用于商用车的电动气动制动系统的制作方法

1.本发明涉及一种用于商用车的电动气动制动系统。


背景技术：

2.行车制动系统、尤其是电子制动系统(ebs)通常具有中央电气制动控制装置，其通过输出电气行车制动信号可以调控前车轮制动器和后车轮制动器上的制动过程。在此，部分设置有第二制动控制装置或辅助控制装置的使用，第二制动控制装置或辅助控制装置在中央制动控制装置出故障时可以保持辅助或至少冗余的制动运行或行车制动运行，这也被称为失效可操作制动系统(fobs)。
3.在常规的制动运行中，中央制动控制装置通常可以实施各个车轮制动器上的制动防滑调节。然而，在失效可操作制动运行中，这种制动防滑调节通常不再是可能的。
4.ep 0 133 287b1描述了一种液压自动制动系统，其中，车轮转速传感器输出脉宽调制的传感器信号。在此，左前车轮转速传感器和右前车轮转速传感器以及后车轮转速传感器联接至不同的控制单元。
5.三个控制单元在此相互连接，尤其针对故障情况也相互连接。
6.然而证实的是，这通常是非常特别的解决方案，并且尤其不能用于安装在商用车中的电动气动制动系统。


技术实现要素：

7.本发明的任务是，提供一种用于商用车的电动气动制动系统，和一种用于其运行或控制的方法，它们能够实现安全的失效可操作运行。
8.该任务通过根据权利要求1的电动气动制动系统和用于其控制的方法解决。从属权利要求描述了优选的改进方案。此外，车辆设置有电动气动制动系统，该电动气动制动系统尤其被设置成用于实施根据本发明的方法。
9.因此，通过第二制动控制装置在中央制动控制装置的电气故障的情况下不仅设置有用于操控车轮制动器的失效可操作运行或辅助制动运行，通过第二制动控制装置还补充地设置有辅助制动防滑运行。为此，前桥的两个车轮和后桥的两个车轮的四个车轮制动数传感器被划分为两个车轮转速传感器组，它们分别由中央制动控制装置或第二制动控制装置读取。为此尤其地，直接的信号线路设置在车轮转速传感器与各自的制动控制装置之间，这些信号线路以常见的方式确保高的信号传输安全。
10.基于直接的信号线路，通常无法在没有补充的硬件支出、例如分支电缆(y型电缆)的情况下实现车轮转速传感器信号从车轮转速传感器到两个控制装置的冗余的转发。为了避免这种分支电缆或使用各个车轮上的双车轮转速传感器，车轮转速传感器被划分为两个车轮转速传感器组。因此，无需由于特殊的分支电缆或双车轮转速传感器而产生的附加的硬件费用。
11.第二制动控制装置不仅能够在中央制动控制装置的电气故障的情况下通过操控
车轮制动器来实现冗余的制动控制运行(辅助制动运行)，而且还补充地优选能够实现冗余的制动防滑调节运行，其方式是：第二制动控制装置估计其没有直接读取的另一车轮转速传感器组的车轮转速传感器的车轮转速。在此，尤其可以设置的是，通过同一车桥的一个车轮转速传感器来估计若干车轮转速传感器，例如通过使左前车轮转速和右前车轮转速相等来估计右前车轮转速传感器。为此尤其可以设置具有车轮转速传感器的交叉设计的实施方式，从而左前车轮转速传感器和右后车轮转速传感器配属于第一车轮转速传感器组，并且另外的两个车轮转速传感器配属于另一车轮转速传感器组。该实施方式因此能够实现直接估计其余的车轮转速。
12.根据备选的实施方式，两个前车轮转速传感器可以和两个后车轮转速传感器中的一个一起容纳在其中一个车轮转速传感器组中，从而另一后车轮转速传感器保留在另一车轮转速传感器组中。这基于以下设计，即基本上可以通过变速器输出轴的转速估计后车轮转速，因为在商用车中，通常驱动后桥的车轮，并且因此由变速器控制器感测的变速器输出轴提供变速器输出轴的相应的转速，从这些转速可以相应估计车轮转速。
13.因此，中央制动控制装置的车轮转速传感器组尤其可以记录两个前车轮转速和两个后车轮转速中的一个后车轮转速，从而例如在制动控制装置之间的直接数据连接的问题也会导致相对小的功能妨碍，因为中央制动控制装置已经直接读取四个车轮转速中的三个。
14.此外，车轮转速传感器也可以按车桥分组，其中，又可以在需要情况下通过变速器输出轴的转速估计后桥的车轮转速。
