一种车辆的控制方法、装置、设备及存储介质与流程

技术特征：
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的当前速度控制指令和当前转向角控制指令，并根据所述当前速度控制指令和当前转向角控制指令确定当前设定速度和当前设定转向角；若根据所述当前设定速度确定所述当前设定转向角不满足预设转向角控制条件，则基于设定转向角变化阈值对当前设定转向角进行更新；若根据所述当前设定转向角确定所述当前设定速度不满足预设速度控制条件，则基于设定速度变化阈值对当前速度进行更新；根据更新后的所述当前设定速度和当前设定转向角控制所述目标车辆行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的当前速度控制指令和当前转向角控制指令，包括：获取目标车辆的参考路径；根据所述参考路径确定所述目标车辆的纵向位置偏差、速度偏差、横向位置偏差和航向角偏差；根据所述纵向位置偏差和速度偏差确定所述目标车辆的当前速度控制指令；根据所述横向位置偏差和航向角偏差确定所述目标车辆的当前转向角控制指令。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于设定转向角变化阈值对当前设定转向角进行更新，包括：将所述当前设定转向角更新为当前设定转向角与设定转向角变化阈值的差值；所述基于设定速度变化阈值对当前设定速度进行更新，包括：将所述当前设定速度更新为当前设定速度与设定速度变化阈值的差值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取目标车辆的当前速度控制指令和当前转向角控制指令之后，还包括：判断所述当前速度控制指令及上一条速度控制指令对应的速度的变化量是否超过设定速度变化阈值，若是，则根据所述设定速度变化阈值调整所述当前速度控制指令；判断所述当前转向角控制指令及上一条转向角控制指令对应的转向角的变化量是否超过设定转向角变化阈值，若是，则根据所述设定转向角变化阈值调整所述当前转向角控制指令；相应的，所述根据所述当前速度控制指令和当前转向角控制指令确定当前设定速度和当前设定转向角，包括：根据调整后的所述当前速度控制指令和调整后的所述当前转向角控制指令确定当前设定速度和当前设定转向角。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述纵向位置偏差和速度偏差确定所述目标车辆的当前速度控制指令，根据所述横向位置偏差和航向角偏差确定所述目标车辆的当前转向角控制指令之后，还包括：判断所述横向位置偏差是否超过设定位置偏差阈值，以及判断所述航向角偏差是否超过设定航向角偏差阈值，若至少一个的判断结果为是，则根据所述设定速度变化阈值调整所述当前速度控制指令；相应的，所述根据所述当前速度控制指令和当前转向角控制指令确定当前设定速度和当前设定转向角，包括：
根据调整后的所述当前速度控制指令和所述当前转向角控制指令确定当前设定速度和当前设定转向角。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前设定速度确定所述当前设定转向角不满足预设转向角控制条件，包括：根据所述当前设定速度确定最大当前转向角；根据所述最大当前转向角确定所述当前设定转向角不满足预设转向角控制条件；根据所述当前设定转向角确定所述当前设定速度不满足预设速度控制条件，包括：根据所述当前设定转向角确定最大当前速度；根据所述最大当前速度确定所述当前设定速度不满足预设速度控制条件。7.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述根据所述设定速度变化阈值调整所述当前速度控制指令，包括：将所述当前速度控制指令对应的当前设定速度调整为当前设定速度与所述设定速度变化阈值的差值；所述根据所述设定转向角变化阈值调整所述当前转向角控制指令，包括：将所述当前转向角控制指令对应的当前设定转向角调整为当前设定转向角与所述设定转向角变化阈值的差值。8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述转向角控制条件的表达式为：所述速度控制条件的表达式为：其中，k为稳定系数，0＜k＜1；μ为路面附着系数；g为重力加速度；l为所述目标车辆的轴距，δ
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为当前设定转向角；v
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为当前设定速度。9.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：控制指令获取模块，用于获取目标车辆的当前速度控制指令和当前转向角控制指令，并根据所述当前速度控制指令和当前转向角控制指令确定当前设定速度和当前设定转向角；转向角判断模块，用于若根据所述当前设定速度确定所述当前设定转向角不满足预设转向角控制条件，则基于设定转向角变化阈值对当前设定转向角进行更新；速度判断模块，用于若根据所述当前设定转向角确定所述当前设定速度不满足预设速度控制条件，则基于设定速度变化阈值对当前设定速度进行更新；车辆控制模块，用于根据更新后的所述当前设定速度和当前设定转向角控制所述目标车辆行驶。10.一种车辆的控制设备，其特征在于，所述设备包括：一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一项所述的车辆的控制方法。11.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-8中任一项所述的车辆的控制方法。

技术总结
本发明实施例公开了一种车辆的控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆的当前速度控制指令和当前转向角控制指令，并根据当前速度控制指令和当前转向角控制指令确定当前设定速度和当前设定转向角；若根据当前设定速度确定当前设定转向角不满足预设转向角控制条件，则基于设定转向角变化阈值对当前设定转向角进行更新；若根据当前设定转向角确定当前设定速度不满足预设速度控制条件，则基于设定速度变化阈值对当前设定速度进行更新；根据更新后的当前设定速度和当前设定转向角控制目标车辆行驶。通过基于速度调整转向角和通过转向角调整速度，实现了车辆的横向和纵向的协调控制，提高了自动驾驶的控制精度和安全性。安全性。安全性。


技术研发人员：窦凤谦 边学鹏 石平 张亮亮
受保护的技术使用者：北京京东乾石科技有限公司
技术研发日：2020.03.10
技术公布日：2021/9/9