一种码垛机械手的制作方法

1.本发明涉及机械手技术领域，具体为一种码垛机械手。


背景技术：

2.码垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物，整齐、自动地码(或拆)在托盘上(或生产线上等)，为充分利用托盘的面积和码堆物料的稳定性，机器人具有物料码垛顺序、排列设定器，可满足从低速到高速，从包装袋到纸箱，从码垛一种产品到码垛多种不同产品，通过，码垛机械手能够大大的降低人员的劳动强度以及提高工作效率。
3.现有专利(公告号：cn108100682b)一种建筑空心砖搬运码垛机械手装置，是由机架，升降手轮，升降转轴，升降主动锥齿轮，万向脚轮，空心砖示意，升降从动锥齿轮，升降导向轴，夹紧放松丝杠，升降丝杠，夹紧放松操作手轮，运动齿条a，运动齿条b，运动齿条c，运动齿条d，厚齿轮，夹紧放松丝杠支撑板和升降支撑板组成的，该发明主要是通过齿条实现对于空心砖的夹持固定，实现对于空心砖的机械化码垛以及搬运，减小人员的工作强度以及保护工作人员的手部不被空心砖磨损。
4.但是在上述的发明使用过程中，主要是对于空心砖的侧边进行夹持固定，这种方式这会需要在砖与砖之间留有足够的空隙，方便机械手对于空心砖的夹持，且当机械手将空心砖码垛时，空心砖与空心砖之间也会留有一定的空隙，这些空隙将会导致堆垛的空心砖出现散乱的情况，同一水平面的空心砖之间无法起到相互支撑的效果，还容易出现堆垛的空心砖倾倒等情况发生。
5.为此，提出一种码垛机械手。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于提供一种码垛机械手，该发明能够通过多个固定机构实现对于孔洞大小、型号以及位置均不同的空心砖均能够方便对其内部孔洞进行夹持，进而避免了对于空心砖侧边进行夹持导致的砖与砖之间留有空隙导致的堆垛不稳定的情况发生，以解决上述背景技术中提出的问题。
7.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种码垛机械手，包括连接柱、抓取壳体、液压板、连接杆、支撑板以及固定机构，所述抓取壳体顶端中心与连接柱底端固定连接，所述抓取壳体内部开设有液压腔以及控制槽，所述控制槽顶端与液压腔连通设置，所述控制槽设有多个且均匀分布在液压腔底端，所述液压管与抓取壳体顶端左侧固定连接且与液压腔连通设置，所述液压板密封滑动连接在控制槽顶端，所述液压板底端中心与连接杆顶端转动连接，所述连接杆底端与支撑板顶端中心转动连接。
8.所述固定机构由螺纹柱、限位杆、固定板、控制板以及连杆组组成，所述螺纹柱固定连接在连接杆环侧顶端，所述固定板位于螺纹柱底端且与控制槽侧壁固定连接，所述固定板中心设有螺纹槽，所述螺纹槽可与螺纹柱螺纹连接，所述控制板套设在连接杆外侧且位于固定板与支撑板之间，所述控制板与连接杆螺纹连接，所述限位杆底端与控制板顶端
偏心处固定连接，所述限位杆顶端贯穿固定板且与固定板滑动连接，所述连杆组由两个相互转动连接的连杆构成，所述连杆组设有多个，所述连杆组顶端与控制板底端偏心处转动连接，所述连杆组底端与支撑板顶端偏心处转动连接。
9.传统的空心砖取用机械手时对于空心砖侧边进行夹紧固定，这会需要在砖与砖之间留有足够的空隙，方便机械手对于空心砖的夹持，这些空隙将会导致堆垛的空心砖出现散乱的情况，同一水平面的空心砖之间无法起到相互支撑的效果，还容易出现堆垛的空心砖倾倒等情况发生。