15.此外，具有在按侧配属车轮转速传感器的实施方式也是可能的，从而前桥和后桥的左车轮转速传感器布置在一个车轮转速传感器组中，并且两个右车轮转速传感器布置在另一车轮转速传感器组中。
16.此外，在这些实施方式中的每个中，第二制动控制装置可以构造为电气泊车制动器控制装置，或总归存在的被设置成用于电气泊车制动器的电气泊车制动器控制装置补充地用作第二制动控制装置，以便确保冗余的行车制动运行或制动控制运行。在此，泊车制动器控制装置读取两个车轮转速传感器组中的一个车轮转速传感器组的车轮转速传感器。这种构造具有一些优点；因此，泊车制动器控制装置尤其可以操控所谓的tristop缸，其具有组合式行车制动缸和驻车制动缸，其中，通常通过驻车制动缸的气动的反转的操控、即通过给驻车制动缸通气来松开泊车制动器，并且通过给驻车制动缸排气来挂入驻车制动器，来确保失效可操作制动运行，以便能够实现辅助或冗余的行车制动系统。
17.在此，通过将相应的气动操控信号输出到后桥的相应的制动器的驻车制动缸，辅助或初步的制动防滑调节相应也是可能的。因此，在辅助制动运行中也例如已经省略了第二制动控制装置对后桥的车轮制动模块的气动操控。
18.两个制动控制装置优选装备有分开的电压源、即两个互不依赖的电压源，从而即使在其中一个电压源出故障的情况下，另一制动控制装置仍被供电。为此，例如可以在车辆中设置两个分开的电池。
19.可以在正常的制动运行中尤其通过abs截止阀实现制动防滑调节。因此，尤其在前桥上，在每个车轮制动器之前可以设置abs截止阀，其直接由中央制动控制装置电气操控。在构造为ebs的情况下，前桥制动调制器例如可以具有两个比例中继阀，它们能够依赖于中
央制动控制装置的接收到的行车制动信号实现从联接的压缩空气储备器直接调控出用于各自侧的模拟制动压力。因此通过后置的abs截止阀执行制动防滑调节。在中央制动控制装置出故障的情况下的辅助制动防滑调节因此可以通过第二制动控制装置的气动辅助控制实现，气动辅助控制例如通过前旁通阀实现，前旁通阀作为电磁阀由第二制动控制装置操控并且例如可以直接从联接的供应压力调控出模拟制动控制压力。因此，制动控制运行和相应的辅助制动防滑调节通过这样的旁通阀实现。
20.在后桥上，优选可以通过后桥制动模块实现制动防滑调节，后桥制动模块相应调控出直接在通向车轮制动器的联接的气动制动线路中的压力增大、压力保持和压力释放的abs阶段。在此可以通过后旁通阀实现辅助制动控制，后旁通阀由第二制动控制装置电气控制并且例如又直接从联接的供应压力调控出模拟制动压力值。模拟制动压力值可以输出到后桥制动模块，后桥制动模块在故障情况下将模拟制动压力值调通到后车轮制动器。因此，在此也可以直接通过调控出相应的模拟制动压力值来实现辅助或初步的制动防滑调节。
21.在第二制动控制装置作为泊车制动器控制装置的有利的构造中，可以省去这种后旁通阀，因为驻车制动控制装置直接操控气动驻车制动缸并且因此可以执行反转的制动运行，该反转的制动运行因此能够实现行车制动功能和制动防滑调节功能。
22.相应可以执行针对abs情况的制动防滑调节和针对行驶动态调节的车轮转速调节，以便能够通过对车轮制动器的不对称的操控实现不稳定性。
23.在两个控制装置之间的直接的数据连接尤其可以是总线线路，总线线路尤其独立于另外的控制装置地设置，直接用于仅连接这两个控制装置。
24.车轮转速传感器可以是主动的或被动的，在此不存在功能限制。
附图说明
25.随后借助附图根据一些实施方式详细阐述本发明。其中：
26.图1示出了根据第一实施方式的商用车的气动制动系统的电动气动框图，其具有车轮转速传感器的交叉的划分；
27.图2示出了根据另一实施方式的气动制动系统的电动气动框图，其中相对于图1，在另外的控制装置中组合有电子泊车制动器的控制；
28.图3示出了根据另一实施方式的气动制动系统的电动气动框图，其具有车轮转速传感器的不对称的划分；
29.图4示出了根据另一实施方式的制动系统的电动气动框图，其具有车轮转速传感器的按车桥的划分。
具体实施方式
30.商用车1根据图1具有电动气动制动系统2。此外，商用车1具备带有左前轮va
‑
l和右前轮va
‑
r的前桥va，并且相应具备带有左后轮ha
‑
l和右后轮ha
‑
