自车转弯时的盲区碰撞预测方法、设备和存储介质与流程

技术特征：
1.一种自车转弯时的盲区碰撞预测方法，其特征在于，包括：在自车转弯过程中，获取车载bsd摄像头拍摄的多张图像；对所述多张图像中的盲区进行目标识别与跟踪，确定识别到预碰撞的静态目标；从所述静态目标的当前位置起，向所述自车转向侧后轮预测的轨迹做切线，得到切点的位置；根据所述自车的当前位置和所述切点的位置计算碰撞时长。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在自车转弯过程中，获取车载bsd摄像头拍摄的多张图像，包括：获取所述自车的横摆角速率，并根据所述横摆角速率计算自车的转弯半径；根据所述转弯半径和所述自车的轴距，计算方向盘转角；如果所述方向盘转角超过设定值，则启动车载bsd摄像头拍摄多张图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多张图像中的盲区进行目标识别与跟踪，确定识别到预碰撞的静态目标，包括：对所述多张图像中的盲区进行目标识别得到识别到的目标；通过在多张图像中跟踪所述目标，构建所述目标的轨迹；如果所述目标的轨迹位于预测的自车轨迹范围内，并确定所述目标为静态目标，则确定识别到预碰撞的静态目标；其中，所述预测的自车轨迹范围为自车转向侧后轮与非转向侧前角扫过的轨迹所包围的范围。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标为静态目标，包括：根据方向盘转角计算沿自车横向方向和纵向方向上的车速分量；根据所述目标的位置和图像拍摄时间，计算所述目标在沿自车横向方向和纵向方向上的相对速度分量；如果所述沿自车横向方向上的车速分量与相对速度分量之差小于设定值，且所述沿自车纵向方向上的车速分量与相对速度分量之差小于设定值，确定所述目标为静态目标。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述静态目标的当前位置起，向所述自车转向侧后轮预测的轨迹做切线，得到切点的位置，包括：获取所述自车的转弯半径，并根据所述自车的当前位置和转弯半径预测所述转向侧后轮的轨迹；从所述静态目标的当前位置起，向所述轨迹做切线，得到切点的位置。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述自车的当前位置和所述切点的位置计算碰撞时长，包括：计算所述静态目标到轨迹对应的圆心的距离；根据所述距离、转弯半径和所述静态目标的当前位置，计算转向侧后轮从当前位置到所述切点位置所转过的圆心角；根据所述圆心角和自车的横摆角速率，计算碰撞时长。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述根据所述圆心角和自车的横摆角速率，计算碰撞时长之后，还包括：根据所述静态目标当前沿自车纵向方向上，与自车的相对速度和与自车车头的当前纵
向距离，计算另一碰撞时长；将所述碰撞时长和所述另一碰撞时长中的较小者，作为最终的碰撞时长。8.根据权利要求1
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7任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述自车的当前位置和所述切点的位置计算碰撞时长之后，还包括：如果所述碰撞时长小于设定值，进行紧急制动；在制动过程中，如果检测到所述静态目标消失，或者所述静态目标不位于转向侧后轮预测的轨迹对应范围，或者自车刹停，取消制动。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器和存储器；所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至8任一项所述的自车转弯时的盲区碰撞预测方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求1至8任一项所述的自车转弯时的盲区碰撞预测方法的步骤。

技术总结
本发明涉及摄像头检测领域，公开了一种自车转弯时的盲区碰撞预测方法、设备和存储介质。该方法包括：在自车转弯过程中，获取车载BSD摄像头拍摄的多张图像；对所述多张图像中的盲区进行目标识别与跟踪，确定识别到预碰撞的静态目标；从所述静态目标的当前位置起，向所述自车转向侧后轮预测的轨迹做切线，得到切点的位置；根据所述自车的当前位置和所述切点的位置计算碰撞时长。本实施例实现了在自车转弯时预测盲区静态目标的碰撞时长。弯时预测盲区静态目标的碰撞时长。弯时预测盲区静态目标的碰撞时长。


技术研发人员：徐显杰 马玉珍
受保护的技术使用者：所托（杭州）汽车智能设备有限公司
技术研发日：2021.09.15
技术公布日：2021/10/18