倾斜角检测装置及控制装置的制作方法

技术特征：
1.一种倾斜角检测装置，其中，所述倾斜角检测装置具有：物体检测部，所述物体检测部通过将由拍摄部生成的图像输入到为了检测二轮车而进行了预先学习的第一识别器，从而在所述图像上检测包含有所述二轮车的物体区域；特征提取区域设定部，所述特征提取区域设定部设定使所述物体区域每次旋转彼此不同的预定角度而得到的多个特征提取区域，并从所述图像截取所述多个特征提取区域中的每一个；以及倾斜角检测部，所述倾斜角检测部在所述多个特征提取区域的每一个中求出所述二轮车的宽度，并基于针对所述多个特征提取区域中的每一个的相对于所述图像的旋转角和所述二轮车的宽度，对所述二轮车的宽度成为最小的相对于所述图像的旋转角进行检测并将该旋转角作为所述二轮车相对于地面的法线的倾斜角。2.根据权利要求1所述的倾斜角检测装置，其中，所述倾斜角检测部针对所述多个特征提取区域中的每一个，在将该特征提取区域的尺寸变更为预定的尺寸之后，输入到为了检测所述二轮车的左端的位置及右端的位置而进行了预先学习的第二识别器，由此，求出所述多个特征提取区域的每一个中的所述二轮车的左端的位置及右端的位置，针对所述多个特征提取区域中的每一个，作为该特征提取区域中的该左端的位置与该右端的位置之差而求出该特征提取区域中的所述二轮车的宽度。3.根据权利要求1或2所述的倾斜角检测装置，其中，所述倾斜角检测部通过对所述多个特征提取区域的每一个中的所述二轮车的宽度与该特征提取区域相对于所述图像的旋转角的组进行拟合，从而求出表示所述二轮车的宽度的变化相对于所述旋转角的变化的拟合曲线，并将在该拟合曲线中所述二轮车的宽度成为最小的旋转角设为所述二轮车相对于地面的法线的倾斜角。4.一种倾斜角检测装置，其中，所述倾斜角检测装置具有：物体检测部，所述物体检测部通过将由拍摄部生成的图像输入到为了检测二轮车而进行了预先学习的第一识别器，从而在所述图像上检测包含有所述二轮车的物体区域；特征提取区域设定部，所述特征提取区域设定部设定使所述物体区域每次旋转彼此不同的预定角度而得到的多个特征提取区域，并从所述图像截取所述多个特征提取区域中的每一个；以及倾斜角检测部，所述倾斜角检测部在所述多个特征提取区域的每一个中求出所述二轮车的高度，并基于针对所述多个特征提取区域中的每一个的相对于所述图像的旋转角和所述二轮车的高度，对所述二轮车的高度成为最大的相对于所述图像的旋转角进行检测并将该旋转角作为所述二轮车相对于地面的法线的倾斜角。5.一种控制装置，对车辆的行驶进行控制，其中，所述控制装置具有：物体检测部，所述物体检测部通过将由搭载于所述车辆的拍摄部生成的图像输入到为了检测二轮车而进行了预先学习的第一识别器，从而在所述图像上检测包含有位于所述车辆的周围的所述二轮车的物体区域；特征提取区域设定部，所述特征提取区域设定部设定使所述物体区域每次旋转彼此不
同的预定角度而得到的多个特征提取区域，并从所述图像截取所述多个特征提取区域中的每一个；倾斜角检测部，所述倾斜角检测部在所述多个特征提取区域的每一个中求出所述二轮车的宽度，并基于针对所述多个特征提取区域中的每一个的相对于所述图像的旋转角和所述二轮车的宽度，对所述二轮车的宽度成为最小的相对于所述图像的旋转角进行检测并将该旋转角作为所述二轮车相对于地面的法线的倾斜角；驾驶计划部，所述驾驶计划部基于所述倾斜角来预测所述二轮车行驶的轨迹，并基于所预测的所述轨迹来设定所述车辆的行驶预定路径，以使所述车辆与所述二轮车远离预定距离以上；以及车辆控制部，所述车辆控制部对所述车辆进行控制，以使所述车辆沿着所述行驶预定路径行驶。

技术总结
本发明提供一种能够检测在图像上显示的二轮车相对于地面的法线的倾斜角的倾斜角检测装置。倾斜角检测装置具有：物体检测部，其通过将由拍摄部生成的图像输入到为了检测二轮车而进行了预先学习的第一识别器，从而在图像上检测包含有二轮车的物体区域；特征提取区域设定部，其设定使物体区域每次旋转彼此不同的预定角度而得到的多个特征提取区域，并从图像截取多个特征提取区域中的每一个；以及倾斜角检测部，其在多个特征提取区域的每一个中求出二轮车的宽度，并基于针对多个特征提取区域中的每一个的相对于图像的旋转角和二轮车的宽度，对二轮车的宽度成为最小的相对于图像的旋转角进行检测并将该旋转角作为二轮车相对于地面的法线的倾斜角。地面的法线的倾斜角。地面的法线的倾斜角。


技术研发人员：桥本大辅
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：2021.03.31
技术公布日：2021/10/11