r的后桥ha，其中，在此例如以常见的方式，双轮胎可以安装在后桥ha上。
31.电动气动制动系统2具有中央电子制动控制装置3(ecu
‑
ebs)、用于通过驾驶员操作的制动踏板4、用于通过第一abs截止阀7
‑
1(abs电磁阀)操控左前制动缸6
‑
1的并且相应用于通过右前abs截止阀7
‑
2操控右前制动缸6
‑
2的前桥制动模块5；此外，电动气动制动系
统2相应具有用于控制左后制动缸6
‑
3和右后制动缸6
‑
4的后桥制动模块15。
32.可以不同地实现制动模块5、15和制动缸6
‑
i、即6
‑
1、6
‑
2、6
‑
3和6
‑
4的更详细的构造。根据所示的实施方式，电动气动制动系统2在此可以构造为ebs制动系统或电子制动系统，其因此允许车桥va、ha上的直接的制动压力调控。根据所示的实施方式，前桥制动模块5尤其可以具有比例调节阀，并且从第二压缩空气回路或第二压缩空气储备器ps2接收压缩空气，并且通过abs电磁阀7
‑
1、7
‑
2将压缩空气调控到两个前制动缸6
‑
1、6
‑
2。在此，根据所示的实施方式，例如通过在制动踏板4与前桥制动模块5之间的气动连接8设置气动后备等级，该气动连接在此附加地具有选高阀9，稍后对其进行讨论。
33.中央电子制动控制装置3接收驾驶员制动信号s1，并且此外必要时从商用车1的另外的控制器或控制装置、例如自动驾驶ecu 11通过车辆内部的第一数据总线、尤其是can总线10接收制动请求信号s2。
34.此外，例如可以在电子中央制动控制装置3本身中设置车辆动态调节或稳定调节，或者可以将其作为外部制动请求信号s2传输或请求给中央制动控制装置3。
35.在后桥ha上，后桥制动模块15例如可以如所示的那样一起调节abs控制器。此外，后制动缸6
‑
3、6
‑
4也可以一起实现泊车制动功能，即例如具有用于松开弹簧预紧的车轮制动器的附加的压力腔。
36.在此，后桥ha和前桥va上的abs截止阀和制动模块的其他的设计也是可能的。
37.此外，在在此示出的构造中，没有为后桥ha直接设置气动后备等级；然而也可以相应设置这一点。
38.在车轮va
‑
l、va
‑
r、ha
‑
l、ha
‑
r上分别设置有车轮转速传感器12
‑
i，i＝1至4，即左前车轮转速传感器12
‑
1设置在左前轮va
‑
l上，右前车轮转速传感器12
‑
2相应设置在右前轮va
‑
r上，相应的后车轮转速传感器12
‑
3、12
‑
4设置在后轮ha
‑
l、ha
‑
r上。车轮转速传感器12
‑
i可以是被动的、即在车轮运动时提供信号，或也是主动的、即尤其也实施主动的测量并且例如提供数字信号。
39.在此，车轮转速传感器12
‑
i被划分为两个组14a和14b，其中，如随后阐述的那样在不同的实施方式中不同地实现该划分。第一组14a在根据图1的实施方式中通过左前车轮转速传感器12
‑
1和右后车轮转速传感器12
‑
4形成，并且将车轮转速信号s12
‑
1、s12
‑
3发送到第二制动控制装置(fobs
‑
ecu)20。第二车轮转速组14b相应通过右前车轮转速传感器12
‑
2和左后车轮转速传感器12
‑
3形成，其中，该第二车轮转速组将它们的车轮转速信号s12
‑
2和s12
‑
3发送到中央制动控制装置(第一制动控制装置)3。在此，由于安全原因，直接的信号线路22
‑
1、22
‑
2、22
‑
3、22
‑
4通常安置在车轮转速传感器12
‑
i与控制装置3、20之间。
40.因此，在图1的实施方式中交叉地设计车轮转速传感器12
‑
i的组14a、14b。
41.两个制动控制装置3、20通过直接的数据连接16、例如直接的数据总线或串联的数据线路连接。有利地，直接的数据线路16与中央车辆总线或can总线10不同。
42.因此，中央制动控制装置3首先检测车轮转速信号s12
‑
2、s12
‑
3；此外，第二制动控制装置20检测车轮转速信号s12
‑
1、s12
‑
4，并且随后通过直接的数据线路16将它们发送到中央制动控制装置3。
43.根据图1，气动制动辅助线路18(气动制动辅助控制线路18)来自于第二制动控制装置20，在中央制动控制装置3出故障时，第二制动控制装置20可以利用气动制动辅助线路
