车辆限速方法、装置、电子设备和存储介质与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆限速方法、装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.对自动驾驶车辆而言，最重要的指标为安全性，而车辆速度是实现安全性的关键因素。
3.在自动驾驶车辆与其它车辆交汇的场景中，现有技术通常是：当自动驾驶车辆经过交汇路口时，设置于交汇路口处的路测设备对经过的自动驾驶车辆进行监控，然后将监控到的信息上传至交通监控指挥中心，交通监控指挥中心根据各车辆的监控信息确定各车辆的限速信息，然后将限速信息下发至各车辆，引导各车辆经过交汇路口。
4.显然的，上述方式存在成本较高的问题。


技术实现要素：

5.为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种车辆限速方法、装置、电子设备和存储介质，实现了车辆最大限速度的确定，进而可提高自动驾驶车辆的安全性，降低了实现成本。
6.第一方面，本公开实施例提供了一种车辆限速方法，包括：
7.确定车辆当前的路面场景；
8.确定与所述路面场景匹配的限定条件，所述限定条件为相关量之间的关系；
9.基于所述路面场景，根据所述相关量之间的关系确定所述车辆的最大限速度；
10.其中，所述相关量包括：车辆最大感知距离、障碍物的速度、以及所述车辆的加速度。
11.第二方面，本公开实施例还提供了一种车辆限速装置，包括：
12.第一确定模块，用于确定车辆当前的路面场景；
13.第二确定模块，用于确定与所述路面场景匹配的限定条件，所述限定条件为相关量之间的关系；
14.第三确定模块，用于基于所述路面场景，根据所述相关量之间的关系确定所述车辆的最大限速度；
15.其中，所述相关量包括：车辆最大感知距离、障碍物的速度以及所述车辆的加速度。
16.第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
17.一个或多个处理器；
18.存储装置，用于存储一个或多个程序；
19.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的车辆限速方法。
20.第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的车辆限速方法。
21.本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比至少具有如下优点：
22.本公开实施例提供的车辆限速方法，由车辆执行，而不需要借助交通监控指挥中心以及路测设备实现，因此具备实现成本低的优势。具体的，根据车辆当前的路面场景确定匹配的限定条件，所述限定条件为相关量之间的关系，而后根据所述路面场景，基于所述相关量之间的关系确定车辆的最大限速度，所述相关量包括：车辆最大感知距离、障碍物的速度以及所述车辆的加速度。通过根据路程场景，结合匹配的相关量之间的关系求解车辆的最大限速度，实现了车辆最大限速度的确定，进而为提高自动驾驶车辆的安全性提供数据基础，本公开的技术方案不需要借助交通监控指挥中心以及路测设备实现，因此可降低实现成本。
附图说明
23.结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
24.图1为本公开实施例中的一种车辆限速方法的流程图；
25.图2为本公开实施例中的一种单车道场景的示意图；
26.图3为本公开实施例中的一种平行汇入场景的示意图；
27.图4为本公开实施例中的一种垂直汇入场景的示意图；
28.图5为本公开实施例中的一种非垂直交叉场景的示意图；
29.图6为本公开实施例中的一种垂直交叉场景的示意图；
30.图7为本公开实施例中的一种换道场景的示意图；
31.图8为本公开实施例中的一种人行横道场景的示意图；
32.图9为本公开实施例中的一种车辆限速装置的结构示意图；
33.图10为本公开实施例中的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
34.下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
35.本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
36.图1为本公开实施例中的一种车辆限速方法的流程图，本实施例可适用于车辆，该方法可以由车辆限速装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可配置于车辆，典型的，例如自动驾驶车辆。
37.如图1所示，该方法具体可以包括如下步骤：
38.步骤110、确定车辆当前的路面场景。
39.示例性的，所述确定车辆当前的路面场景，包括：
40.基于车载传感设备确定处于检测范围内的障碍物；根据所述障碍物与所述车辆的相对位置以及所述车辆的规划路径确定所述车辆当前的路面场景。
41.其中，车载传感设备例如可以是车载相机、车载雷达、车载红外设备等。路面场景具体指当前的路网类型，车辆周围是否存在障碍物，障碍物与车辆的相对位置关系是什么样的，以及障碍物对车辆的行驶计划(行驶计划可从车辆的规划路径中获得)有什么影响等信息，例如在车辆后续的行驶过程中，是否存在与障碍物相撞的风险等。
42.在一种实施方式中，根据当前的路网类型、障碍物与车辆的相对位置关系以及障碍物对车辆的行驶计划所产生的影响将路面场景划分为下述七种：
43.第一种路面场景为单车道场景，参考如图2所示的一种单车道场景的示意图。在单车道场景中，在车辆ego的行驶方向，存在相对于车辆ego逆向行驶的障碍物obj，即车辆ego与障碍物obj在同一车道相向行驶。将车辆ego所处的第一当前位置标记为1o，将障碍物obj所处的第二当前位置标记为2o。
44.第二种路面场景为平行汇入场景，参考如图3所示的一种平行汇入场景的示意图。在与车辆ego所在第一车道310平行的第二车道320中存在与车辆ego同向行驶且位于车辆ego后方的障碍物obj，且车辆ego的规划路径包括汇入障碍物obj所在的第二车道320。将车辆ego所处的第三当前位置标记为3o，将障碍物obj所处的第四当前位置标记为4o。
45.第三种路面场景为垂直汇入场景，参考如图4所示的一种垂直汇入场景的示意图。在与车辆ego所在第一车道410垂直的第二车道420中存在障碍物obj，且车辆ego以及障碍物obj均未到达第一车道410与第二车道420的交汇处，且车辆ego的规划路径包括在到达所述交汇处时汇入第二车道420，障碍物的规划路径包括通过所述交汇处沿第二车道420继续行驶。将车辆ego所处的第五当前位置标记为5o，将障碍物obj所处的第六当前位置标记为6o。