10.工作时，机械手主体通过连接柱与抓取壳体相连接，并且通过抓取壳体内部的固定机构实现对于空心砖的夹持固定，然后通过机械手主体将抓取壳体移动至需要的位置之后，固定机构通过取消对于空心砖的固定实现完成对于空心砖的码放；液压腔内部盛有液压油，在上述的过程中，首先将抓取壳体放置在空心砖顶端，然后通过液压管控制液压腔内部的液压增大，此时的液压将会使得液压板在控制槽内竖直向下移动，此时的液压板将会通过连接杆使得支撑板以及固定机构进入到空心砖内部的孔洞中，在这个过程中，控制槽设有多个，进而使得抓取壳体内部的支撑板以及固定机构设有多个，进而面对不同的空心砖时，空心砖内部的孔洞大小、型号以及位置均不同时，此时均能够有着支撑板以及固定机构进入到空心砖内部的孔洞中，进而确保装置对于不同型号的空心砖均能够具有较好的固定效果，且面对不同的空心砖时无需对于装置进行调节，使得装置能够适应不同的空心砖并对于不同的空心砖进行夹取固定；在上述的过程中，当连接杆带动连杆组并且使得连杆组中两个连杆转动连接处移出控制槽并且进入到空心砖内部的孔洞中时，此时的螺纹柱开始与固定板相配合，固定板中的螺纹槽将会通过与螺纹柱之间的螺纹作用使得螺纹柱转动，螺纹柱转动将会带动与之固定连接的连接杆转动，此时控制板将会在限位杆的作用下无法转动，进而与连接杆螺纹连接的控制板将会在连接杆的转动作用下向下移动，进而控制板与支撑板之间的相对距离将会减小，进而确保连杆组中的两个连杆将会由于控制板与支撑板之间的相互靠近而转动，进而实现两个连杆转动连接处距离连接杆的垂直距离逐渐增大，直到与空心砖内部孔洞的内壁相抵，进而实现通过空心砖内部的孔洞对于空心砖进行固定，进而避免了侧边固定实现需要在砖与砖之间留有一定的空隙导致的堆垛不稳定的情况发生。
11.优选的，两个所述连杆转动连接处转动连接有连接件，所述连接件内部开设有与连杆滑动连接的滑动槽，所述滑动槽远离连接杆的一侧侧壁夹角小于180度，所述连接件为半球体结构，所述连接件平面处固定连接有抵块，所述抵块为块状结构。
12.当控制板与支撑板相互靠近时，连杆组中的两个连杆容易出现朝着连接杆的方向转动，进而将会导致连杆组无法实现与空心砖孔洞内壁的相配合；且当两个连杆转动连接处与空心砖孔洞内壁相抵时，将会使得两个连杆转动连接处磨损较大，导致两个连杆连接处容易损坏。
13.工作时，当控制板与支撑板相互靠近时，由于滑动槽远离连接杆的一侧侧壁夹角小于180度，故而两个连杆转动连接处靠近连接杆一侧的夹角小于180度，进而当连杆组受到挤压时，两个连杆将会朝着远离连接杆的方向转动，避免两个连杆会朝着连接杆的方向转动的情况发生，进而方便通过两个连杆转动连接处实现对于空心砖孔洞内壁的固定连接；同时通过两个连杆转动连接处将会通过抵块实现对于空心砖内壁的相抵，既能够起到
保护两个连杆转动连接处不被磨损，又能够通过抵块提高连杆组与空心砖孔洞内壁之间的摩擦力，进而提高对于空心砖的固定效果。
14.优选的，所述连接杆外侧套设有连接环，所述连接环位于控制板与支撑板之间，所述连接环外侧固定连接有第一弹簧，所述第一弹簧设有多个，所述第一弹簧远离连接环的一端与连接件远离抵块的一侧固定连接。
15.在实际使用过程中，抵块自身容易在两个连杆的转动下使得自身发生一定的偏转，而当偏转的抵块与空心砖内壁相抵时，抵块与空心砖孔洞内壁之间的接触面积较小，这将会导致抵块与空心砖内部孔洞之间的摩擦力较小，无法对于空心砖起到良好的固定效果。
16.工作时，连接环会通过第一弹簧现对于连接件终具有一定水平且朝向连接杆向的拉力，进而确保实际上连接件终会保持一个相对固定的位置，进而确保抵块样会保持一个相对固定的位置，避免会发生一定的偏转也会在第一弹簧拉力作用下复位，进而确保抵块离连接件一侧侧壁始终处于竖直的状态，进而确保抵块空心砖孔洞内壁接触时，抵块空心砖空洞内壁之间具有较大的接触面积，进而确保抵块与空心砖孔洞内壁之间具有较大的摩擦力，进而确保抵块能够很好的对于空心砖进行固定。
