一种核素自动生产协作机器人的制作方法

1.本发明涉及协作机器人技术领域，尤其涉及一种核素自动生产协作机器人。


背景技术：

2.药品工业对我国国民有重要贡献。其中，核素治疗对恶性肿瘤和其他异常增殖性病变有着显著的效果，核素的生产效率也是药品工业一大难题。核素的生产包括制造、包装、分拣等，大部分任务仍采用人工劳动，导致人力生产成本居高不下，核素生产分拣时，重复上下料或者搬运，对工人肌肉骨骼产生损伤，故亟需收集一种核素自动生产协作机器人，协作工人上下料搬运，减轻工人的工作负担。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种核素自动生产协作机器人，旨在解决传统核素生产分拣时，人工劳动重复上下料搬运，对工人肌肉骨骼产生损伤的问题。
4.为实现上述目的，本发明提供了一种核素自动生产协作机器人，包括底座、机械手、搬运组件和控制柜，所述底座包括底座本体和蓄电箱，所述蓄电箱和所述底座本体固定连接，且位于所述底座本体一侧，所述机械手包括第一转动电机、机械臂、升降杆、安装板、机械爪、螺杆和第二转动电机，所述第一转动电机和所述底座本体固定连接，且位于所述蓄电箱一侧，所述机械臂与所述第一转动电机固定连接，且位于所述所述第一转动电机远离所述底座本体一侧，所述升降杆与所述机械臂固定连接，且位于所述机械臂一侧，所述安装板与所述升降杆拆卸连接，且位于所述升降杆远离所述机械臂一侧，所述第二转动电机与所述安装板固定连接，且位于所述安装板一侧，所述螺杆与所述第二转动电机固定连接，且位于所述第二转动电机一侧，所述机械爪套设于所述螺杆上，且穿过所述安装板，所述搬运组件包括液压缸、插板和移动轮，所所述移动轮与所述底座本体固定连接，且位于所述底座本体远离所述蓄电箱一侧，所述液压缸与所述底座本体固定连接，且位于所述蓄电箱一侧，所述插板与所述底座本体滑动连接，并与所述液压缸固定连接，且位于所述底座本体靠近所述移动轮一侧，所述控制柜与所述机械臂固定连接，且位于所述机械臂一侧。
5.其中，所述机械手还包括橡胶垫，所述橡胶垫与所述机械爪固定连接，且位于所述机械爪内侧。
6.其中，所述机械手还包括压力传感器，所述压力传感器与所述机械爪固定连接，并与所述橡胶垫固定连接，且位于所述机械爪和所述橡胶垫之间。
7.其中，所述机械手还包括连接头，所述连接头与所述升降杆固定连接，并与所述安装板拆卸连接，且位于所述升降杆和所述安装板之间。
8.其中，所述安装板具有凸起，所述凸起位于所述安装板靠近所述第二转动电机一侧。
9.其中，所述所述机械手还包括气泵和气管，所述安装板具有吸气孔，所述吸气孔位于所述安装板远离所述第二转动电机一侧，所述气泵与所述安装板固定连接，且位于所述
第二转动电机一侧，所述气管与所述气泵固定连接，并与所述安装板固定连接，且位于所述气泵和所述安装板之间。
10.其中，所述控制柜包括外壳、控制电板和触摸屏，所述外壳与所述机械臂固定连接，且位于所述机械臂一侧，所述控制电板和所述外壳固定连接，且位于所述外壳内，所述触摸屏与所述外壳固定连接，并与所述控制电板电连接，且位于所述外壳远离所述机械臂一侧。
11.其中，所述机械手还包括红外线传感器，所述红外线传感器与所述安装板固定连接，且位于所述安装板远离所述第二转动电机一侧。
12.其中，所述底座还包括加强筋，所述加强筋与所述底座本体固定连接，且位于所述底座本体远离所述蓄电箱一侧。
13.本发明的一种核素自动生产协作机器人，通过所述底座提供安装条件及支撑，所述机械手完成核素药品的上下料流程，所述搬运组件核素生药品的搬运流程，所述控制柜控制机器人上下料和搬运流程。核素药品产分练时，工人通过所述控制柜控制所述升降杆伸长，使所述安装板和所述机械爪下降，所述机械爪下降靠近流水线上的核素药品时，所述第二转动电机转动带动所述螺杆转动，所述螺杆转动使所述机械爪移动，从而使所述机械爪打开药品进入所述机械爪之间，所述第二转动电机反向转动使所述机械爪闭合将药品夹持，所述升降杆收缩使所述机械爪将药品抓起离开流水线，此时，所述第一转动电机转动使所述机械臂转动，所述机械臂转动将所述安装板和所述机械爪移动到旁边的栈板上方，所述升降杆伸长使所述机械爪移动，所述第二转动电机转动使所述机械爪打开将药品放置在栈板上，重复上述操作完成机器人对核素药品的上下料流程，当栈板上的药品堆积到一定量时，所述控制柜控制所述移动轮转动，所述移动轮使机器人移动，所述底座本体靠近栈板，使所述插板插入栈板的凹槽中，所述液压缸输出端收缩将所述插板升高，使栈板抬起离开地面，所述移动轮再次转动使机器人移动到指定地点，所述液压缸输出端伸长将所述插板下移，将所述插板上的栈板放置到指定区域，实现核素药品的搬运流程，在上述两个流程中，通过所述蓄电箱对所述机械手、所述控制柜和所述液压缸提供电能，同时所述液压缸和所述蓄电箱增加所述底座本体的重量，防止运输药品时机器人被压翻。解决了传统核素生产分拣时，采用人工劳动重复上下料搬运，对工人肌肉骨骼产生损伤的问题。