46.第四种路面场景为非垂直交叉场景，参考如图5所示的一种非垂直交叉场景的示意图。在与车辆ego所在第一车道510平行的第二车道520中存在与车辆ego逆向行驶的障碍物obj，且车辆ego的规划路径包括穿过第二车道520行驶至第三车道530，即车辆ego通过交叉路口左拐，第三车道530与第二车道520垂直，车辆ego以及障碍物obj均未到达第三车道530与第二车道520的交汇处，且障碍物obj的规划路径为通过所述交汇处沿第二车道520继续行驶。将车辆ego所处的第七当前位置标记为7o，将障碍物obj所处的第八当前位置标记为8o。
47.第五种路面场景为垂直交叉场景，参考如图6所示的一种垂直交叉场景的示意图。在与车辆ego所在第一车道610垂直的第二车道620中存在障碍物obj，且车辆ego与障碍物obj均未达到第一车道610与第二车道620的交汇处，且车辆ego的规划路径包括通过所述交汇处沿第一车道610继续行驶，障碍物obj的规划路径包括通过所述交汇处沿第二车道620继续行驶。将车辆ego所处的第九当前位置标记为9o，将障碍物obj所处的第十当前位置标记为10o。
48.第六种路面场景为换道场景，参考如图7所示的一种换道场景的示意图。在车辆ego所在第一车道710、在车辆ego前方存在障碍物obj，且车辆ego的规划路径包括换道至与第一车道710平行且同向的第二车道720。将车辆ego所处的第十一当前位置标记为11o，将
障碍物obj所处的第十二当前位置标记为12o。
49.第七种路面场景为人行横道场景，参考如图8所示的一种人行横道场景的示意图。在车辆ego所在第一车道810的前方存在人行横道，且在所述人行横道存在未到达第一车道810与人行横道的交汇处的障碍物(例如行人)，且车辆ego的规划路径包括通过所述交汇处沿第一车道810继续行驶，即当前时刻车辆ego尚未到达所述交汇处。将车辆ego所处的第十三当前位置标记为13o，将障碍物obj所处的第十四当前位置标记为14o。
50.步骤120、确定与所述路面场景匹配的限定条件，所述限定条件为相关量之间的关系。
51.其中，限定条件指以安全性为目标确定的车辆行驶计划，换言之，如何控制车辆行驶可保证车辆与障碍物不会相撞，从而保证车辆和障碍物的安全。所述相关量包括：车辆最大感知距离、障碍物的速度以及所述车辆的加速度。所述车辆最大感知距离可以根据车载传感设备的最大感知距离确定。障碍物的速度可以通过车载传感设备检测获得。车辆的加速度为已知量。
52.步骤130、基于所述路面场景，根据所述相关量之间的关系确定所述车辆的最大限速度。
53.在一种实施方式中，若所述路面场景为上述单车道场景，所述车辆最大感知距离包括：最大前向感知距离，所述相关量还包括障碍物加速度以及障碍物的长度。由于车辆与障碍物相向行驶，为了保障车辆与障碍物不相撞，则车辆与障碍物均需要减速。为了获得车辆的最大限速度，以车辆与障碍物相撞时，车辆和障碍物均已减速至零为极限确定限定条件。结合图2所示，所述限定条件包括：车辆ego减速行驶的路程ego_s、障碍物obj减速行驶的路程obj_s以及障碍物的长度obj_length和等于所述最大前向感知距离ego_forward_dist。其中，车辆ego减速行驶的路程ego_s为车辆ego以所述最大限速度ego_v为初始速度，从第一当前位置1o减速行驶，直到减速为0的距离。障碍物obj减速行驶的路程obj_s为障碍物obj从第二当前位置2o减速行驶，直到减速为0的距离。
54.根据上述限定条件，结合速度、加速度与路程之间的物理等式关系可以确定如下相关量之间的关系：
55.ego_forward_dist＝ego_s obj_s obj_length
ꢀꢀ
(1)
56.2*ego_dec*ego_s＝ego_v2ꢀꢀ
(2)
57.2*obj_dec*obj_s＝obj_v2ꢀꢀ
(3)
58.其中，ego_forward_dist表示所述最大前向感知距离，ego_s表示所述车辆从最大限速度ego_v按照加速度ego_dec减速行驶至速度为0时所行驶的路程，obj_s表示所述障碍物从初始速度obj_v按照加速度obj_dec减速行驶至速度为0时所行驶的路程，obj_length表示障碍物的长度。
59.在上述关系式(3)中，障碍物的初始速度obj_v、加速度obj_dec均为已知量(可通过车载传感设备测量获得)，因此根据上述关系式(3)可以计算得到障碍物所行驶的路程obj_s。如此，在上述关系式(1)中，障碍物所行驶的路程obj_s、最大前向感知距离ego_forward_dist以及障碍物的长度obj_length均为已知量，根据上述关系式(1)可计算得到车辆所行驶的路程ego_s，在此基础上根据上述关系式(2)可计算得到车辆的最大限速度ego_v。而后控制车辆的行驶速度不超过最大限速度ego_v，以保证车辆和障碍物的安全，提
高驾驶安全性。
60.在一种实施方式中，若所述路面场景为上述平行汇入场景，所述车辆最大感知距离包括：最大前向感知距离和最大后向感知距离，所述相关量还包括：车辆的长度以及障碍物的长度。由于车辆与障碍物同向行驶，且车辆将要汇入障碍物所在车道，因此为了保障车辆与障碍物不相撞，且确保允许的车辆速度为最大限速度，需要满足如下限定条件：车辆以最大限速度为初始速度，从当前位置减速行驶至障碍物所在车道的位置a时(结合图3所示)，速度减速到与障碍物的速度相等，且障碍物刚好经过车辆到达的位置a，即障碍物到达位置c。结合图3所示，所述限定条件具体包括：
61.车辆ego以最大限速度ego_v为初始速度，从第三当前位置3o减速行驶至与障碍物obj的速度相等时，所行驶的路程为最大前向感知距离ego_forward_dist；障碍物obj在车辆ego减速行驶的时间内从第四当前位置4o开始匀速行驶，障碍物obj匀速行驶的路程为最大后向感知距离ego_backward_dist、最大前向感知距离ego_forward_dist、车辆的长度ego_length以及障碍物长度obj_length的和。需要说明的是，结合图3可以看出，在车辆ego到达位置a时，障碍物obj到达位置c，利用车辆ego的长度近似表达车辆ego汇入第二车道320时车辆ego所占据的长度。
62.根据上述限定条件，结合速度、加速度与路程之间的物理等式关系可以确定如下相关量之间的关系：
[0063][0064]
obj_v＝ego_v ego_dec*t
ꢀꢀ
(5)
[0065]
obj_s＝obj_v*t
ꢀꢀ
(6)
[0066]
其中，obj_s表示所述障碍物在所述车辆减速行驶的时间t内以速度obj_v匀速行驶所行驶的路程，ego_backward_dist表示所述最大后向感知距离，ego_forward_dist表示所述最大前向感知距离，ego_length表示所述车辆的长度，obj_length表示所述障碍物的长度，t表示所述车辆从初始速度ego_v按照加速度ego_dec减速行驶至速度为obj_v时所需的时间。
[0067]