17.优选的，所述连接杆环侧底端套设有连接筒，所述连接筒环侧固定连接有固定块，所述固定块设有多个且均匀分布在连接筒环侧，所述固定块远离连接筒的一侧转动连接有清洁条，所述清洁条底端与支撑板顶端滑动连接；所述连接筒中心固定连接有单向轴承，所述单向轴承内圈与连接杆环侧固定连接，所述清洁条靠近固定块的一端固定连接有发条弹簧，所述清洁条通过发条弹簧与固定块转动连接，所述清洁条为弧形条状结构，且多个清洁条关于连接杆中心轴线旋转对称设置。
18.当支撑板以及固定机构进入到空心砖内部的孔洞进行固定夹持时，此时的空心砖孔洞内部通常会有较多的碎石屑落在支撑板顶端，当碎石屑较多时，甚至会导致支撑板无法进入到控制槽中实现复位，导致结构会因为碎屑而卡死。
19.工作时，当液压腔内部的液压减小时，液压板将会在液压的作用下带动连接杆、支撑板以及固定机构等结构向上移动实现复位，此时的连接杆将会带动连接筒转动，连接筒转动时将会带动清洁条转动，清洁条转动时，将会由于自身的弧度不断将支撑板顶端的碎屑朝着远离连接杆的方向推动，直到碎屑从支撑板顶端推下；同时当连接杆向下移动时，此时的连接杆转动时在单向轴承的作用下，连接筒将会无法转动，进而避免出现此时的连接筒带动清洁条转动带动清洁条使得碎屑不断朝着靠近连接杆的方向移动的情况发生；同时当清洁条与连杆组底部相抵时，此时的连接筒继续转动，清洁条将会在被连杆组底端所阻挡，并且通过发条弹簧与固定块转动，方便清洁条能够通过连杆组底部；当清洁条远离固定块的一端与连杆组底端分离时，此时的清洁条将会在发条弹簧的作用下复位，此时的发条弹簧的弹性势能将会转换为清洁条的动能，快速移动的清洁条将会对于支撑板上方的碎屑进行敲击，进一步提高对于支撑板顶端碎屑的清理功能。
20.优选的，所述支撑板内部开设有连接腔，所述连接腔侧壁开设有滑槽，所述滑槽设有多个且与连接腔连通设置，所述滑槽远离连接腔的一端开设有开槽，所述滑槽中密封滑动连接有密封板，所述密封板远离连接腔的一侧固定连接有推动杆，所述推动杆远离密封板的一端贯穿滑槽侧壁并延伸至开槽内固定连接有限位块，所述推动杆上套设有第二弹
簧，所述第二弹簧两端分别与限位块以及开槽侧壁固定连接，所述连接腔底端中心开设有液压槽，所述液压槽内密封滑动连接有挤压板，所述挤压板底端固定连接有固定杆，所述固定杆设有多个，且固定杆底端固定连接有检测板，连接腔内部盛有液压油。
21.当支撑板只有一侧与空心砖顶端相抵时，此时的液压板通过连接杆将支撑板向下挤压时，此时空心砖对于支撑板的支撑力作用在支撑板一侧，这将会使得支撑板与连接杆连接处应力较为集中，这将会导致支撑板与连接杆连接处容易发生弯曲形变等情况发生。
22.工作时，当支撑板只有一部分与空心砖孔洞相对时，此时的检测板将会在空心砖的挤压下使得挤压板向上挤压，进而使得连接腔内部的液压增大，进而连接腔内部的液压将会通过密封板使得推动杆朝着远离连接腔的方向移动，此时的推动杆将会使得限位块与控制槽侧壁相抵，进而通过限位块实现对于支撑板的限位，进而确保此时通过限位块与控制槽之侧壁之间的摩擦力共同分担连接杆对于支撑板的挤压力，进而避免连接杆与支撑板之间应力过于集中的情况发生，进而避免支撑板与连接杆连接处容易弯曲形变等情况发生。
23.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
