车辆控制装置的制作方法

1.本发明涉及一种车辆控制装置，其基于本车所具有的外界传感器的输出来使所述本车向泊车空间内自动泊车。


背景技术：

2.例如，在日本发明专利公开公报特开2013
‑
35327号(以下称为jp2013
‑
35327a)的专利文献1中公开了一种泊车辅助装置，其将本车可泊车的泊车空间显示在显示器上，并能够将所显示的所述泊车空间中的驾驶员希望泊车的泊车空间设定为目标泊车空间。


技术实现要素：

3.一般而言，在现有技术中的自动泊车方法的一例中，在入库时，例如在使车辆向俯视观察时的车辆左侧的u字状的泊车空间泊车时，使车辆前进至按车辆的后轮的最小旋转半径进入到所述泊车空间内的后退轨迹上的位置(泊车开始位置)并停车。
4.接着，在停车状态的所述泊车开始位置，以前轮达到最大转向角的方式向左原地打方向盘(停车时满舵)，进行后退泊车。通过生成这样的移动路径，能够按照前进和后退一次即可的移动路径进行入库。
5.然而，在这样设定的移动路径上，有时存在水洼、泥泞等乘员规避进入的地方。
6.在该情况下，在上述现有技术中的进行自动泊车的泊车辅助装置中，存在通过将所希望的泊车空间变更为其他泊车空间(位置)，而能够避开在规避部位行驶的可能性。
7.然而，在上述现有技术中的泊车辅助装置中，由于未显示用于泊车的移动路径，因此，驾驶员即使变更泊车空间，也无法准确地判断是否能够可靠地避开在所述规避部位行驶。而且，如果变更了泊车空间，则无法遵循乘员想要在所希望的泊车空间(位置)泊车的意思。
8.本发明是考虑到这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种车辆控制装置，乘员能够在不变更希望泊车的泊车空间(位置)的情况下，按照所希望的移动路径泊车到该所希望的泊车空间。
9.本发明的一技术方案所涉及的车辆控制装置基于本车所具有的外界传感器的输出来使所述本车向泊车空间内自动泊车，该车辆控制装置具有：外界识别部，其基于所述外界传感器的输出来识别所述本车的可移动区域；显示部，其显示由所述外界识别部识别出的所述本车的所述可移动区域和泊车空间；定点机构，其能够从所述显示部上的显示中选择所希望的泊车空间；和行动计划部，其生成从泊车开始位置到所选择的所述泊车空间内的用于泊车的移动路径，并将其叠加显示在所述显示部上，所述定点机构能够作出修改由所述行动计划部生成的所述移动路径的修改指示，所述行动计划部在由所述定点机构作出了修改所述移动路径的修改指示的情况下，按照该修改指示在所述可移动区域内重新生成所述移动路径，并将其叠加显示在所述显示部上的可移动区域。
10.根据本发明的一技术方案，由于按照由定点机构作出的修改移动路径的修改指
示，在可移动区域内重新生成移动路径，并将其叠加显示在显示部上的本车的可移动区域，因此，能够在不变更乘员希望泊车的泊车空间(位置)的情况下，按照所希望的移动路径泊车到该所希望的泊车空间。
11.通过参照附图对以下实施方式所做的说明，上述的目的、特征及优点应易于被理解。
附图说明
12.图1是表示具有实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆的结构例的框图。图2a是表示本车要泊车的作为例子的停车场和该停车场的使用状况以及周边状况的概略俯视图。图2b是表示车辆停在停车场的入口部的状态的概略俯视图。图3是用于说明实施方式所涉及的车辆控制装置中的生成、修改泊车移动路径的动作的流程图。图4a是表示本车停在泊车移动路径的生成位置、即所生成的泊车移动路径中的移动开始位置的状态的概略俯视图。图4b是表示在泊车移动路径的移动开始位置由车辆的外界识别部识别出的空闲泊车空间和路径可生成区域的概略俯视图。图5是在停车场的概略俯视图上叠加显示最初制定的移动路径的概略俯视图。图6是表示生成了修改后的所希望的移动路径的状态的概略俯视图。
具体实施方式
13.下面，列举实施方式，参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置详细地进行说明。
14.[实施方式][结构]图1是表示具有实施方式所涉及的车辆控制装置10的四轮的车辆(本车)12的结构例的框图。
[0015]