在上述关系式(4)中，最大后向感知距离ego_backward_dist、最大前向感知距离ego_forward_dist、车辆的长度ego_length以及障碍物的长度obj_length均为已知量，因此可以计算得到障碍物所行驶的路程obj_s。在此基础上，由于障碍物的速度obj_v为已知量，根据上述关系式(6)可以计算得到时间t。在此基础上，由于车辆的加速度ego_dec为已知量，根据上述关系式(5)则可计算得到车辆的最大限速度ego_v。而后控制车辆的行驶速度不超过最大限速度ego_v，以保证车辆和障碍物的安全，提高驾驶安全性。
[0068]
在一种实施方式中，若所述路面场景为上述垂直汇入场景，所述车辆最大感知距离包括：最大前向感知距离和最大侧向感知距离，所述相关量还包括：车辆的宽度以及障碍物的长度。由于车辆将要汇入障碍物所在车道，且障碍物在其车道将继续行驶，因此若不对车辆的速度进行控制，则在交汇处(即车辆汇入障碍物所在车道时的汇入处)可能与障碍物相撞，因此为了保证安全性，且获得车辆的最大限速度，制定如下限定条件(可结合图4所示)：车辆ego以最大限速度ego_v为初始速度，从第五当前位置5o减速行驶最大前向感知距离ego_forward_dist时减速至与障碍物obj的速度相等；障碍物obj在车辆ego减速行驶的
时间内从第六当前位置6o匀速行驶的路程等于最大侧向感知距离ego_side_dist、障碍物obj的长度obj_length和车辆ego的宽度ego_width之和。
[0069]
根据上述限定条件，结合速度、加速度与路程之间的物理等式关系可以确定如下相关量之间的关系：
[0070]
obj_s＝ego_side_dist ego_width obj_length
ꢀꢀ
(7)
[0071][0072]
obj_s＝obj_v*t
ꢀꢀꢀ
(9)
[0073]
其中，ego_side_dist表示所述最大侧向距离，obj_s表示所述障碍物在所述车辆减速行驶的时间内以速度obj_v匀速行驶的路程，ego_width表示所述车辆的宽度，obj_length表示所述障碍物的长度，ego_forward_dist表示所述最大前向感知距离，ego_v表示所述最大限速度，ego_dec表示所述车辆的加速度，t表示所述车辆从初始速度ego_v按照加速度ego_dec减速行驶所述最大前向感知距离所花费的时间。
[0074]
在上述关系式(7)中，等号右边的最大侧向距离ego_side_dist、车辆的宽度ego_width以及障碍物的长度obj_length均为已知量，因此可计算得到障碍物所行驶的路程obj_s。在此基础上，结合上述关系式(9)可计算得到时间t(障碍物的速度obj_v为已知量)，最后结合上述关系式(8)，可计算得到车辆的最大限速度ego_v。
[0075]
在一种实施方式中，若所述路面场景为上述非垂直交叉场景，所述车辆最大感知距离包括：最大前向感知距离，所述相关量还包括障碍物加速度、车辆的宽度、车辆的长度、障碍物的长度以及障碍物的宽度。参考图5所示，所述限定条件包括：假定车辆ego以最大限速度ego_v从第七当前位置7o匀速行驶至第一位置1b的时间内，障碍物obj从第八当前位置8o匀速行驶至第二位置2c，第一位置1b是经过车辆ego与障碍物obj交汇处的一位置，第二位置2c是未到达障碍物obj与车辆ego交汇处的一位置；确定障碍物obj从第八当前位置8o减速行驶至第三位置3d的时间内，车辆ego以最大限速度ego_v从第七当前位置(7o)减速行驶至第四位置4a，第三位置3d是经过障碍物obj与车辆ego交汇处的一位置，第四位置4a是未到达车辆ego与障碍物obj交汇处的一位置；车辆ego以最大限速度ego_v从第七当前位置7o匀速行驶至第四位置4a所行驶的路程、障碍物obj从第八当前位置8o减速行驶至第二位置2c所行驶的路程以及车辆ego的宽度和等于最大前向感知距离ego_forward_dist。
[0076]
根据上述限定条件，结合速度、加速度与路程之间的物理等式关系可以确定如下相关量之间的关系：
[0077][0078]
ego_s＝ego_v*t
a
ꢀꢀ
(11)
[0079][0080]
t
b
＝t
a
t
a
‑
b
＝t
c
ꢀꢀ
(13)
[0081][0082][0083]
ego_forward_dist＝ego_s obj_s ego_width
ꢀꢀ
(16)
[0084]
其中，假定的条件是虚拟的，确定的条件可能是真实发生的，设置假定条件的目的是为了限制最大限速度；t
a
‑
b
表示所述车辆以最大限速度ego_v从第四位置4a匀速行驶至第一位置1b所花费的时间，ego_length表示所述车辆的长度，obj_width表示所述障碍物的宽度，ego_s表示所述车辆以最大限速度ego_v从第七当前位置7o匀速行驶至第四位置4a所行驶的路程，t
a
表示所述车辆以最大限速度ego_v从第七当前位置7o匀速行驶至第四位置4a所花费的时间，obj_s表示所述障碍物以速度obj_v从第八当前位置8o匀速行驶至第二位置2c所行驶的路程，t
c
表示所述障碍物以速度obj_v从第八当前位置8o匀速行驶至第二位置2c所花费的时间，t
d
表示所述障碍物以速度obj_v、加速度obj_dec从第八当前位置8o行驶到第三位置3d所花费的时间，ego_dec表示所述车辆的加速度，obj_length表示所述障碍物的长度，ego_width表示所述车辆的宽度，t
b
表示所述车辆从第七当前位置7o匀速行驶至第一位置1b所花费的时间，ego_forward_dist表示所述最大前向感知距离。
[0085]
具体的，在上述关系式(12)中，障碍物的长度obj_length、车辆的宽度ego_width、障碍物的速度obj_v以及障碍物的加速度obj_dec均为已知量，因此根据上述关系式(12)可推导出时间t
c
与时间t
d
之间的关系，然后利用时间t
d
表示时间t
c
，结合上述关系式(14)可求解出时间t
d
，进而可以计算出时间t
c
。再利用时间t
c
以及上述关系式(12)可以推导出障碍物所行驶的路程obj_s。如此，在关系式(16)中障碍物所行驶的路程obj_s、车辆的宽度ego_width以及最大前向感知距离ego_forward_dist均为已知量，故根据上述关系式(16)可推导出车辆所行驶的路程ego_s。再结合上述关系式(15)，其中的时间t
d
、车辆的加速度ego_dec以及等号右边的ego_s均为已知量，则可求解出车辆的最大限速度ego_v。
[0086]