执行对两个车桥va和ha的辅助制动控制。因此，第一制动辅助控制线路或前桥制动辅助控制线路18尤其通过选高阀9通向前桥制动调制器5，选高阀因此可以导通以下的被操控的制动压力中的较高的那个：一方面是经由气动制动辅助控制线路8的来自制动踏板4的被操控的压力，而另一方面是来自前桥制动辅助控制线路18的被操控的制动压力。为此有利地，前旁通阀21接在第二制动控制线路20与选高阀9之间，选高阀相应可以通过电气辅助制动控制信号s4受第二制动控制装置20操控。在该实施方式中相应地，用于后桥辅助控制的后旁通阀23被设置成用于相应操控后桥制动调制器15，后旁通阀通过电气辅助制动控制信号s5被操控，其中在此，用于气动辅助控制的旁通阀21、23作为气动后备等级联接至第三储备存储器ps
‑
iii。
44.以常见的方式，挂车控制模块30在此联接至第三供应回路iii。在此示出的挂车40的电气联接可以通过挂车控制线路41、即相应的根据iso 11992的数据连接由中央制动控制装置3实现。
45.因此，在图1的实施方式的制动系统2中设置有通过制动控制信号bs1、bs2、bs3、bs4实现的中央制动控制，制动控制信号从制动控制装置3输出到车桥制动模块5、15和/或abs截止阀7
‑
2、7
‑
1。因此在正常情况下没有设置通过第二制动控制装置20的电气操控；第二制动控制装置20仅例行地读取两个车轮转速传感器12
‑
1和12
‑
4，并且将获知的车轮转速作为车轮转速信号s12
‑
1、s12
‑
4输出到中央制动控制装置3。
46.因此，在正常运行中，第二制动控制装置20仅用于读取两个车轮转速传感器组中的一个(在此是第一组14a)，并且用于与(第一)中央制动控制装置3通信；在第一制动控制装置3的整体或部分出故障的情况下，通过第二制动控制装置20实现电动气动制动系统2或制动缸6
‑
1、6
‑
2、6
‑
3、6
‑
4的替代控制运行或辅助控制运行或冗余的控制运行。
47.两个制动控制装置3和20的电压源分开地实现：电压源装置32具有两个分开的电压源32a和32b，其例如分别提供24v的供应电压u1或u2，备选地，也可以提供12v的供应电压u1、u2。在此有利地，分开的电池设置在商用车1中。因此，例如如果第一电压源32a出故障，那么还存在第二电压源32b，该第二电压源向第二制动控制装置20供应电压或电流，以便因此维持冗余的辅助制动控制运行。
48.电动气动制动系统2不仅能够实现冗余的制动控制运行，而且还能够实现冗余的制动防滑控制。例如如果车轮转速信号s12
‑
1、s12
‑
3出故障，因为例如第二制动控制装置20是有缺陷的，或由于缺少电压源而没有准备好运行，那么第一中央制动控制装置3可以估计缺少的车轮转速；在交叉的布置的情况下尤其可以首先假定，在每个车桥va、ha上的在左边和右边的车轮转速是相同的，以便实现辅助或初步的故障情况制动防滑调节(失效可操作制动系统，fobs)。这对于abs防滑调节来说尤其是可能的。
49.图2作为第二实施方式示出了电动气动制动系统102，在该电动气动制动系统中，电子驻车制动控制装置120用作电气的第二制动控制装置，即相应于图1的第一实施方式的电气的第二制动控制装置20。中央制动控制装置3、制动缸6
‑
i，i＝1、2、3、4、车轮转速传感器12
‑
i和abs截止阀7
‑
1、7
‑
2、选高阀9、制动踏板4以及另外的线路，包括压缩空气储备器和挂车控制阀30以及后桥制动调制器15的结构和功能保持不变。驻车制动控制装置120因此同样通过直接的数据线路16与中央制动控制装置3连接。
50.此外根据图2设置有用于通过驾驶员操纵的驻车制动操纵器件109，即例如驻车制
动踏板，其相应由电气驻车制动控制装置120电读取。
51.此外取消在驻车制动控制装置120与后桥制动调制器15之间的后旁通阀23，因为驻车制动控制装置120通过气动驻车制动控制线路113、114操控设计为tristop缸116的后制动缸6
‑
3、6
‑