如图1所示，车辆12除了车辆控制装置10之外，还包括左右的前轮通过齿条轴14转向的车轮(能够转向的前轮16f和作为从动轮的后轮16r)16。
[0016]
车辆12还具有牵引马达(推进装置)18、制动装置20、转向马达22、外界传感器24、车辆传感器26、导航装置28、驾驶操作装置30、通信装置31、hmi(human machine interface，人机界面)32作为与所述车辆控制装置10连接的结构要素。
[0017]
与车辆控制装置10连接的所述结构要素能够通过can(controller area network、控制器局域网)等通信线相互传递信号。
[0018]
牵引马达18对车轮16(前轮16f和/或后轮16r)施加推进力(前进力或后退力)而使车辆12行驶。此外，虽然该实施方式所涉及的车辆12为以电池为动力源的电动汽车(包括燃料电池车辆)，但也可以为代替牵引马达18而使用内燃机和变速器的内燃机汽车，还可以为使用双方的混合动力汽车。
[0019]
制动装置20是对车轮16(前轮16f和/或后轮16r)施加制动力的装置，例如包括将制动片按压于制动盘的制动钳和向制动钳供给液压的电动缸。制动装置20也可以包括限制车轮16的旋转的电动泊车制动装置(epb)。
[0020]
转向马达22在主轴上具有小齿轮，且与齿条轴14形成齿条齿轮机构，通过对沿车
宽方向延伸的齿条轴14施加轴向的力(称为齿条轴力或者仅称为轴力或者转向轴力)，来对车轮16(前轮16f)施加舵角(转向角)。在此，用于改变车轮16(前轮16f)的转向角的转向马达22、所述小齿轮和齿条轴14形成转向系统21。此外，在转向系统21中，也可以设置将转向马达22的主轴的旋转驱动力(马达驱动力)增倍的减速机构。
[0021]
牵引马达18、制动装置20和转向马达22由车辆控制装置10控制。
[0022]
外界传感器24包括声呐34和摄像头36。外界传感器24也可以包括毫米波雷达、激光雷达(laser slider)。外界传感器24将检测结果(外界信息)输出到车辆控制装置10。
[0023]
声呐34是超声波传感器，向车辆12的周围发射超声波，通过捕捉其反射波来检测车辆12外的周边物体的位置(距离和方向，包括泊车空间)。声呐34在车辆12的后部和前部分别设置有多个。在该实施方式中，声呐34在后保险杠上左右设置有两对，在前保险杠上左右设置有两对，在车辆12的左右侧面前端和左右侧面后端分别设置有一对，共计设置有六对。
[0024]
设置在后保险杠上的声呐34主要检测位于车辆12后方的物体的位置。设置在前保险杠上的声呐34主要检测位于车辆12前方的物体的位置。设置在车辆12的左右侧面前端的声呐34分别检测位于车辆前端的左右外侧的物体的位置，设置在车辆12的左右侧面后端的声呐34分别检测位于车辆后端的左右外侧的物体的位置。通过设置在左右侧面前端和左右侧面后端的声呐34，能够检测位于车辆12的侧面的泊车空间(如果泊车空间为u字状，则检测开口长度(宽度)和进深)。
[0025]
摄像头36是拍摄车辆12周围的装置。摄像头36包括拍摄车辆12的前方的前方摄像头和拍摄后方的后方摄像头。摄像头36可以包括设置在车辆12的车门后视镜设置位置附近且对左右侧部后方进行拍摄的左右一对车门后视镜摄像头。
[0026]
摄像头36还可以包括设置于中柱(b柱)且对车辆12的左右外侧进行拍摄的左右一对中柱摄像头。能够通过摄像头36检测泊车空间，并且能够使兼用作hmi32的显示部(显示器)的触摸面板37显示包含泊车空间的附近的图像。
[0027]
触摸面板37能够根据定点机构(乘员的手指或定点设备(pointing device))40(在图1中，示意性地描绘了手指)的操作来对显示在触摸面板37上的指示器(pointer)或图标进行操作。定点设备也可以是手写笔或控制杆(joy stick)等。
[0028]
车辆传感器26包括检测车辆12的速度(车速)的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的偏航角速率传感器、检测车辆12的朝向的方位传感器等。
[0029]
车辆控制装置10与智能钥匙(便携式设备)33之间通过通信装置31进行无线通信。
[0030]