在一种实施方式中，若所述路面场景为上述垂直交叉场景，所述车辆最大感知距离包括：最大前向感知距离和最大侧向感知距离，所述相关量还包括障碍物加速度、车辆的宽度、车辆的长度、障碍物的长度以及障碍物的宽度。结合图6所示，所述限定条件包括：假定车辆ego以最大限速度ego_v从第九当前位置9o匀速行驶至第五位置5b的时间内，障碍物obj从第十当前位置10o匀速行驶至第六位置6c，第五位置5b是经过车辆ego与障碍物obj交汇处的一位置，第六位置6c是未到达障碍物obj与车辆ego交汇处的一位置；确定障碍物obj从第十当前位置10o减速行驶至第七位置7d的时间内，车辆ego以最大限速度ego_v为初始速度从第九当前位置9o减速行驶至第八位置8a，第七位置7d是经过障碍物obj与车辆ego交汇处的一位置，第八位置8a是未到达车辆ego与障碍物obj交汇处的一位置；车辆ego以最大限速度ego_v从第九当前位置9o匀速行驶至第八位置8a所行驶的路程ego_s与障碍物obj的宽度和等于最大前向感知距离ego_forward_dist；障碍物obj从第十当前位置10o匀速行驶至第六位置6c所行驶的路程obj_s等于最大侧向感知距离ego_side_dist。
[0087]
根据上述限定条件，结合速度、加速度与路程之间的物理等式关系可以确定如下
相关量之间的关系：
[0088][0089]
ego_s＝ego_v*t
a
ꢀꢀ
(18)
[0090][0091]
t
b
＝t
a
t
a
‑
b
＝t
c
ꢀꢀ
(20)
[0092][0093][0094][0095]
其中，假定的条件是虚拟的，确定的条件可能是真实发生的；t
a
‑
b
表示所述车辆以最大限速度ego_v从第八位置8a匀速行驶至第五位置5b所花费的时间，ego_length表示所述车辆的长度，obj_width表示所述障碍物的宽度，ego_s表示所述车辆以最大限速度ego_v从第九当前位置9o匀速行驶至第八位置8a所行驶的路程，t
a
表示所述车辆以最大限速度ego_v从第九当前位置9o匀速行驶至所述第八位置8a所花费的时间，obj_s表示所述障碍物以速度obj_v从所述第十当前位置10o匀速行驶至第六位置6c所行驶的路程，t
c
表示所述障碍物以速度obj_v从第十当前位置10o匀速行驶至第六位置6c所花费的时间，t
d
表示所述障碍物以速度obj_v、加速度obj_dec从第十当前位置10o行驶到第七位置7d所花费的时间，ego_dec表示所述车辆的加速度，obj_length表示所述障碍物的长度，ego_width表示所述车辆的宽度，t
b
表示所述车辆从所述第九当前位置9o匀速行驶至第五位置5b所花费的时间，ego_forward_dist表示所述最大前向感知距离，ego_side_dist表示所述最大侧向感知距离。
[0096]
具体的，在上述关系式(23)中，最大侧向感知距离ego_side_dist以及障碍物的宽度obj_width均为已知量，因此根据上述关系式(23)可推导出障碍物所行驶的路程obj_s以及车辆所行驶的路程ego_s。根据障碍物所行驶的路程obj_s、障碍物的速度obj_v、障碍物的加速度obj_dec以及上述关系式(19)可以推导出时间t
d
和t
c
。根据车辆所行驶的路程ego_s以及上述关系式(18)可以推导出车辆的最大限速度ego_v与时间t
a
之间的关系，利用车辆的最大限速度ego_v对时间t
a
进行表示，即t
a
＝ego_s/ego_v，将t
a
＝ego_s/ego_v以及上述关系式(17)代入上述关系式(20)即可推导出车辆的最大限速度ego_v。
[0097]
在一种实施方式中，若所述路面场景为上述换道场景，所述车辆最大感知距离包括：最大前向感知距离，所述相关量还包括：第一安全距离。结合图7所示，所述限定条件包括：车辆ego以最大限速度ego_v为初始速度从第十一当前位置11o减速行驶至速度为0时所行驶的路程，等于最大前向感知距离ego_forward_dist与所述第一安全距离之差。
[0098]
根据上述限定条件，结合速度、加速度与路程之间的物理等式关系可以确定如下
相关量之间的关系：
[0099]
ego_forward_dist＝ego_s lane_change_min_dist
ꢀꢀ
(24)
[0100]
2*ego_dec*ego_s＝ego_v2ꢀꢀ
(25)
[0101]
其中，ego_forward_dist表示所述最大前向感知距离，lane_change_min_dist表示所述第一安全距离，ego_s表示车辆ego从最大限速度ego_v按照加速度ego_dec减速行驶至速度为0时所行驶的路程。
[0102]
具体的，根据上述关系式(24)可以推导出车辆所行驶的路程ego_s，进而结合关系式(25)则可确定车辆的最大限速度ego_v。
[0103]
在一种实施方式中，若所述路面场景为上述人行横道场景，所述相关量还包括：第二安全距离、第三安全距离、车辆的长度、障碍物的长度、障碍物的宽度和障碍物加速度，所述车辆最大感知距离包括最大前向感知距离和最大侧向感知距离；
[0104]
限定条件包括：车辆ego以第一速度ego_v1为初始速度，从第十三当前位置13o减速行驶至速度为0时所处的第九位置9a距离人行横道的纵向距离等于第二安全距离，第九位置(9a)为车辆ego尚未达到所述人行横道时所处的位置；车辆ego以第二速度ego_v2从第十三当前位置13o匀速行驶至第十位置10b所花费的时间，与障碍物obj(具体的例如是行人)从第十四当前位置14o匀速行驶至第十一位置11d所花费的时间相同，第十位置10b为车辆ego经过所述人行横道后所处的位置，第十一位置11d为障碍物obj尚未到达人行横道时所处的位置，障碍物obj从第十四当前位置14o匀速行驶至第十一位置11d所行驶的路程与所述第三安全距离的和等于所述最大侧向感知距离；车辆ego以第一速度ego_v1为初始速度，从第十三当前位置13o减速行驶至速度为0时所行驶的路程、车辆ego的长度、障碍物obj的宽度以及所述第二安全距离的和等于所述最大前向感知距离；
[0105]
所述最大限速度为所述第一速度与所述第二速度中的较小者。
[0106]
根据上述限定条件，结合速度、加速度与路程之间的物理等式关系可以确定如下相关量之间的关系：
[0107][0108][0109][0110]
ego_side_dist＝obj_s safe_dist
ꢀꢀ
(29)
[0111]
其中，ego_forward_dist表示所述最大前向感知距离，ego_s表示车辆以第一速度ego_v1从第十三当前位置13o以加速度ego_dec减速行驶至第九位置9a所行驶的路程，ego_length表示车辆的长度，obj_width表示障碍物的宽度，pred_safe_dist表示所述第二安全距离，t
b
表示车辆以第二速度ego_v2从第十三当前位置13o匀速行驶至第十位置10b所花费的时间，ego_side_dist表示所述最大侧向感知距离，safe_dist表示第三安全距离，obj_s表示障碍物以速度obj_v从第十四当前位置14o匀速行驶至第十一位置11d所行驶的路程。
[0112]
具体的，在上述关系式(26)中，最大前向感知距离ego_forward_dist、车辆的长度ego_length、障碍物的宽度obj_width以及第二安全距离pred_safe_dist均为已知量，因此