24.1、通过设置固定机构以及支撑板等结构，不但能够通过对于空心砖孔洞进行固定，进而避免出现对于空心砖侧边进行夹持时空心砖堆垛之后空心砖之间具有一定的空隙导致堆垛不稳定的情况，同时固定机构以及支撑板多个的设置，确保装置面对不同孔洞大小、型号以及位置均不同的空心砖时，装置无需调节便能够自动适应并对于不同的空心砖内部孔洞进行夹持固定；
25.2、通过设置清洁条、发条弹簧以及单向轴承的结构，能够在对于空心砖进行夹持固定之后，清洁条等结构能够自动除去由于对于空心砖内部孔洞进行固定时掉落的碎屑，进而避免出现碎屑导致的结构卡死等情况发生。
附图说明
26.图1为本发明的立体结构示意图；
27.图2为本发明中连接杆、固定机构以及支撑板等结构的立体结构示意图；
28.图3为本发明中抓取壳体的正视切面结构示意图；
29.图4为本发明中控制槽位于连接环处的底视切面结构示意图；
30.图5为本发明中控制槽位于连接筒处的俯视切面结构示意图；
31.图6为本发明中支撑板的竖直切面结构示意图；
32.图7为本发明中连接件切面结构示意图。
33.图中：1、连接柱；2、抓取壳体；201、液压腔；202、控制槽；3、液压管；4、液压板；5、连接杆；6、支撑板；601、连接腔；602、滑槽；603、开槽；604、密封板；605、推动杆；606、限位块；607、第二弹簧；608、液压槽；609、挤压板；610、固定杆；611、检测板；7、固定机构；701、螺纹柱；702、限位杆；703、固定板；704、控制板；705、连杆组；706、螺纹槽；8、连接件；9、滑动槽；10、抵块；11、连接环；12、第一弹簧；13、连接筒；14、固定块；15、清洁条；16、单向轴承；17、发条弹簧。
具体实施方式
34.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
35.请参阅图1至图7，本发明提供一种技术方案：
36.一种码垛机械手，如图1至图3所示，包括连接柱1、抓取壳体2、液压板4、连接杆5、支撑板6以及固定机构7，所述抓取壳体2顶端中心与连接柱1底端固定连接，所述抓取壳体2内部开设有液压腔201以及控制槽202，所述控制槽202顶端与液压腔201连通设置，所述控制槽202设有多个且均匀分布在液压腔201底端，所述液压管3与抓取壳体2顶端左侧固定连接且与液压腔201连通设置，所述液压板4密封滑动连接在控制槽202顶端，所述液压板4底端中心与连接杆5顶端转动连接，所述连接杆5底端与支撑板6顶端中心转动连接；
37.所述固定机构7由螺纹柱701、限位杆702、固定板703、控制板704以及连杆组705组成，所述螺纹柱701固定连接在连接杆5环侧顶端，所述固定板703位于螺纹柱701底端且与控制槽202侧壁固定连接，所述固定板703中心设有螺纹槽706，所述螺纹槽706可与螺纹柱701螺纹连接，所述控制板704套设在连接杆5外侧且位于固定板703与支撑板6之间，所述控制板704与连接杆5螺纹连接，所述限位杆702底端与控制板704顶端偏心处固定连接，所述限位杆702顶端贯穿固定板703且与固定板703滑动连接，所述连杆组705由两个相互转动连接的连杆构成，所述连杆组705设有多个，所述连杆组705顶端与控制板704底端偏心处转动连接，所述连杆组705底端与支撑板6顶端偏心处转动连接；
38.传统的空心砖取用机械手时对于空心砖侧边进行夹紧固定，这会需要在砖与砖之间留有足够的空隙，方便机械手对于空心砖的夹持，这些空隙将会导致堆垛的空心砖出现散乱的情况，同一水平面的空心砖之间无法起到相互支撑的效果，还容易出现堆垛的空心砖倾倒等情况发生。
