一种灰库清理机器人的制作方法

技术特征：

1.一种灰库清理机器人，其特征在于，包括：

机器人本体，所述机器人本体的一端可拆卸连接于灰库(100)上，所述机器人本体包括互相连接的至少一个伸缩组件(1)和至少一个弯曲组件(2)，所述伸缩组件(1)能够沿轴向伸缩，所述弯曲组件(2)能够轴向弯曲；

吸尘组件(3)，所述吸尘组件(3)包括吸尘风机(31)、吸尘通管(32)和至少一个风扇机构(34)，所述吸尘通管(32)的一端固定连接于所述吸尘风机(31)上，另一端穿过所述机器人本体，所述伸缩组件(1)能够带动所述吸尘通管(32)伸缩，所述弯曲组件(2)能够带动所述吸尘通管(32)弯曲，所述吸尘风机(31)通过所述吸尘通管(32)吸取所述灰库(100)内的灰尘；所述风扇机构(34)可拆卸连接于所述机器人本体远离所述灰库(100)库顶的另一端；以及

气源控制组件(4)，所述气源控制组件(4)被配置为控制所述机器人本体进行伸缩或者弯曲。

2.根据权利要求1所述的灰库清理机器人，其特征在于，所述气源控制组件(4)包括：

真空泵(41)，所述真空泵(41)固定连接于所述灰库(100)的库顶外部；

气泵(42)，所述气泵(42)固定连接于所述灰库(100)的库顶外部；

进气通管(43)，所述进气通管(43)的一端连通所述气泵(42)，另一端穿过所述机器人本体，所述气泵(42)能够通过所述进气通管(43)注入气体；所述进气通管(43)能够使所述伸缩组件(1)轴向伸长，并能够使所述弯曲组件(2)轴向弯曲；

出气通管(44)，所述出气通管(44)的一端连通所述真空泵(41)，另一端穿过所述机器人本体，所述真空泵(41)能够通过所述出气通管(44)抽出气体；所述出气通管(44)能够使所述伸缩组件(1)轴向缩短，并能够使所述弯曲组件(2)轴向弯曲；以及

控制器(45)，所述控制器(45)固定连接于所述灰库(100)的库顶外部。

3.根据权利要求2所述的灰库清理机器人，其特征在于，所述伸缩组件(1)包括：

上密封端盖一(11)；

伸缩臂(12)，所述伸缩臂(12)两端开口，包括第一波纹管(121)和第二波纹管(122)，所述第一波纹管(121)套装于所述第二波纹管(122)外部，所述第一波纹管(121)和第二波纹管(122)之间形成第一气室，所述伸缩臂(12)的一端固定连接于所述上密封端盖一(11)上；

下密封端盖一(13)，所述下密封端盖一(13)固定连接于所述伸缩臂(12)的另一端，所述上密封端盖一(11)和所述下密封端盖一(13)能够密封所述第一气室；

进气管(14)，所述进气管(14)的一端连通所述进气通管(43)，另一端连通所述第一气室；

进气电磁阀(15)，所述进气电磁阀(15)被配置为控制所述进气管(14)的开闭，所述进气电磁阀(15)通讯连接所述控制器(45)；

出气管(16)，所述出气管(16)的一端连通所述出气通管(44)，另一端连通所述第一气室；以及

出气电磁阀(17)，所述出气电磁阀(17)被配置为控制所述出气管(16)的开闭，所述出气电磁阀(17)通讯连接所述控制器(45)。

4.根据权利要求3所述的灰库清理机器人，其特征在于，所述弯曲组件(2)包括：

弯曲臂(21)，所述弯曲臂(21)的两端开口，并具有内腔；

隔离件(22)，所述隔离件(22)设置于所述弯曲臂(21)的内腔并沿所述弯曲臂(21)的轴向延伸，所述隔离件(22)包括至少三个隔离板，至少三个所述隔离板将所述内腔分隔为至少三个第二气室，至少三个所述第二气室沿所述弯曲臂(21)的周向均匀分布；

上密封端盖二(23)，所述上密封端盖二(23)固定连接于所述弯曲臂(21)的一端；

下密封端盖二(24)，所述下密封端盖二(24)固定连接于所述弯曲臂(21)的另一端，所述下密封端盖二(24)和所述上密封端盖二(23)能够密封所述第二气室；

进气阀岛(25)，所述进气阀岛(25)可拆卸连接于所述上密封端盖二(23)上，所述进气阀岛(25)被配置为控制所述进气通管(43)注入所述第二气室的气体容量；以及