4。因此，冗余的制动控制运行或行车制动运行在中央制动控制装置3的故障情况下可以通过驻车制动控制装置120的气动控制信号经由气动驻车制动控制线路113、114得到保持；该气动辅助运行因此设置的是，将气动信号反转至构造为tristop缸116的后制动缸6
‑
3、6
‑
4的弹簧腔或驻车制动缸106
‑
3、106
‑
4，从而为了挂入行车制动器或行车制动功能，使驻车制动腔排气，并且为了解除行车制动功能，向驻车制动腔加载以压力。
52.因此，第二实施方式能够利用根据图2的气动制动系统102(相应于图1的实施方式)尤其实现车轮转速传感器12
‑
i的交叉的读取和辅助制动控制运行以及辅助制动防滑调节运行(fobs)，并且此外能够实现将驻车制动控制装置用作第二制动控制装置的协同的优点，从而在此不需要附加的第二制动控制装置；此外，针对冗余的行车制动运行，在后桥ha上不需要附加的旁通阀。
53.图3的实施方式示出了电动气动制动系统202，其中，车轮转速传感器12
‑
i没有被交叉划分，而是被不对称划分。在此，两个后桥车轮转速传感器12
‑
3、12
‑
4和两个前桥车轮转速传感器中的一个、在此是右前车轮转速传感器12
‑
2形成第一车轮转速传感器组214a，并且相应地，另一前车轮转速传感器、在此因此是左前车轮转速传感器12
‑
1形成第二车轮转速传感器组214b。
54.在此，(相应于图1的第一实施方式的)第二制动控制装置20因此也可以在中央制动控制装置3或其第一电压源v1出故障的情况下承担辅助行车制动运行，其仍然通过经由选高阀9向前桥制动调制器5来气动操控前桥va和通过相应经由后旁通阀23向后桥制动调制器15的气动操控来实现。如果该实施方式与图2的实施方式组合，那么第二制动控制装置20相应又可以在没有后旁通阀23的情况下直接气动操控构造为tristop缸116的后制动缸6
‑
3、6
‑
4的驻车制动缸106
‑
3、106
‑
4。
55.在图3的实施方式中，失效可操作防滑调节运行此外也是可能的，其中尤其地，在商用车中通常被驱动的后车轮ha
‑
l和ha
‑
r的车轮转速可以通过变速器输出轴转速信号s40来估计，第二制动控制装置20例如可以经由车辆内部的数据总线或can总线10从例如变速器控制装置接收变速器输出轴转速信号。因此可以估计后轮ha
‑
l和ha
‑
r的转速。因为第二制动控制装置20直接接收左前轮va
‑
l(或备选地右前轮va
‑
r)的车轮转速信号s20
‑
1，所以第二制动控制装置又可以在失效可操作防滑调节运行中估计相应另一侧的转速，其方法是：第二制动控制装置假定前桥va上的转速是相同的。
56.如已经实施的那样，图2和3的实施方式相应可以组合，从而在图3中，替代第二制动控制装置20地相应使用图2的驻车制动控制装置120。
57.图4的第四实施方式示出了电动气动制动系统302，其中实现车轮转速传感器组314a、314b的按车桥的配属：第一车轮转速传感器组314a具有前车轮转速传感器、即左前车轮转速传感器12
‑
1和右前车轮转速传感器12
‑
2，它们因此由第二制动控制装置20读取。第二车轮转速传感器组314b具有两个后车轮转速传感器、即左后车轮转速传感器12
‑
3和右后车轮转速传感器12
‑
4，它们因此由中央制动控制装置3读取。
58.在失效可操作防滑调节运行中，原则上又可以根据图3的实施方式、通过变速器输
出轴转速信号s40估计非当前的后桥ha的车轮转速，从而第二制动控制装置20可以实施气动控制的行车制动运行和补充的防滑调节运行，其中在此，前桥va的两个车轮转速信号s12
‑
1、s12
‑
2是可用的。
59.附图标记列表(说明书的一部分)
60.1商用车
61.2、102、202、302电动气动制动系统
62.3中央电子制动控制装置
63.4制动踏板，尤其具有气动和电气输出端
64.5前桥制动模块
[0065]6‑
i制动缸
[0066]6‑
1左前制动缸
[0067]6‑
2右前制动缸
[0068]6‑
3左后制动缸，尤其作为具有通过两个制动腔、即气动行车制动腔和气动驻车制动腔实现的组合式驻车制动功能的tristop制动缸，气动驻车制动腔抵抗驻车制动器的弹簧预紧地起作用
[0069]6‑