39.工作时，机械手主体通过连接柱1与抓取壳体2相连接，并且通过抓取壳体2内部的固定机构7实现对于空心砖的夹持固定，然后通过机械手主体将抓取壳体2移动至需要的位置之后，固定机构7通过取消对于空心砖的固定实现完成对于空心砖的码放；液压腔201内部盛有液压油，在上述的过程中，首先将抓取壳体2放置在空心砖顶端，然后通过液压管3控制液压腔201内部的液压增大，此时的液压将会使得液压板4在控制槽202内竖直向下移动，此时的液压板4将会通过连接杆5使得支撑板6以及固定机构7进入到空心砖内部的孔洞中，在这个过程中，控制槽202设有多个，进而使得抓取壳体2内部的支撑板6以及固定机构7设有多个，进而面对不同的空心砖时，空心砖内部的孔洞大小、型号以及位置均不同时，此时均能够有着支撑板6以及固定机构7进入到空心砖内部的孔洞中，进而确保装置对于不同型号的空心砖均能够具有较好的固定效果，且面对不同的空心砖时无需对于装置进行调节，使得装置能够适应不同的空心砖并对于不同的空心砖进行夹取固定；在上述的过程中，当连接杆5带动连杆组705并且使得连杆组705中两个连杆转动连接处移出控制槽202并且进入到空心砖内部的孔洞中时，此时的螺纹柱701开始与固定板703相配合，固定板703中的螺纹槽706将会通过与螺纹柱701之间的螺纹作用使得螺纹柱701转动，螺纹柱701转动将会带动与之固定连接的连接杆5转动，此时控制板704将会在限位杆702的作用下无法转动，进而
与连接杆5螺纹连接的控制板704将会在连接杆5的转动作用下向下移动，进而控制板704与支撑板6之间的相对距离将会减小，进而确保连杆组705中的两个连杆将会由于控制板704与支撑板6之间的相互靠近而转动，进而实现两个连杆转动连接处距离连接杆5的垂直距离逐渐增大，直到与空心砖内部孔洞的内壁相抵，进而实现通过空心砖内部的孔洞对于空心砖进行固定，进而避免了侧边固定实现需要在砖与砖之间留有一定的空隙导致的堆垛不稳定的情况发生。
40.作为本发明的一种实施方式，如图2、图3、图4以及图7所示，两个所述连杆转动连接处转动连接有连接件8，所述连接件8内部开设有与连杆滑动连接的滑动槽9，所述滑动槽9远离连接杆5的一侧侧壁夹角小于180度，所述连接件8为半球体结构，所述连接件8平面处固定连接有抵块10，所述抵块10为块状结构；
41.当控制板704与支撑板6相互靠近时，连杆组705中的两个连杆容易出现朝着连接杆5的方向转动，进而将会导致连杆组705无法实现与空心砖孔洞内壁的相配合；且当两个连杆转动连接处与空心砖孔洞内壁相抵时，将会使得两个连杆转动连接处磨损较大，导致两个连杆连接处容易损坏；
42.工作时，当控制板704与支撑板6相互靠近时，由于滑动槽9远离连接杆5的一侧侧壁夹角小于180度，故而两个连杆转动连接处靠近连接杆5一侧的夹角小于180度，进而当连杆组705受到挤压时，两个连杆将会朝着远离连接杆5的方向转动，避免两个连杆会朝着连接杆5的方向转动的情况发生，进而方便通过两个连杆转动连接处实现对于空心砖孔洞内壁的固定连接；同时通过两个连杆转动连接处将会通过抵块10实现对于空心砖内壁的相抵，既能够起到保护两个连杆转动连接处不被磨损，又能够通过抵块10提高连杆组705与空心砖孔洞内壁之间的摩擦力，进而提高对于空心砖的固定效果。
43.作为本发明的一种实施方式，如图4所示，所述连接杆5外侧套设有连接环11，所述连接环11位于控制板704与支撑板6之间，所述连接环11外侧固定连接有第一弹簧12，所述第一弹簧12设有多个，所述第一弹簧12远离连接环11的一端与连接件8远离抵块10的一侧固定连接；