根据关系式(26)可以确定车辆所行驶的路程ego_s，由于车辆的加速度ego_dec也为已知量，因此结合关系式(27)可以确定车辆的第一速度ego_v1。在关系式(29)中，最大侧向感知距离ego_side_dist、第三安全距离safe_dist为已知量，因此根据关系式(29)可以确定障碍物所行驶的路程obj_s，进而结合关系式(28)可确定车辆的第二速度ego_v2。所述最大限速度为第一速度ego_v1与第二速度ego_v2中的较小者。
[0113]
可以理解的是，在上述各种路面场景中所测量得到的车辆的长度、宽度，以及障碍物的长度、宽度均包括车形误差，该车形误差为不可避免且在允许范围内的误差。同时上述各关系式中所使用的车辆以及障碍物的行驶时间均包括车辆系统的响应延迟时间delay，若要获得较高精度的车辆最大限速度，可利用(t
‑
delay)替代上述场景中各关系式中的时间，例如上述关系式(18)可利用如下关系式替代：ego_s＝ego_v*(t
a
‑
delay)。
[0114]
本公开实施例提供的车辆限速方法，由车辆执行，从车辆的角度出发，解决了在车辆通过交汇路口时的安全性问题，减少了车辆速度规划的压力，避免了车辆在一些路口急刹车的现象。不需要借助交通监控指挥中心以及路测设备实现，减少了硬件部署成本，因此具备实现成本低的优势。具体的，将车辆所处的路面场景划分为7类常见路面场景，在不同路面场景中根据构建的物理模型(物理模型指根据上述限定条件确定的相关量之间的关系)计算得到车辆的最大限速度。概括性的，根据车辆当前的路面场景确定匹配的限定条件，所述限定条件为相关量之间的关系，而后根据所述路面场景，基于所述相关量之间的关系确定车辆的最大限速度，所述相关量包括：车辆最大感知距离、障碍物的速度以及所述车辆的加速度。通过根据路程场景，结合匹配的相关量之间的关系求解车辆的最大限速度，实现了车辆最大限速度的确定，进而为提高自动驾驶车辆的安全性提供数据基础，本公开的技术方案不需要借助交通监控指挥中心以及路测设备实现，因此可降低实现成本。
[0115]
图9为本公开实施例中的一种车辆限速装置的结构示意图。本公开实施例所提供的装置可配置于车辆，典型的，例如自动驾驶车辆。
[0116]
如图9所示，该装置具体包括：第一确定模块910、第二确定模块920和第三确定模块930。
[0117]
第一确定模块910，用于确定车辆当前的路面场景；第二确定模块920，用于确定与所述路面场景匹配的限定条件，所述限定条件为相关量之间的关系；第三确定模块930，用于基于所述路面场景，根据所述相关量之间的关系确定所述车辆的最大限速度；其中，所述相关量包括：车辆最大感知距离、障碍物的速度以及所述车辆的加速度。
[0118]
可选的，第一确定模块910包括：第一确定单元，用于基于车载传感设备确定处于检测范围内的障碍物；第二确定单元，用于根据所述障碍物与所述车辆的相对位置以及所述车辆的规划路径确定所述车辆当前的路面场景。
[0119]
可选的，若所述路面场景为单车道场景，所述车辆最大感知距离包括：最大前向感知距离，所述相关量还包括障碍物加速度以及障碍物的长度。所述限定条件包括：
[0120]
所述车辆减速行驶的路程、所述障碍物减速行驶的路程以及所述障碍物的长度和等于所述最大前向感知距离，其中，所述车辆减速行驶的路程为所述车辆以所述最大限速度为初始速度，从第一当前位置1o减速行驶，直到减速为0的距离；所述障碍物减速行驶的路程为所述障碍物从第二当前位置2o减速行驶，直到减速为0的距离。
[0121]
所述相关量之间的关系可以参考上述实施例中的等式关系(1)
‑
(3)。
[0122]
可选的，若所述路面场景为平行汇入场景，所述车辆最大感知距离包括：最大前向感知距离和最大后向感知距离，所述相关量还包括：车辆的长度以及障碍物的长度。所述限定条件包括：
[0123]
所述车辆以所述最大限速度为初始速度，从第三当前位置3o减速行驶至与障碍物的速度相等时，所行驶的路程为所述最大前向感知距离；所述障碍物在所述车辆减速行驶的时间内从第四当前位置4o开始匀速行驶，所述障碍物匀速行驶的路程为所述最大后向感知距离、所述最大前向感知距离、车辆的长度以及障碍物长度的和。
[0124]
所述相关量之间的关系可以参考上述实施例中的等式关系(4)
‑
(6)。
[0125]
可选的，若所述路面场景为垂直汇入场景，所述车辆最大感知距离包括：最大前向感知距离和最大侧向感知距离，所述相关量还包括：车辆的宽度以及障碍物的长度；所述限定条件包括：所述车辆以所述最大限速度为初始速度，从第五当前位置5o减速行驶所述最大前向感知距离时减速至与障碍物的速度相等；所述障碍物在所述车辆减速行驶的时间内从第六当前位置6o匀速行驶的路程等于所述最大侧向感知距离、障碍物的长度和所述车辆的宽度之和。
[0126]
所述相关量之间的关系可以参考上述实施例中的等式关系(7)
‑
(9)。
[0127]
可选的，若所述路面场景为非垂直交叉场景，所述车辆最大感知距离包括：最大前向感知距离，所述相关量还包括障碍物加速度、车辆的宽度、车辆的长度、障碍物的长度以及障碍物的宽度。所述限定条件包括：
[0128]
假定所述车辆以所述最大限速度从第七当前位置7o匀速行驶至第一位置1b的时间内，所述障碍物从第八当前位置8o匀速行驶至第二位置2c；确定所述障碍物从所述第八当前位置8o减速行驶至第三位置3d的时间内，所述车辆以所述最大限速度从所述第七当前位置7o减速行驶至第四位置4a；所述车辆以所述最大限速度从所述第七当前位置7o匀速行驶至所述第四位置4a所行驶的路程、所述障碍物从所述第八当前位置8o减速行驶至所述第二位置2c所行驶的路程以及所述车辆的宽度和等于所述最大前向感知距离。
[0129]
所述相关量之间的关系可以参考上述实施例中的等式关系(10)
‑
(16)。
[0130]
可选的，若所述路面场景为垂直交叉场景，所述车辆最大感知距离包括：最大前向感知距离和最大侧向感知距离，所述相关量还包括障碍物加速度、车辆的宽度、车辆的长度、障碍物的长度以及障碍物的宽度。
[0131]
所述限定条件包括：
[0132]
假定所述车辆以所述最大限速度从第九当前位置9o匀速行驶至第五位置5b的时间内，所述障碍物从第十当前位置10o匀速行驶至第六位置6c；确定所述障碍物从所述第十当前位置10o减速行驶至第七位置7d的时间内，所述车辆以所述最大限速度为初始速度，从所述第九当前位置9o减速行驶至第八位置8a；所述车辆以所述最大限速度从所述第九当前位置9o匀速行驶至所述第八位置8a所行驶的路程与所述障碍物的宽度和等于所述最大前向感知距离；所述障碍物从第十当前位置10o匀速行驶至第六位置6c所行驶的路程等于所述最大侧向感知距离。
[0133]
所述相关量之间的关系可以参考上述实施例中的等式关系(17)
‑
(23)。
[0134]
可选的，若所述路面场景为换道场景，所述相关量可以参考上述实施例中的等式关系(24)
‑
(25)。