导航装置28是获取车辆12的当前位置并进行到目的地的路径引导等的装置，具有gps接收部(定位传感器)42和地图存储部44。gps接收部42根据从人造卫星(定位卫星)接收到的信号来确定车辆12的位置(纬度、经度)。
[0031]
地图存储部44由硬盘等公知的存储装置构成，记录有包括停车场的位置、俯视观察时的信息的地图信息。
[0032]
驾驶操作装置30设置在车厢内，受理乘员为了控制车辆12而进行的输入操作。
[0033]
驾驶操作装置30包括方向盘、加速踏板、制动踏板、变速杆和电源开关(按压启动开关)。电源开关受理乘员进行的用于启动车辆12的输入操作。
[0034]
此外，如上所述，车辆12是以电池(包括燃料电池)为动力源的电动汽车，在该实施
方式中，通过所谓的线控方式产生牵引马达18的推进力、转向马达22的转向力以及制动装置20的制动力。
[0035]
驾驶操作装置30还可以包括用于电动泊车制动装置的开关。
[0036]
驾驶操作装置30包括分别检测开关的位置(包括接通、断开)、模拟的操作量的操作量传感器，且将表示操作的信号(开关位置和操作量信号)输出到车辆控制装置10。
[0037]
hmi32通过显示或语音向乘员告知各种信息，并且受理乘员的输入操作。hmi32包括受理输入操作的兼作显示部的触摸面板37和蜂鸣器、扬声器等声音产生装置39。此外，hmi32也可以是兼作触摸面板的智能屏互联系统(display audio)。另外，hmi32也可以使用导航装置28的一部分功能而构成。
[0038]
车辆控制装置10是包括cpu、rom、ram等的电子控制装置(ecu)。车辆控制装置10通过cpu执行按照程序的运算处理，来执行各种车辆控制。车辆控制装置10也可以由硬件构成。
[0039]
车辆控制装置10具有使车辆12向泊车空间自动泊车的功能。
[0040]
为了进行自动泊车控制，车辆控制装置10具有启动部50、外界识别部52、本车位置确定部54、行动计划部56、行驶控制部58的各功能部以及存储部60。
[0041]
启动部50基于来自驾驶操作装置30中的电源开关的信号，进行智能钥匙33的认证，判定智能钥匙33是否在车内。当智能钥匙33被认证且智能钥匙33位于车内时，启动部50使行驶控制部58能够驱动牵引马达18和转向马达22。另外，当hmi32的触摸面板37上所显示的自动泊车按钮被设为接通状态，并且触摸面板37上所显示的泊车空间被选择时，启动部50使行动计划部56开始进行自动泊车控制。
[0042]
外界识别部52基于外界传感器24的检测结果，识别存在于车辆12周边的例如泊车车辆、停车车辆、岩石、墙壁、树篱等障碍物以及水洼、泥泞等恶劣道路部位，获取与障碍物及恶劣道路部位有关的位置、大小等信息。
[0043]
即，外界识别部52基于模式匹配等公知的图像分析方法来分析由摄像头36获取到的图像，并获取障碍物和恶劣道路部位的有无及其大小。
[0044]
另外，外界识别部52使用来自声呐34的信号来计算到障碍物和恶劣道路部位的距离，获取障碍物和恶劣道路部位的位置，其结果，获取泊车空间的大小(面积)。
[0045]
本车位置确定部54基于来自导航装置28的gps接收部42的信号，来检测车辆12的位置。
[0046]
另外，本车位置确定部54除了来自gps接收部42的信号以外，还可以从车辆传感器26获取车速vs、偏航角速率，并使用所谓的惯性导航法来确定车辆12的位置和姿势。
[0047]
外界识别部52能够根据外界传感器24的检测结果，更具体而言，基于模式匹配等公知的图像分析方法来对由摄像头36拍摄到的图像进行分析，例如根据在停车场等的路面上绘制的白线的位置来获取泊车空间。
[0048]
行驶控制部58基于包括来自行动计划部56的移动路径(包括用于自动泊车的移动路径)的对行驶控制的指示，来控制牵引马达18、制动装置20和转向马达22，使车辆12行驶。
[0049]
存储部60由ram(random access memory，随机存取存储器)和rom(read
‑
only memory，只读存储器)(包括可改写非易失性存储器)构成，存储行动计划部56和行驶控制部58的处理所需的信息。
[0050]
当乘员对hmi32进行了输入时，行动计划部56根据需要计算成为车辆12的移动路径(包括用于自动泊车的移动路径)的轨迹，并向行驶控制部58输出行驶控制的指示。