44.在实际使用过程中，抵块10自身容易在两个连杆的转动下使得自身发生一定的偏转，而当偏转的抵块10与空心砖内壁相抵时，抵块10与空心砖孔洞内壁之间的接触面积较小，这将会导致抵块10与空心砖内部孔洞之间的摩擦力较小，无法对于空心砖起到良好的固定效果；
45.工作时，连接环11会通过第一弹簧12现对于连接件8终具有一定水平且朝向连接杆5向的拉力，进而确保实际上连接件8终会保持一个相对固定的位置，进而确保抵块10样会保持一个相对固定的位置，避免会发生一定的偏转也会在第一弹簧12拉力作用下复位，进而确保抵块10离连接件8一侧侧壁始终处于竖直的状态，进而确保抵块10空心砖孔洞内壁接触时，抵块10空心砖空洞内壁之间具有较大的接触面积，进而确保抵块10与空心砖孔洞内壁之间具有较大的摩擦力，进而确保抵块10能够很好的对于空心砖进行固定。
46.作为本发明的一种实施方式，如图5所示，所述连接杆5环侧底端套设有连接筒13，所述连接筒13环侧固定连接有固定块14，所述固定块14设有多个且均匀分布在连接筒13环侧，所述固定块14远离连接筒13的一侧转动连接有清洁条15，所述清洁条15底端与支撑板6顶端滑动连接；所述连接筒13中心固定连接有单向轴承16，所述单向轴承16内圈与连接杆5
环侧固定连接，所述清洁条15靠近固定块14的一端固定连接有发条弹簧17，所述清洁条15通过发条弹簧17与固定块14转动连接，所述清洁条15为弧形条状结构，且多个清洁条15关于连接杆5中心轴线旋转对称设置；
47.当支撑板6以及固定机构7进入到空心砖内部的孔洞进行固定夹持时，此时的空心砖孔洞内部通常会有较多的碎石屑落在支撑板6顶端，当碎石屑较多时，甚至会导致支撑板6无法进入到控制槽202中实现复位，导致结构会因为碎屑而卡死；
48.工作时，当液压腔201内部的液压减小时，液压板4将会在液压的作用下带动连接杆5、支撑板6以及固定机构7等结构向上移动实现复位，此时的连接杆5将会带动连接筒13转动，连接筒13转动时将会带动清洁条15转动，清洁条15转动时，将会由于自身的弧度不断将支撑板6顶端的碎屑朝着远离连接杆5的方向推动，直到碎屑从支撑板6顶端推下；同时当连接杆5向下移动时，此时的连接杆5转动时在单向轴承16的作用下，连接筒13将会无法转动，进而避免出现此时的连接筒13带动清洁条15转动带动清洁条15使得碎屑不断朝着靠近连接杆5的方向移动的情况发生；同时当清洁条15与连杆组705底部相抵时，此时的连接筒13继续转动，清洁条15将会在被连杆组705底端所阻挡，并且通过发条弹簧17与固定块14转动，方便清洁条15能够通过连杆组705底部；当清洁条15远离固定块14的一端与连杆组705底端分离时，此时的清洁条15将会在发条弹簧17的作用下复位，此时的发条弹簧17的弹性势能将会转换为清洁条15的动能，快速移动的清洁条15将会对于支撑板6上方的碎屑进行敲击，进一步提高对于支撑板6顶端碎屑的清理功能。
49.作为本发明的一种实施方式，如图6所示，所述支撑板6内部开设有连接腔601，所述连接腔601侧壁开设有滑槽602，所述滑槽602设有多个且与连接腔601连通设置，所述滑槽602远离连接腔601的一端开设有开槽603，所述滑槽602中密封滑动连接有密封板604，所述密封板604远离连接腔601的一侧固定连接有推动杆605，所述推动杆605远离密封板604的一端贯穿滑槽602侧壁并延伸至开槽603内固定连接有限位块606，所述推动杆605上套设有第二弹簧607，所述第二弹簧607两端分别与限位块606以及开槽603侧壁固定连接，所述连接腔601底端中心开设有液压槽608，所述液压槽608内密封滑动连接有挤压板609，所述挤压板609底端固定连接有固定杆610，所述固定杆610设有多个，且固定杆610底端固定连接有检测板611，连接腔601内部盛有液压油；
