起重机臂销孔位参数自动标定方法、计算设备及起重机与流程

技术特征：
1.一种起重机臂销孔位参数自动标定方法，其特征在于，包括：当臂销插入起重机的伸缩臂的孔位时，通过油缸控制所述伸缩臂伸出或缩回；根据所述油缸的运行状态，确定所述孔位的位置最大值和位置最小值，其中，所述运行状态包括油缸长度值或油缸压力值的变化情况的至少一种，和油缸停止运动时间。2.根据权利要求1所述的起重机臂销孔位参数自动标定方法，其特征在于，所述确定所述孔位的位置最大值和位置最小值包括：当通过所述油缸控制所述伸缩臂缩回，且所述油缸压力值和所述油缸长度值符合第一预设情况，以及所述油缸停止运动时间达到第一预设时间时，确定所述油缸的第一长度值，其中，所述位置最小值为所述第一长度值。3.根据权利要求2所述的起重机臂销孔位参数自动标定方法，其特征在于，当所述油缸压力值达到第一预设压力阈值，且所述油缸长度值停止变化，则所述油缸压力值和所述油缸长度值符合第一预设情况，或，当所述油缸长度值停止变化，且所述油缸压力值处于第一预设压力判断范围，则所述油缸压力值和所述油缸长度值符合第一预设情况，其中，所述第一预设压力判断范围根据缩回状态下的所述油缸长度值生成。4.根据权利要求2所述的起重机臂销孔位参数自动标定方法，其特征在于，所述确定所述孔位的位置最大值和位置最小值还包括：当通过所述油缸控制所述伸缩臂伸出，且所述油缸压力值和所述油缸长度值符合第二预设情况，以及所述油缸停止运动时间达到第二预设时间时，确定所述油缸的第二长度值，其中，所述位置最大值为所述第二长度值。5.根据权利要求4所述的起重机臂销孔位参数自动标定方法，其特征在于，所述第二预设时间大于所述第一预设时间。6.根据权利要求1所述的起重机臂销孔位参数自动标定方法，其特征在于，还包括：获取所述臂销拔出所述孔位时所述油缸的第三长度值；根据所述第三长度值更新所述位置最小值或所述位置最大值。7.根据权利要求6所述的起重机臂销孔位参数自动标定方法，其特征在于，所述根据所述第三长度值更新所述位置最小值或所述位置最大值包括：当所述第三长度值与所述位置最小值的差值小于第一预设阈值时，将所述位置最小值与所述第一预设阈值的差值作为更新的位置最小值，将所述位置最大值与所述第一预设阈值的差值作为更新的位置最大值；当所述位置最大值与所述第三长度值的差值小于第二预设阈值时，将所述位置最大值与所述第二预设阈值的和值作为更新的位置最大值，将所述位置最小值与所述第二预设阈值的和值作为更新的位置最小值。8.根据权利要求1
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7任一项所述的起重机臂销孔位参数自动标定方法，其特征在于，所述起重机包括固定臂和与所述固定臂连接的第二伸缩臂，所述孔位包括预设孔位，所述预设孔位表示位于所述第二伸缩臂处按顺序排列的多个孔位中的第一个孔位；所述起重机臂销孔位参数自动标定方法还包括：确定所述预设孔位的预设孔位最小值；重新标定所述预设孔位最小值为0，以及设定所述预设孔位最小值对应的所述油缸的
长度为0。9.一种计算设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1
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8中任一项所述的起重机臂销孔位参数自动标定方法。10.一种起重机，其特征在于，包括权利要求9所述的计算设备。

技术总结
本发明提供了一种起重机臂销孔位参数自动标定方法、计算设备和起重机，所述起重机臂销孔位参数自动标定方法包括：当臂销插入起重机的伸缩臂的孔位时，通过油缸控制所述伸缩臂伸出或缩回；根据所述油缸的运行状态，确定所述孔位的位置最大值和位置最小值，其中，所述运行状态包括油缸长度值或油缸压力值的变化情况的至少一种，和油缸停止运动时间。本发明的有益效果：能够精确对起重机伸缩臂的孔位参数进行自动标定。数进行自动标定。数进行自动标定。


技术研发人员：李朝仕 周伟 邓连喜
受保护的技术使用者：三一汽车起重机械有限公司
技术研发日：2021.07.14
技术公布日：2021/10/23