[0135]
可选的，若所述路面场景为人行横道场景，所述相关量还包括：第二安全距离、第三安全距离、车辆的长度、障碍物的长度、障碍物的宽度和障碍物加速度，所述车辆最大感知距离包括最大前向感知距离和最大侧向感知距离。
[0136]
所述限定条件包括：所述车辆以第一速度为初始速度，从第十三当前位置13o减速行驶至速度为0时所处的第九位置9a距离人行横道的纵向距离等于所述第二安全距离，所述第九位置9a为所述车辆尚未达到所述人行横道时所处的位置；所述车辆以第二速度从所述第十三当前位置13o匀速行驶至第十位置10b所花费的时间，与所述障碍物从第十四当前位置14o匀速行驶至第十一位置11d所花费的时间相同，所述第十位置10b为所述车辆经过所述人行横道后所处的位置；所述障碍物从第十四当前位置(14o)匀速行驶至第十一位置(11d)所行驶的路程与所述第三安全距离的和等于所述最大侧向感知距离；所述车辆以第一速度为初始速度，从第十三当前位置13o减速行驶至速度为0时所行驶的路程、所述车辆的长度、所述障碍物的宽度以及所述第二安全距离的和等于所述最大前向感知距离；所述最大限速度为所述第一速度与所述第二速度中的较小者。
[0137]
所述相关量之间的关系可以参考上述实施例中的等式关系(26)
‑
(29)。
[0138]
本公开实施例提供的车辆限速装置，可执行本公开方法实施例所提供的车辆限速方法中的步骤，具备执行步骤和有益效果此处不再赘述。
[0139]
图10为本公开实施例中的一种电子设备的结构示意图。下面具体参考图10，其示出了适于用来实现本公开实施例中的电子设备500的结构示意图。本公开实施例中的电子设备500可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、pda(个人数字助理)、pad(平板电脑)、pmp(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)、可穿戴电子设备等等的移动终端以及诸如数字tv、台式计算机、智能家居设备等等的固定终端。图10示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0140]
如图10所示，电子设备500可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)501，其可以根据存储在只读存储器(rom)502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器(ram)503中的程序而执行各种适当的动作和处理以实现如本公开所述的实施例的方法。在ram 503中，还存储有电子设备500操作所需的各种程序和数据。处理装置501、rom 502以及ram 503通过总线504彼此相连。输入/输出(i/o)接口505也连接至总线504。
[0141]
通常，以下装置可以连接至i/o接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置507；包括例如磁带、硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置509可以允许电子设备500与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图10示出了具有各种装置的电子设备500，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
[0142]
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码，从而实现如上所述的方法。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从存储装置508被安装，或者从rom 502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
[0143]
需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd
‑
rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
[0144]
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如http(hypertext transfer protocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“lan”)，广域网(“wan”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
[0145]
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
[0146]
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：确定车辆当前的路面场景；确定与所述路面场景匹配的限定条件，所述限定条件为相关量之间的关系；基于所述路面场景，根据所述相关量之间的关系确定所述车辆的最大限速度；其中，所述相关量包括：车辆最大感知距离、障碍物的速度以及所述车辆的加速度。
[0147]
可选的，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，该电子设备还可以执行上述实施例所述的其他步骤。
[0148]
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c ，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0149]
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代
表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0150]
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
[0151]
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)等等。
[0152]
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd
‑
rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0153]
方案1、一种车辆限速方法，所述方法包括：
[0154]
确定车辆当前的路面场景；
[0155]
确定与所述路面场景匹配的限定条件，所述限定条件为相关量之间的关系；
[0156]
