接收模块1001、发送模块1002和第二接收模块1003。第一接收模块1001用于接收飞行器的电池管理系统发送的关机信号。发送模块1002用于向m个第一应用模块发送关机信号。第二接收模块1003用于接收m个第一应用模块基于关机信号反馈的断电需求信息。
110.图14所示为本技术又一实施例提供的飞行器的电池管理系统的结构示意图。本技术实施例提供的飞行器的电池管理系统可以应用于包括m个第一应用模块的飞行器。具体地，如图14所示，本技术实施例提供的飞行器的电池管理系统1400包括：传输模块1410、接收模块1420和执行模块1430。传输模块1410用于将关机信号传输至飞行器的控制系统。接收模块1420用于接收控制系统发送的延迟断电信息。执行模块1430用于基于延迟断电信息执行关断操作。
111.图15所示为本技术再一实施例提供的飞行器的应用系统的结构示意图。如图15所示，本技术实施例提供的飞行器的应用系统1500包括：接收模块1510和发送模块1520。接收模块1510用于接收飞行器的控制系统发送的关机信号。发送模块1520用于基于关机信号，向控制系统发送断电需求信息，以便控制系统基于断电需求信息确定延迟断电信息。
112.图16所示为本技术一实施例提供的飞行系统的结构示意图。图16所示的飞行系统1600包括存储器1601、处理器1602、通信接口1603以及总线1604。其中，存储器1601、处理器1602、通信接口1603通过总线1604实现彼此之间的通信连接。
113.存储器1601可以是只读存储器(read only memory，rom)，静态存储设备，动态存储设备或者随机存取存储器(random access memory，ram)。存储器1601可以存储程序，当存储器1601中存储的程序被处理器1602执行时，处理器1602和通信接口1603用于执行本技术实施例的飞行器的断电方法的各个步骤。
114.处理器1602可以采用通用的中央处理器(central processing unit，cpu)，微处理器，应用专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)，图形处理器(graphics processing unit，gpu)或者一个或多个集成电路，用于执行相关程序，以实现本技术实施例的硬件装置中的模块所需执行的功能。
115.处理器1602还可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，本技术的飞行器的断电方法的各个步骤可以通过处理器1602中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器1602还可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1601，处理器1602读取存储器1601中的信息，结合其硬件完成本技术实施例的控制系统、电池管理系统和应用系统所需执行的功能，或者执行本技术方法实施例的飞行器的断电方法。
116.通信接口1603使用例如但不限于收发器一类的收发装置，来实现飞行系统1600与
其他设备或通信网络之间的通信。
117.总线1604可包括在飞行系统1600各个部件(例如，存储器1601、处理器1602、通信接口1603)之间传送信息的通路。
118.示例性地，控制系统1000中的确定模块1010可以相当于处理器1602。
119.应注意，尽管图16所示的飞行系统1600仅仅示出了存储器、处理器、通信接口，但是在具体实现过程中，本领域的技术人员应当理解，飞行系统1600还包括实现正常运行所必须的其他器件。同时，根据具体需要，本领域的技术人员应当理解，飞行系统1600还可包括实现其他附加功能的硬件器件。此外，本领域的技术人员应当理解，飞行系统1600也可仅仅包括实现本技术实施例所必须的器件，而不必包括图16中所示的全部器件。
120.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
121.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
122.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
123.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
124.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
125.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。