50.当支撑板6只有一侧与空心砖顶端相抵时，此时的液压板4通过连接杆5将支撑板6向下挤压时，此时空心砖对于支撑板6的支撑力作用在支撑板6一侧，这将会使得支撑板6与连接杆5连接处应力较为集中，这将会导致支撑板6与连接杆5连接处容易发生弯曲形变等情况发生；
51.工作时，当支撑板6只有一部分与空心砖孔洞相对时，此时的检测板611将会在空心砖的挤压下使得挤压板609向上挤压，进而使得连接腔601内部的液压增大，进而连接腔601内部的液压将会通过密封板604使得推动杆605朝着远离连接腔601的方向移动，此时的推动杆605将会使得限位块606与控制槽202侧壁相抵，进而通过限位块606实现对于支撑板6的限位，进而确保此时通过限位块606与控制槽202之侧壁之间的摩擦力共同分担连接杆5对于支撑板6的挤压力，进而避免连接杆5与支撑板6之间应力过于集中的情况发生，进而避免支撑板6与连接杆5连接处容易弯曲形变等情况发生。
52.工作原理：
53.工作时，抓取壳体2对于空心砖进行固定时，将抓取壳体2放置在空心砖顶端，然后通过液压管3控制液压腔201内部的液压增大，此时的液压将会使得液压板4在控制槽202内竖直向下移动，此时的液压板4将会通过连接杆5使得支撑板6以及固定机构7进入到空心砖内部的孔洞中，多个固定机构7的设置能够确保面对不同的空心砖时，即便时空心砖内部的孔洞大小、型号以及位置均不同时，装置对于不同型号的空心砖均能够具有较好的固定效果；直到连接杆5带动连杆组705并且使得连杆组705中两个连杆转动连接处移出控制槽202并且进入到空心砖内部的孔洞中时，此时的螺纹柱701开始与固定板703相配合，固定板703中的螺纹槽706将会通过与螺纹柱701之间的螺纹作用使得螺纹柱701转动，螺纹柱701转动将会带动与之固定连接的连接杆5转动，此时控制板704将会在限位杆702的作用下无法转动，进而与连接杆5螺纹连接的控制板704将会在连接杆5的转动作用下向下移动，进而控制板704与支撑板6之间的相对距离将会减小，进而确保连杆组705中的两个连杆将会由于控制板704与支撑板6之间的相互靠近而转动，进而实现两个连杆转动连接处距离连接杆5的垂直距离逐渐增大，直到两个连杆转动连接处通过抵块10实现对于空心砖内壁的相抵，进而实现对于空心砖的固定，且通过抵块10既能够起到保护两个连杆转动连接处不被磨损，又能够通过抵块10提高连杆组705与空心砖孔洞内壁之间的摩擦力，进而提高对于空心砖的固定效果，在连接环11以及第一弹簧12的作用下，能够确保抵块10与空心砖孔洞内壁之间始终具有较大的接触面积，进一步确保抵块10与空心砖之间具有较好的固定效果；同时过程中，当支撑板6只有一部分与空心砖孔洞相对时，此时的检测板611将会在空心砖的挤压下使得挤压板609向上挤压，进而使得连接腔601内部的液压增大，进而连接腔601内部的液压将会通过密封板604使得推动杆605朝着远离连接腔601的方向移动，此时的推动杆605将会使得限位块606与控制槽202侧壁相抵，进而通过限位块606实现对于支撑板6的限位，进而确保此时通过限位块606与控制槽202之侧壁之间的摩擦力共同分担连接杆5对于支撑板6的挤压力，进而避免连接杆5与支撑板6之间应力过于集中的情况发生，进而避免支撑板6与连接杆5连接处容易弯曲形变等情况发生。
54.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。