基于所述路面场景，根据所述相关量之间的关系确定所述车辆的最大限速度；
[0157]
其中，所述相关量包括：车辆最大感知距离、障碍物的速度以及所述车辆的加速度。
[0158]
方案2、根据方案1所述的方法，所述确定车辆当前的路面场景，包括：
[0159]
基于车载传感设备确定处于检测范围内的障碍物；
[0160]
根据所述障碍物与所述车辆的相对位置以及所述车辆的规划路径确定所述车辆当前的路面场景。
[0161]
方案3、根据方案1或2所述的方法，若所述路面场景为单车道场景，所述车辆最大感知距离包括：最大前向感知距离，所述相关量还包括障碍物加速度以及障碍物的长度；
[0162]
所述限定条件包括：
[0163]
所述车辆减速行驶的路程、所述障碍物减速行驶的路程以及所述障碍物的长度和等于所述最大前向感知距离，其中，所述车辆减速行驶的路程为所述车辆以所述最大限速度为初始速度，从第一当前位置(1o)减速行驶，直到减速为0的距离；所述障碍物减速行驶的路程为所述障碍物从第二当前位置(2o)减速行驶，直到减速为0的距离。
[0164]
方案4、根据方案3所述的方法，所述相关量之间的关系：
[0165]
ego_forward_dist＝ego_s obj_s obj_length
[0166]
2*ego_dec*ego_s＝ego_v2[0167]
2*obj_dec*obj_s＝obj_v2[0168]
其中，ego_forward_dist表示所述最大前向感知距离，ego_s表示所述车辆从最大限速度ego_v按照加速度ego_dec减速行驶至速度为0时所行驶的路程，obj_s表示所述障碍物从初始速度obj_v按照加速度obj_dec减速行驶至速度为0时所行驶的路程，obj_length表示障碍物的长度。
[0169]
方案5、根据方案1或2所述的方法，若所述路面场景为平行汇入场景，所述车辆最大感知距离包括：最大前向感知距离和最大后向感知距离，所述相关量还包括：车辆的长度以及障碍物的长度；
[0170]
所述限定条件包括：所述车辆以所述最大限速度为初始速度，从第三当前位置(3o)减速行驶至与障碍物的速度相等时，所行驶的路程为所述最大前向感知距离；
[0171]
所述障碍物在所述车辆减速行驶的时间内从第四当前位置(4o)开始匀速行驶，所述障碍物匀速行驶的路程为所述最大后向感知距离、所述最大前向感知距离、车辆的长度以及障碍物长度的和。
[0172]
方案6、根据方案5所述的方法，所述相关量之间的关系，包括：
[0173]
obj_s＝ego_backward_dist ego_forward_dist ego_length obj_length
[0174]
obj_v＝ego_v ego_dec*t
[0175]
obj_s＝obj_v*t
[0176]
其中，obj_s表示所述障碍物在所述车辆减速行驶的时间t内以速度obj_v匀速行驶所行驶的路程，ego_backward_dist表示所述最大后向感知距离，ego_forward_dist表示所述最大前向感知距离，ego_length表示所述车辆的长度，obj_length表示所述障碍物的长度，t表示所述车辆从初始速度ego_v按照加速度ego_dec减速行驶至速度为obj_v时所需的时间。
[0177]
方案7、根据方案1或2所述的方法，若所述路面场景为垂直汇入场景，所述车辆最大感知距离包括：最大前向感知距离和最大侧向感知距离，所述相关量还包括：车辆的宽度以及障碍物的长度；
[0178]
所述限定条件包括：所述车辆以所述最大限速度为初始速度，从第五当前位置(5o)减速行驶所述最大前向感知距离时减速至与障碍物的速度相等；
[0179]
所述障碍物在所述车辆减速行驶的时间内从第六当前位置(6o)匀速行驶的路程等于所述最大侧向感知距离、障碍物的长度和所述车辆的宽度之和。
[0180]
方案8、根据方案7所述的方法，所述相关量之间的关系，包括：
[0181]
obj_s＝ego_side_dist ego_width obj_length
[0182][0183]
obj_s＝obj_v*t
[0184]
其中，ego_side_dist表示所述最大侧向距离，obj_s表示所述障碍物在所述车辆减速行驶的时间内以速度obj_v匀速行驶的路程，ego_width表示所述车辆的宽度，obj_length表示所述障碍物的长度，ego_forward_dist表示所述最大前向感知距离，ego_v表示
所述最大限速度，ego_dec表示所述车辆的加速度，t表示所述车辆从初始速度ego_v按照加速度ego_dec减速行驶所述最大前向感知距离所花费的时间。
[0185]
方案9、根据方案1或2所述的方法，若所述路面场景为非垂直交叉场景，所述车辆最大感知距离包括：最大前向感知距离，所述相关量还包括障碍物加速度、车辆的宽度、车辆的长度、障碍物的长度以及障碍物的宽度；
[0186]
所述限定条件包括：所述车辆以所述最大限速度从第七当前位置(7o)匀速行驶至第一位置(1b)的时间内，所述障碍物从第八当前位置(8o)匀速行驶至第二位置(2c)；
[0187]
所述障碍物从所述第八当前位置(8o)减速行驶至第三位置(3d)的时间内，所述车辆以所述最大限速度从所述第七当前位置(7o)减速行驶至第四位置(4a)；
[0188]
所述车辆以所述最大限速度从所述第七当前位置(7o)匀速行驶至所述第四位置(4a)所行驶的路程、所述障碍物从所述第八当前位置(8o)减速行驶至所述第二位置(2c)所行驶的路程以及所述车辆的宽度和等于所述最大前向感知距离。
[0189]
方案10、根据方案9所述的方法，所述相关量之间的关系，包括：
[0190][0191]
ego_s＝ego_v*t
a
[0192][0193]
t
b
＝t
a
t
a
‑
b
＝t
c
[0194][0195][0196]
ego_forward_dist＝ego_s obj_s ego_width
[0197]
其中，t
a
‑
b
表示所述车辆以最大限速度ego_v从所述第四位置(4a)匀速行驶至所述第一位置(1b)所花费的时间，ego_length表示所述车辆的长度，obj_width表示所述障碍物的宽度，ego_s表示所述车辆以最大限速度ego_v从所述第七当前位置(7o)匀速行驶至所述第四位置(4a)所行驶的路程，t
a
表示所述车辆以最大限速度ego_v从所述第七当前位置(7o)匀速行驶至所述第四位置(4a)所花费的时间，obj_s表示所述障碍物以速度obj_v从所述第八当前位置(8o)匀速行驶至所述第二位置(2c)所行驶的路程，t
c
表示所述障碍物以速度obj_v从所述第八当前位置(8o)匀速行驶至所述第二位置(2c)所花费的时间，t
d
表示所述障碍物以速度obj_v、加速度obj_dec从所述第八当前位置(8o)行驶到所述第三位置(3d)所花费的时间，ego_dec表示所述车辆的加速度，obj_length表示所述障碍物的长度，ego_width表示所述车辆的宽度，t