附图说明
14.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
15.图1是本发明一种核素自动生产协作机器人的结构示意图；
16.图2是本发明一种核素自动生产协作机器人的侧视图；
17.图3是图2沿a
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a面的剖视图；
18.图4是图1的局部放大图b。
19.图中：1
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底座、2
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机械手、3
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搬运组件、4
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控制柜、11
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底座本体、12
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加强筋、13
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蓄电箱、21
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第一转动电机、22
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机械臂、23
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升降杆、24
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安装板、25
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机械爪、26
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螺杆、27
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第二
转动电机、28
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橡胶垫、29
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压力传感器、31
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液压缸、32
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插板、33
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移动轮、41
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外壳、42
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控制电板、43
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触摸屏、291
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连接头、292
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凸起、293
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红外线传感器、294
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气泵、295
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气管、296
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吸气孔。
具体实施方式
20.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
21.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
22.请参阅图1
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图4，本发明提供一种核素自动生产协作机器人：包括底座1、机械手2、搬运组件3和控制柜4，所述底座1包括底座本体11和蓄电箱13，所述蓄电箱13和所述底座本体11固定连接，且位于所述底座本体11一侧，所述机械手2包括第一转动电机21、机械臂22、升降杆23、安装板24、机械爪25、螺杆26和第二转动电机27，所述第一转动电机21和所述底座本体11固定连接，且位于所述蓄电箱13一侧，所述机械臂22与所述第一转动电机21固定连接，且位于所述所述第一转动电机21远离所述底座本体11一侧，所述升降杆23与所述机械臂22固定连接，且位于所述机械臂22一侧，所述安装板24与所述升降杆23拆卸连接，且位于所述升降杆23远离所述机械臂22一侧，所述第二转动电机27与所述安装板24固定连接，且位于所述安装板24一侧，所述螺杆26与所述第二转动电机27固定连接，且位于所述第二转动电机27一侧，所述机械爪25套设于所述螺杆26上，且穿过所述安装板24，所述搬运组件3包括液压缸31、插板32和移动轮33，所所述移动轮33与所述底座本体11固定连接，且位于所述底座本体11远离所述蓄电箱13一侧，所述液压缸31与所述底座本体11固定连接，且位于所述蓄电箱13一侧，所述插板32与所述底座本体11滑动连接，并与所述液压缸31固定连接，且位于所述底座本体11靠近所述移动轮33一侧，所述控制柜4与所述机械臂22固定连接，且位于所述机械臂22一侧。
23.在本实施方式中，通过所述底座1提供安装条件及支撑，所述机械手2完成核素药品的上下料流程，所述搬运组件3核素生药品的搬运流程，所述控制柜4控制机器人上下料和搬运流程。核素药品产分练时，工人通过所述控制柜4控制所述升降杆23伸长，使所述安装板24和所述机械爪25下降，所述机械爪25下降靠近流水线上的核素药品时，所述第二转动电机27转动带动所述螺杆26转动，所述螺杆26转动使所述机械爪25移动，从而使所述机械爪25打开药品进入所述机械爪25之间，所述第二转动电机27反向转动使所述机械爪25闭合将药品夹持，所述升降杆23收缩使所述机械爪25将药品抓起离开流水线，此时，所述第一转动电机21转动使所述机械臂22转动，所述机械臂22转动将所述安装板24和所述机械爪25移动到旁边的栈板上方，所述升降杆23伸长使所述机械爪25移动，所述第二转动电机27转动使所述机械爪25打开将药品放置在栈板上，重复上述操作完成机器人对核素药品的上下料流程，当栈板上的药品堆积到一定量时，所述控制柜4控制所述移动轮33转动，所述移动
轮33使机器人移动，所述底座本体11靠近栈板，使所述插板32插入栈板的凹槽中，所述液压缸31输出端收缩将所述插板32升高，使栈板抬起离开地面，所述移动轮33再次转动使机器人移动到指定地点，所述液压缸31输出端伸长将所述插板32下移，将所述插板32上的栈板放置到指定区域，实现核素药品的搬运流程，在上述两个流程中，通过所述蓄电箱13对所述机械手2、所述控制柜4和所述液压缸31提供电能，同时所述液压缸31和所述蓄电箱13增加所述底座本体11的重量，防止运输药品时机器人被压翻。解决了传统核素生产分拣时，采用人工劳动重复上下料搬运，对工人肌肉骨骼产生损伤的问题。
24.进一步的，所述机械手2还包括橡胶垫28，所述橡胶垫28与所述机械爪25固定连接，且位于所述机械爪25内侧。
25.在本实施方式中，通过所述橡胶垫28防止所述机械爪25在抓取药品时碰坏包装，保护核素药品，同时也增加了所述机械爪25与药品包装之间的摩擦力，防止所述机械爪25抓取药品时抓取不稳药品掉落。
26.进一步的，所述机械手2还包括压力传感器29，所述压力传感器29与所述机械爪25固定连接，并与所述橡胶垫28固定连接，且位于所述机械爪25和所述橡胶垫28之间。
27.在本实施方式中，所述压力传感器29为pt124g
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214平膜式工控压力传感器29，通过所述压力传感器29检测到压力时，所述第二转动电机27停止转动，防止所述机械爪25继续夹紧损坏药品包装。
28.进一步的，所述机械手2还包括连接头291，所述连接头291与所述升降杆23固定连接，并与所述安装板24拆卸连接，且位于所述升降杆23和所述安装板24之间。
29.在本实施方式中，通过所述连接头291将所述升降杆23和所述安装板24拆卸连接，所述机械爪25和所述第二转动电机27发生故障时将所述安装板24拆卸，便于电气师傅拆卸维修。
30.进一步的，所述安装板24具有凸起292，所述凸起292位于所述安装板24靠近所述第二转动电机27一侧。
31.在本实施方式中，通过所述凸起292对所述机械爪25继续限位，防止所述机械爪25滑脱所述螺杆26。
