车辆限速方法、装置、电子设备和存储介质与流程

技术特征：
1.一种车辆限速方法，其特征在于，所述方法包括：确定车辆当前的路面场景；确定与所述路面场景匹配的限定条件，所述限定条件为相关量之间的关系；基于所述路面场景，根据所述相关量之间的关系确定所述车辆的最大限速度；其中，所述相关量包括：车辆最大感知距离、障碍物的速度以及所述车辆的加速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆当前的路面场景，包括：基于车载传感设备确定处于检测范围内的障碍物；根据所述障碍物与所述车辆的相对位置以及所述车辆的规划路径确定所述车辆当前的路面场景。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，若所述路面场景为单车道场景，所述车辆最大感知距离包括：最大前向感知距离，所述相关量还包括障碍物加速度以及障碍物的长度；所述限定条件包括：所述车辆减速行驶的路程、所述障碍物减速行驶的路程以及所述障碍物的长度和等于所述最大前向感知距离，其中，所述车辆减速行驶的路程为所述车辆以所述最大限速度为初始速度，从第一当前位置(1o)减速行驶，直到减速为0的距离；所述障碍物减速行驶的路程为所述障碍物从第二当前位置(2o)减速行驶，直到减速为0的距离。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，若所述路面场景为平行汇入场景，所述车辆最大感知距离包括：最大前向感知距离和最大后向感知距离，所述相关量还包括：车辆的长度以及障碍物的长度；所述限定条件包括：所述车辆以所述最大限速度为初始速度，从第三当前位置(3o)减速行驶至与障碍物的速度相等时，所行驶的路程为所述最大前向感知距离；所述障碍物在所述车辆减速行驶的时间内从第四当前位置(4o)开始匀速行驶，所述障碍物匀速行驶的路程为所述最大后向感知距离、所述最大前向感知距离、车辆的长度以及障碍物长度的和。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，若所述路面场景为垂直汇入场景，所述车辆最大感知距离包括：最大前向感知距离和最大侧向感知距离，所述相关量还包括：车辆的宽度以及障碍物的长度；所述限定条件包括：所述车辆以所述最大限速度为初始速度，从第五当前位置(5o)减速行驶所述最大前向感知距离时减速至与障碍物的速度相等；所述障碍物在所述车辆减速行驶的时间内从第六当前位置(6o)匀速行驶的路程等于所述最大侧向感知距离、障碍物的长度和所述车辆的宽度之和。6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，若所述路面场景为非垂直交叉场景，所述车辆最大感知距离包括：最大前向感知距离，所述相关量还包括障碍物加速度、车辆的宽度、车辆的长度、障碍物的长度以及障碍物的宽度；所述限定条件包括：所述车辆以所述最大限速度从第七当前位置(7o)匀速行驶至第一位置(1b)的时间内，所述障碍物从第八当前位置(8o)匀速行驶至第二位置(2c)；所述障碍物从所述第八当前位置(8o)减速行驶至第三位置(3d)的时间内，所述车辆以所述最大限速度从所述第七当前位置(7o)减速行驶至第四位置(4a)；
所述车辆以所述最大限速度从所述第七当前位置(7o)匀速行驶至所述第四位置(4a)所行驶的路程、所述障碍物从所述第八当前位置(8o)减速行驶至所述第二位置(2c)所行驶的路程以及所述车辆的宽度和等于所述最大前向感知距离。7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，若所述路面场景为垂直交叉场景，所述车辆最大感知距离包括：最大前向感知距离和最大侧向感知距离，所述相关量还包括障碍物加速度、车辆的宽度、车辆的长度、障碍物的长度以及障碍物的宽度；所述限定条件包括：所述车辆以所述最大限速度从第九当前位置(9o)匀速行驶至第五位置(5b)的时间内，所述障碍物从第十当前位置(10o)匀速行驶至第六位置(6c)；所述障碍物从所述第十当前位置(10o)减速行驶至第七位置(7d)的时间内，所述车辆以所述最大限速度为初始速度，从所述第九当前位置(9o)减速行驶至第八位置(8a)；所述车辆以所述最大限速度从所述第九当前位置(9o)匀速行驶至所述第八位置(8a)所行驶的路程与所述障碍物的宽度和等于所述最大前向感知距离；所述障碍物从第十当前位置(10o)匀速行驶至第六位置(6c)所行驶的路程等于所述最大侧向感知距离。8.一种车辆限速装置，其特征在于，包括：第一确定模块，用于确定车辆当前的路面场景；第二确定模块，用于确定与所述路面场景匹配的限定条件，所述限定条件为相关量之间的关系；第三确定模块，用于基于所述路面场景，根据所述相关量之间的关系确定所述车辆的最大限速度；其中，所述相关量包括：车辆最大感知距离、障碍物的速度以及所述车辆的加速度。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1
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7中任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1
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7中任一项所述的方法。

技术总结
本发明实施例公开了一种车辆限速方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：确定车辆当前的路面场景；确定与所述路面场景匹配的限定条件，所述限定条件为相关量之间的关系；基于所述路面场景，根据所述相关量之间的关系确定所述车辆的最大限速度；其中，所述相关量包括：车辆最大感知距离、障碍物的速度、以及所述车辆的加速度。本公开实现了车辆最大限速度的确定，进而可提高自动驾驶车辆的安全性，降低了实现成本。了实现成本。了实现成本。


技术研发人员：张志晨 马万里
受保护的技术使用者：驭势科技（北京）有限公司
技术研发日：2021.07.19
技术公布日：2021/10/15