[0051]
图2a是表示本车12要停车的作为例子的停车场70和该停车场70的使用状况以及周边状况的概略俯视图。为了便于理解，在地图上绘制了东(e)、西(w)、南(s)、北(n)的方位显示。
[0052]
停车场70的区域由沿南北方向延伸的两条道路72、74和大致沿东西方向延伸的通过实施半色调(halftone)处理而表示的树篱77、78来划分。道路72、74通过在停车场70内沿东西方向延伸的通道76而连接。
[0053]
在停车场70内的由白线划分出的泊车空间中的五个泊车空间停有车辆81～85。三个泊车空间88(88a～88c)为空闲泊车空间。
[0054]
车辆12正在道路72上在停车场70的近前位置向北行驶。车辆13正在道路74上向南行驶。
[0055]
[动作]基本上，参照图3所示的流程图来说明如上那样构成的车辆控制装置10的自动泊车处理动作(生成、修改泊车移动路径修改的动作)。此外，流程图所涉及的程序的执行主体是车辆控制装置10(特别是行动计划部56)。
[0056]
在车辆12在道路72上行驶的过程中，行动计划部56通过导航装置28判定停车场70是否为目的地。
[0057]
在停车场70是目的地的情况下，行动计划部56使车辆12左转进入停车场70，在停车场70的通道76的入口部(图2b的用实线表示的位置)停车。
[0058]
在图2b所示的车辆12在入口部的停车状态下，行动计划部56使hmi32的触摸面板37上显示自动泊车开关的图标，并且通过声音产生装置39催促乘员按下所述自动泊车开关。
[0059]
在步骤s1中，行动计划部56判定是否在hmi32上对自动泊车开关的图标进行了接通操作(乘员用手指40对自动泊车开关进行的触摸操作)进行。
[0060]
行动计划部56在检测到对自动泊车开关的接通操作(步骤s1：是)时，开始自动泊车处理。
[0061]
在步骤s2中，行动计划部56搜索并提取可泊车空间(泊车空间)。因此，行动计划部56通过行驶控制部58使车辆12从图2b的入口部的停车位置开始在通道76上向西慢慢直行。然后，在行驶控制部58使车辆12慢慢直行的期间，行动计划部56基于来自外界传感器24的信号，获取障碍物(车辆81～85、树篱77、78)的位置和大小、以及在停车场70的路面上绘制的白线的位置。
[0062]
在该情况下，如图4a所示，行动计划部56通过行驶控制部58使车辆12在面临泊车空间88a的规定位置{由该实施方式中的行动计划部56生成泊车移动路径的生成位置、即所生成的泊车移动路径中的移动开始位置(行驶开始位置)90}停车。
[0063]
此时，行动计划部56基于获取到的障碍物(车辆81～85)和作为路径生成规避部位的恶劣道路部位(水洼86)的位置和大小、以及白线，来提取可泊车的空间(以下，称为泊车空间)88(88a、88b、88c)。同时，行动计划部56划定可移动区域(移动路径可生成区域)92(由粗的双点划线围成的区域)，该可移动区域92包括为了生成移动路径而能够移动的泊车空
间88(88a～88c)，且将泊车车辆81～85和树篱77、78的区域排除，其中所述移动路径用于使车辆12在停车场70内泊车。
[0064]
接着，在步骤s3中，行动计划部56在hmi32(触摸面板37)上显示包含泊车空间88(88a～88c)的概略俯视图(大致图4b所示的示意性图像)，通过声音产生装置39以语音告知乘员。此时，行动计划部56也可以对由摄像头36获取到的图像进行坐标转换而得到平面图像，并将该平面图象叠加显示在触摸面板37上。
[0065]
此外，在图4b所示的概略俯视图中，显示有用虚线框表示存在泊车空间88(88a～88c)的泊车框88af、88bf、88cf。
[0066]
接着，在步骤s4中，在作为泊车空间选择部发挥功能的hmi32(触摸面板37)上，通过乘员的触摸操作来在泊车空间88a～88c中选择所希望的泊车空间(在该实施方式中，设为较宽的泊车空间88a)(步骤s4：是)。当泊车空间88a被选择时，hmi32(触摸面板37)将与所选择的泊车空间88a对应的信号输出到行动计划部56，之后进入到步骤s5。此时，所选择的泊车空间88a的泊车框88af从虚线框显示变更为实线框显示。