32.进一步的，所述所述机械手2还包括气泵294和气管295，所述安装板24具有吸气孔296，所述吸气孔296位于所述安装板24远离所述第二转动电机27一侧，所述气泵294与所述安装板24固定连接，且位于所述第二转动电机27一侧，所述气管295与所述气泵294固定连接，并与所述安装板24固定连接，且位于所述气泵294和所述安装板24之间。
33.在本实施方式中，通过所述气泵294工作吸气产生吸附力，所述气管295和所述吸气孔296相互配合将药品吸附住，防止所述机械爪2夹持不稳药品掉落。
34.进一步的，所述控制柜4包括外壳41、控制电板42和触摸屏43，所述外壳41与所述机械臂22固定连接，且位于所述机械臂22一侧，所述控制电板42和所述外壳41固定连接，且位于所述外壳41内，所述触摸屏43与所述外壳41固定连接，并与所述控制电板42电连接，且位于所述外壳41远离所述机械臂22一侧。
35.在本实施方式中，通过所述外壳41对所述控制电板42和所述触摸屏43提供安装条件，所述控制电板42控制机器人的工作流程，所述触摸屏43便于工人设置参数和使用机器人。
36.进一步的，所述机械手2还包括红外线传感器293，所述红外线传感器293与所述安装板24固定连接，且位于所述安装板24远离所述第二转动电机27一侧。
37.在本实施方式中，所述红外线传感器293为d204s红外线传感器293，通过所述红外线传感器293检测所述安装板24与水平面距离，防止所述机械爪25下降过底无法打开。
38.进一步的，所述底座1还包括加强筋12，所述加强筋12与所述底座本体11固定连接，且位于所述底座本体11远离所述蓄电箱13一侧。
39.在本实施方式中，通过所述加强筋12增强所述底座本体11的刚度和硬度，防止所述搬运时栈板压坏所述底座本体11，使机器人无法使用。
40.本发明的工作原理及使用流程：本发明安装好过后，包括底座1、机械手2、搬运组件3和控制柜4，所述底座1包括底座本体11、加强筋12和蓄电箱13，所述机械手2包括第一转动电机21、机械臂22、升降杆23、安装板24、机械爪25、螺杆26、第二转动电机27、橡胶垫28、29、连接头291、凸起292和红外线传感器293，所述搬运组件3包括液压缸31、插板32和移动轮33，所述控制柜4包括外壳41、控制电板42和触摸屏43。通过所述底座1提供安装条件及支撑，所述机械手2完成核素药品的上下料流程，所述搬运组件3核素生药品的搬运流程，通过所述外壳41对所述控制电板42和所述触摸屏43提供安装条件，所述控制电板42控制机器人的工作流程，所述触摸屏43便于工人设置参数和使用机器人，通过所述连接头291将所述升降杆23和所述安装板24拆卸连接，所述机械爪25和所述第二转动电机27发生故障时将所述安装板24拆卸，便于电气师傅拆卸维修，所述加强筋12增强所述底座本体11的刚度和硬度，防止所述搬运时栈板压坏所述底座本体11，使机器人无法使用。核素药品产分练时，工人通过所述控制柜4控制所述升降杆23伸长，使所述安装板24和所述机械爪25下降，所述红外线传感器293检测所述机械爪25靠近流水线上的核素药品时，所述第二转动电机27转动带动所述螺杆26转动，所述螺杆26转动使所述机械爪25移动，从而使所述机械爪25打开药品进入所述机械爪25之间，所述机械爪25打开时，所述凸起292对所述机械爪25继续限位，防止所述机械爪25滑脱所述螺杆26。所述第二转动电机27反向转动使所述机械爪25闭合将药品夹持，在所述机械爪25夹持药品时，通过所述压力传感器29检测到所述橡胶垫28的压力，使所述第二转动电机27停止转动，防止所述机械爪25继续夹紧损坏药品包装。所述升降杆23收缩使所述机械爪25将药品抓起离开流水线，此时，所述第一转动电机21转动使所述机械臂22转动，所述机械臂22转动将所述安装板24和所述机械爪25移动到旁边的栈板上方，所述升降杆23伸长使所述机械爪25移动，所述第二转动电机27转动使所述机械爪25打开将药品放置在栈板上，重复上述操作完成机器人对核素药品的上下料流程，当栈板上的药品堆积到一定量时，所述控制柜4控制所述移动轮33转动，所述移动轮33使机器人移动，所述底座本体11靠近栈板，使所述插板32插入栈板的凹槽中，所述液压缸31输出端收缩将所述插板32升高，使栈板抬起离开地面，所述移动轮33再次转动使机器人移动到指定地点，所述液压缸31输出端伸长将所述插板32下移，将所述插板32上的栈板放置到指定区域，实现核素药品的搬运流程，在上述两个流程中，通过所述蓄电箱13对所述机械手2、所述控制柜4和所述液压缸31提供电能，同时所述液压缸31和所述蓄电箱13增加所述底座本体11的重量，防止运输药品时机器人被压翻。解决了传统核素生产分拣时，采用人工劳动重复上下料搬运，对工人肌肉骨骼产生损伤的问题。
41.以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权
利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。