出气阀岛(26)，所述出气阀岛(26)可拆卸连接于所述上密封端盖二(23)上，所述出气阀岛(26)被配置为控制所述出气通管(44)从所述第二气室抽出的气体容量。

5.根据权利要求3所述的灰库清理机器人，其特征在于，所述上密封端盖一(11)包括第一进气通口(111)、第一出气通口(112)和第一吸尘通口(113)，所述下密封端盖一(13)包括第二进气通口(131)、第二出气通口(132)和第二吸尘通口(133)；所述进气通管(43)依次穿过所述第一进气通口(111)和所述第二进气通口(131)，所述出气通管(44)依次穿过所述第一出气通口(112)和所述第二出气通口(132)，所述第二波纹管(122)的两端分别连通所述第一吸尘通口(113)和所述第二吸尘通口(133)，所述吸尘通管(32)穿过所述第二波纹管(122)。

6.根据权利要求4所述的灰库清理机器人，其特征在于，所述进气阀岛(25)包括：

第一进气孔(251)，所述第一进气孔(251)连通所述进气通管(43)；

至少三个第一出气孔(252)，至少三个所述第一出气孔(252)的一端均连通所述第一进气孔(251)，至少三个所述第一出气孔(252)的另一端分别连通至少三个所述第二气室；以及

第一总线接口(253)，所述第一总线接口(253)通讯连接所述控制器(45)。

7.根据权利要求4所述的灰库(100)清理机器人，其特征在于，所述出气阀岛(26)包括：

第二出气孔(261)，所述第二出气孔(261)连通所述出气通管(44)；

至少三个第二进气孔(262)，至少三个所述第二进气孔(262)的一端均连通所述第二出气孔(261)，至少三个所述第二进气孔(262)的另一端分别连通至少三个所述第二气室；以及

第二总线接口(263)，所述第二总线接口(263)通讯连接所述控制器(45)。

8.根据权利要求4所述的灰库清理机器人，其特征在于，所述上密封端盖二(23)包括第三进气通口(231)、第三出气通口(232)和第三吸尘通口(233)，所述下密封端盖二(24)包括第四进气通口(241)、第四出气通口(242)和第四吸尘通口(243)；所述隔离件(22)包括吸尘通孔(221)；所述进气通管(43)依次穿过所述第三进气通口(231)和所述第四进气通口(241)，所述出气通管(44)依次穿过所述第三出气通口(232)和所述第四出气通口(242)，所述吸尘通管(32)依次穿过所述第三吸尘通口(233)、所述吸尘通孔(221)和所述第四吸尘通口(243)。

9.根据权利要求8所述的灰库清理机器人，其特征在于，所述机器人本体还包括：

库顶圆盘(5)，所述库顶圆盘(5)的一端连接于所述灰库(100)的库顶外部，另一端连接于所述上密封端盖一(11)或所述上密封端盖二(23)；

下密封端盖三(6)，所述下密封端盖三(6)的一端固定连接于所述伸缩臂(12)远离所述上密封端盖一(11)的另一端或者所述弯曲臂(21)远离所述上密封端盖二(23)的另一端，所述下密封端盖三(6)包括连接孔，所述吸尘通管(32)连通所述连接孔；以及

吸尘罩(7)，所述吸尘罩(7)固定连接于所述吸尘通管(32)远离所述吸尘风机(31)的另一端。

10.根据权利要求9所述的灰库清理机器人，其特征在于，所述风扇机构(34)包括：

连接法兰(341)，所述连接法兰(341)可拆卸连接于所述下密封端盖三(6)上；

电机，所述电机固定连接于所述连接法兰(341)内；

转轴(342)，所述转轴(342)可拆卸连接于所述电机，所述电机能带动所述转轴(342)转动；以及

扇叶(343)，所述扇叶(343)固定连接于所述转轴(342)上，并能随所述转轴(342)旋转。

技术总结
本发明属于灰库清理技术领域，具体涉及一种灰库清理机器人，包括机器人本体、吸尘组件和气源控制组件。机器人本体一端可拆卸连接于灰库上，包括互相连接的至少一个伸缩组件和至少一个弯曲组件，伸缩组件能够沿轴向伸缩，弯曲组件能够轴向弯曲；吸尘组件包括吸尘风机、吸尘通管和至少一个风扇机构，吸尘通管一端固定连接于吸尘风机，另一端穿过机器人本体并能随伸缩组件伸缩、随弯曲组件弯曲；风扇机构可拆卸连接于机器人本体另一端；气源控制组件用于控制机器人本体进行伸缩或者弯曲。本发明的灰库清理机器人能实现机器人本体的伸缩和全向弯曲，并有效打散板结积灰，满足库内不同高度、不同方位的全面清理需求，清理作业快速、安全、全面。

技术研发人员：郭荣;范佳卿;林润达;臧剑南;汪勇;程卫国;李钟钦;张越;陈家颖
受保护的技术使用者：上海发电设备成套设计研究院有限责任公司
技术研发日：2021.05.20
技术公布日：2021.08.17