b
表示所述车辆从所述第七当前位置(7o)匀速行驶至所述第一位置(1b)所花费的时间，ego_forward_dist表示所述最大前向感知距离。
[0198]
方案11、根据方案1或2所述的方法，若所述路面场景为垂直交叉场景，所述车辆最大感知距离包括：最大前向感知距离和最大侧向感知距离，所述相关量还包括障碍物加速
度、车辆的宽度、车辆的长度、障碍物的长度以及障碍物的宽度；
[0199]
所述限定条件包括：
[0200]
所述车辆以所述最大限速度从第九当前位置(9o)匀速行驶至第五位置(5b)的时间内，所述障碍物从第十当前位置(10o)匀速行驶至第六位置(6c)；
[0201]
所述障碍物从所述第十当前位置(10o)减速行驶至第七位置(7d)的时间内，所述车辆以所述最大限速度为初始速度，从所述第九当前位置(9o)减速行驶至第八位置(8a)；
[0202]
所述车辆以所述最大限速度从所述第九当前位置(9o)匀速行驶至所述第八位置(8a)所行驶的路程与所述障碍物的宽度和等于所述最大前向感知距离；
[0203]
所述障碍物从第十当前位置(10o)匀速行驶至第六位置(6c)所行驶的路程等于所述最大侧向感知距离。
[0204]
方案12、根据方案11所述的方法，所述相关量之间的关系包括：
[0205][0206]
ego_s＝ego_v*t
a
[0207][0208]
t
b
＝t
a
t
a
‑
b
＝t
c
[0209][0210][0211]
ego_forward_dist＝ego_s obj_width
[0212]
ego_side_dist＝obj_s
[0213]
其中，t
a
‑
b
表示所述车辆以最大限速度ego_v从所述第八位置(8a)匀速行驶至所述第五位置(5b)所花费的时间，ego_length表示所述车辆的长度，obj_width表示所述障碍物的宽度，ego_s表示所述车辆以最大限速度ego_v从所述第九当前位置(9o)匀速行驶至所述第八位置(8a)所行驶的路程，t
a
表示所述车辆以最大限速度ego_v从所述第九当前位置(9o)匀速行驶至所述第八位置(8a)所花费的时间，obj_s表示所述障碍物以速度obj_v从所述第十当前位置(10o)匀速行驶至所述第六位置(6c)所行驶的路程，t
c
表示所述障碍物以速度obj_v从所述第十当前位置(10o)匀速行驶至所述第六位置(6c)所花费的时间，t
d
表示所述障碍物以速度obj_v、加速度obj_dec从所述第十当前位置(10o)行驶到所述第七位置(7d)所花费的时间，ego_dec表示所述车辆的加速度，obj_length表示所述障碍物的长度，ego_width表示所述车辆的宽度，t
b
表示所述车辆从所述第九当前位置(9o)匀速行驶至所述第五位置(5b)所花费的时间，ego_forward_dist表示所述最大前向感知距离，ego_side_dist表示所述最大侧向感知距离。
[0214]
方案13、根据方案1或2所述的方法，若所述路面场景为换道场景，所述相关量还包括：第一安全距离，所述车辆最大感知距离包括最大前向感知距离；
[0215]
所述限定条件包括：所述车辆以所述最大限速度为初始速度从第十一当前位置(11o)减速行驶至速度为0时所行驶的路程，等于所述最大前向感知距离与所述第一安全距离之差。
[0216]
方案14、根据方案13所述的方法，所述相关量之间的关系，包括：
[0217]
ego_forward_dist＝ego_s lane_change_min_dist
[0218]
2*ego_dec*ego_s＝ego_v2[0219]
其中，ego_forward_dist表示所述最大前向感知距离，lane_change_min_dist表示所述第一安全距离，ego_s表示所述车辆从最大限速度ego_v按照加速度ego_dec减速行驶至速度为0时所行驶的路程。
[0220]
方案15、根据方案1或2所述的方法，若所述路面场景为人行横道场景，所述相关量还包括：第二安全距离、第三安全距离、车辆的长度、障碍物的长度、障碍物的宽度和障碍物加速度，所述车辆最大感知距离包括最大前向感知距离和最大侧向感知距离；
[0221]
所述限定条件包括：所述车辆以第一速度为初始速度，从第十三当前位置(13o)减速行驶至速度为0时所处的第九位置(9a)距离人行横道的纵向距离等于所述第二安全距离，所述第九位置(9a)为所述车辆尚未达到所述人行横道时所处的位置；
[0222]
所述车辆以第二速度从所述第十三当前位置(13o)匀速行驶至第十位置(10b)所花费的时间，与所述障碍物从第十四当前位置(14o)匀速行驶至第十一位置(11d)所花费的时间相同，所述第十位置(10b)为所述车辆经过所述人行横道后所处的位置；
[0223]
所述障碍物从第十四当前位置(14o)匀速行驶至第十一位置(11d)所行驶的路程与所述第三安全距离的和等于所述最大侧向感知距离；
[0224]
所述车辆以第一速度为初始速度，从第十三当前位置(13o)减速行驶至速度为0时所行驶的路程、所述车辆的长度、所述障碍物的宽度以及所述第二安全距离的和等于所述最大前向感知距离；
[0225]
所述最大限速度为所述第一速度与所述第二速度中的较小者。
[0226]
方案16、根据方案15所述的方法，所述相关量之间的关系包括：
[0227]
ego_forward_dist＝ego_s ego_length obj_width pred_safe_dist
[0228][0229][0230]
ego_side_dist＝obj_s safe_dist
[0231]
其中，ego_forward_dist表示所述最大前向感知距离，ego_s表示所述车辆以第一速度ego_v1从所述第十三当前位置(13o)以加速度ego_dec减速行驶至所述第九位置(9a)所行驶的路程，ego_length表示所述车辆的长度，obj_width表示所述障碍物的宽度，pred_safe_dist表示所述第二安全距离，t
b
表示所述车辆以第二速度ego_v2从所述第十三当前位置(13o)匀速行驶至所述第十位置(10b)所花费的时间，ego_side_dist表示所述最大侧向感知距离，safe_dist表示所述第三安全距离，obj_s表示所述障碍物以速度obj_v从所述第十四当前位置(14o)匀速行驶至所述第十一位置(11d)所行驶的路程。
[0232]
以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人
员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
[0233]
此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。
[0234]
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。