[0067]
在步骤s4中选择了泊车空间88a(步骤s4：是)后，行动计划部56在步骤s5中，在可移动区域92内生成(计算)从车辆12的自动泊车移动路径的开始位置、即当前位置{规定位置、即移动开始位置(泊车开始位置)90}到泊车移动路径的结束位置、即泊车框88af内的移动路径(轨迹)，之后进入到步骤s6。
[0068]
在步骤s6中，将在步骤s5中计算出的移动路径100重叠于图4b所示的停车场70的概略俯视图来显示于触摸面板37(图5)。
[0069]
如图5所示，在停车场70的概略俯视图上叠加显示的移动路径100是如下路径：车辆12从移动开始位置90向西慢慢直行，在规定位置94停车，在停车位置针对前轮16f向左原地打方向盘，以后轮16r的最小旋转半径向泊车空间88a内后退泊车。
[0070]
接着，在步骤s7中，乘员在hmi32上确认是否可以开始沿着用于从移动开始位置90向泊车空间88a(泊车框88af)自动泊车的移动路径100行驶(是否同意移动路径100)。
[0071]
作出否定的确认的(步骤s7：否)乘员在步骤s8中按照hmi32在触摸面板37的画面上的指导和/或声音产生装置39的指导，实施避开行驶规避部位的避开指示、即修改移动路径100的修改指示。
[0072]
图6是将移动路径102在步骤s6中叠加显示的概略俯视图，其中，移动路径102是在乘员用手指40作出了避开行驶规避部位的避开指示(步骤s8)后，再次在步骤s5中由行动计划部56修改移动路径100而生成的路径。
[0073]
在该情况下，乘员在步骤s8的移动路径100的修改指示中，规避本车12过于接近车辆13行驶的西侧的道路74的情况，(i)如空心箭头104所示，通过手指40对触摸面板37的拖放操作，使可移动区域92的左端的边界线向东侧滑动。即，乘员指示将可移动区域92所包含的停车场70内的通道76上接近其他车辆13通行的道路74的一侧的一部分，作为移动路径100(图5)上的行驶规避部位、即不可移动区域93。根据该指示，可移动区域92(图5)如图6所示那样被缩小为将不可移动区域93排除后的可移动区域(移动路径可生成区域)92'。
[0074]
此外，(ii)通过手指40对触摸面板37的拖放操作，使移动路径100中的针对前轮16f原地打方向盘位置、即规定位置94(图5)移动到新的进退切换位置、即规定位置98。
[0075]
并且，(iii)将泊车车辆85的右前部作为障碍物的位置(路径迂回部位87)，通过手
指40对触摸面板37的双击操作来指定圆形区域，以生成尽量远离泊车车辆85的右前部的移动路径。同样，(iv)通过手指40对触摸面板37的双击操作来指定圆形区域，以在移动路径中避开水洼86(路径生成规避部位)。
[0076]
在该情况下，由于可以通过与智能手机或个人计算机的操作相同的操作来进行作为定点设备发挥功能的手指40的指示，因此对于乘员来说操作比较方便。
[0077]
在实施了这样的修改指示之后，再次在步骤s5中将图5所示的移动路径100变更生成(重新生成)为图6所示的移动路径102。此外，在步骤s5中无法重新生成按照修改指示的移动路径的情况下，行动计划部56通过hmi32显示、语音输出该意思(修改后的路径可生成区域92'过窄等)，催促乘员重新修改。
[0078]
在步骤s6中，将重新生成的移动路径102叠加显示在触摸面板37的画面上，在步骤s7中，在同意移动路径102(步骤s7：是)的情况下，在步骤s9中，执行车辆12沿着移动路径102的移动(自动泊车控制)。
[0079]
即，在步骤s9中，行驶控制部58沿着在步骤s5中由行动计划部56重新生成的移动路径102(图6)控制牵引马达18、制动装置20和转向马达22来对车辆12进行行驶控制，在步骤s10中，在判定为车辆12已移动到泊车空间88a内(泊车移动路径102的结束位置)时(步骤s10：是)，使车辆12停车。
[0080]
在向泊车空间88a的移动完成后，在步骤s11中，行动计划部56进行使车辆12泊车的泊车处理。在该泊车处理中，行动计划部56通过行驶控制部58驱动制动装置20。然后，行动计划部56通过行驶控制部58使未图示的电动泊车制动器工作。这样一来，当车辆12的停止完成时，行动计划部56在hmi32的触摸面板37上进行表示泊车已完成的泊车完成显示，并且通过声音产生装置39将泊车已完成的意思告知给乘员。