4右后制动缸，尤其作为具有通过两个制动腔、即气动行车制动腔和气动驻车制动腔实现的组合式驻车制动功能的tristop制动缸，气动驻车制动腔抵抗驻车制动器的弹簧预紧地起作用
[0070]7‑
1、7
‑
2尤其是在前桥va上的abs截止阀
[0071]
8前桥va上的用于气动制动运行的气动辅助制动控制线路
[0072]
9选高阀
[0073]
10车辆内部的数据总线、尤其是can总线
[0074]
11用于自动驾驶的外部控制装置、自动驾驶ecu
[0075]
12
‑
i车轮转速传感器
[0076]
12
‑
1左前车轮转速传感器
[0077]
12
‑
2右前车轮转速传感器
[0078]
12
‑
3左后车轮转速传感器
[0079]
12
‑
4右后车轮转速传感器
[0080]
14a、214a、314a第一车轮转速传感器组
[0081]
14b、214b、314b第二车轮转速传感器组
[0082]
15后桥制动模块，例如具有两个中继阀
[0083]
16制动控制装置3、20之间的直接的数据连接、例如总线连接
[0084]
18用于通过第二制动控制装置20、120实现的前桥va上的气动辅助制动控制运行的气动制动辅助控制线路
[0085]
20用于辅助制动控制运行的第二制动控制装置、辅助制动控制装置
[0086]
21位于第二制动控制线路20与选高阀9之间的前旁通阀21
[0087]
22
‑
1、22
‑
2、22
‑
3、22
‑
4位于车轮转速传感器12
‑
i与控制装置3、20之间的直接的信号线路
[0088]
23用于对后桥制动调制器15进行气动操控的后桥辅助控制的后旁通阀
[0089]
30挂车控制模块、tcm
[0090]
32电压源装置
[0091]
32a第一电压源
[0092]
32b第二电压源
[0093]
40挂车
[0094]
41挂车控制线路、尤其是根据iso11992的数据连接
[0095]
100行车制动运行
[0096]
100a辅助行车制动运行
[0097]
105冗余的辅助制动运行
[0098]
105
‑
1前桥的气动冗余操控
[0099]
105
‑
2后桥的气动冗余操控
[0100]
106
‑
3、106
‑
4驻车制动缸、tristop缸的弹簧腔
[0101]
100a驻车制动控制装置120的辅助行车制动运行
[0102]
116tristop缸
[0103]
109驻车制动操纵器件、例如驻车制动踏板
[0104]
113、114气动驻车制动控制线路
[0105]
120驻车制动控制装置
[0106]
310电子稳定系统(车辆内部的系统，通过车辆内部的数据总线10连接)
[0107]
311距离调节系统(车辆内部的系统，通过车辆内部的数据总线10连接)
[0108]
312紧急制动系统(车辆内部的系统，通过车辆内部的数据总线10连接)
[0109]
ha后桥
[0110]
ha
‑
l左后轮
[0111]
ha
‑
r右后轮
[0112]
n1、n2、n3、n4车轮转速
[0113]
s1驾驶员制动信号
[0114]
s2外部制动请求信号
[0115]
s4从第二制动控制装置20到位于第二制动控制线路20与选高阀9之间的前旁通阀21的电气辅助制动控制信号
[0116]
s5从第二制动控制装置20到后旁通阀23的电气辅助制动控制信号
[0117]
bs1、bs2、bs3、bs4制动控制信号
[0118]
s12
‑
i车轮转速传感器12
‑
i的车轮转速信号
[0119]
s40变速器输出轴转速信号
[0120]
va前桥
[0121]
va
‑
l左前轮
[0122]
va
‑
r右前轮
[0123]
u1、u2第一电压源、第二电压源、例如两个电池
[0124]
ps
‑
i、ps
‑
ii、ps
‑
iii储备存储器的第一、第二、第三气动供应回路
[0125]
abs制动防滑调节、尤其是abs制动防滑调节
[0126]
h_abs辅助制动防滑调节
[0127]
sr稳定调节和/或行驶动态调节
[0128]
sr2有选择的、例如左右不对称的制动操控
[0129]
p_6_1制动缸6
‑
1上的模拟压力控制值
[0130]
p_6_2制动缸6
‑
2上的模拟压力控制值