[0081]
在此之后，乘员下车，用智能钥匙33上锁。此外，在步骤s1中，在乘员进行了自动泊车开关的断开操作的情况下，在步骤s12中，基于驾驶员对驾驶操作装置30的操作来实施手动泊车。
[0082]
[从实施方式能够掌握的技术方案]在此，从所述实施方式能够掌握的技术方案记载如下。此外，为了便于理解，对结构要素标注了在所述实施方式中使用的附图标记，但该结构要素并不限定于标注了该附图标记的结构要素。
[0083]
本发明所涉及的车辆控制装置10基于本车12所具有的外界传感器24的输出来使所述本车12向泊车空间88内自动泊车，该车辆控制装置10具有：外界识别部52，其基于所述外界传感器24的输出来识别所述本车12的可移动区域92；显示部37，其显示由所述外界识别部52识别出的所述本车12的所述可移动区域92和泊车空间88；定点机构40，其能够从所述显示部37上的显示中选择所希望的泊车空间88a；和行动计划部56，其生成从泊车开始位置90到所选择的所述泊车空间88a内的用于泊车的移动路径100，并将其叠加显示在所述显示部37上，所述定点机构40能够作出修改由所述行动计划部56生成的所述移动路径100的修改指示，在由所述定点机构40作出了修改所述移动路径100的修改指示的情况下，所述行动计划部56按照该修改指示在所述可移动区域92内重新生成所述移动路径102，并将其叠加显示在所述显示部37上的可移动区域92。
[0084]
根据该结构，按照由定点机构40作出的修改移动路径100的修改指示在可移动区
域92内重新生成移动路径102，并叠加显示在显示部37上的本车12的可移动区域92，因此，能够在不变更乘员希望泊车的泊车空间(位置)88a的情况下，按照所希望的移动路径102泊车到该所希望的泊车空间88a。
[0085]
另外，在本发明所涉及的车辆控制装置10中，所述定点机构40能够作出修改所述可移动区域92的修改指示，在由所述定点机构40作出了修改所述可移动区域92的修改指示的情况下，所述行动计划部56在按照该修改指示修改后的可移动区域92'内，按照所述移动路径100的修改指示，重新生成移动路径102，并将其叠加显示在所述显示部37上的修改后的所述可移动区域92'。
[0086]
根据该结构，乘员能够通过定点机构40修改车辆12的可移动区域92，因此，例如通过将乘员规避的可移动区域92的一部分修改为不可移动区域93，能够将乘员规避的不可移动区域93从到泊车空间88a为止的移动路径102中排除。
[0087]
在该情况下，通过重新生成的移动路径102在可移动区域92'上的叠加显示，能够容易地通过视觉确认是否已经避免了在乘员所希望的不可移动区域93移动。
[0088]
并且，在本发明所涉及的车辆控制装置10中，可以为：所述定点机构40能够在所述可移动区域92、92'内指示路径生成规避部位86，在所述定点机构40在所述可移动区域92、92'内指示了所述路径生成规避部位86的情况下，所述行动计划部56在从所述可移动区域92、92'内排除了该路径生成规避部位86后的可移动区域92、92'内重新生成所述移动路径102。
[0089]
根据该结构，乘员能够通过定点机构40在车辆12的可移动区域92、92'内指示路径生成规避部位86，因此，能够容易地重新生成避开了例如水洼86、泥泞等路径生成规避部位86的移动路径102。
[0090]
并且，在本发明所涉及的车辆控制装置10中，所述定点机构40能够在所述可移动区域92、92'外指示路径迂回部位87，在由所述定点机构40在所述可移动区域92、92'外指示了所述路径迂回部位87的情况下，所述行动计划部56重新生成在所述可移动区域92、92'内绕过所述路径迂回部位87的移动路径102。
[0091]
根据该结构，由于乘员也能够通过定点机构40在车辆12的可移动区域92、92'外指示路径迂回部位87，因此，能够容易地重新生成例如绕过了在可移动区域92、92'附近泊车的可移动区域92、92'外的泊车车辆85的移动路径102。
[0092]
此外，本发明不限于上述实施方式，当然可以根据本说明书的记载内容而采用各种结构。