基于高精地图的辅助驾驶方法以及车载装置与流程

1.本发明涉及一种基于高精地图的辅助驾驶方法以及车载装置。


背景技术：

2.随着生活水平的提高，汽车已经演变为人们生活中必备可少的代步工具，进而交通安全对人类显得越来越重要。在信号灯变换过程中，驾驶者通常根据驾驶经验估算到达路口时是否可通过，但由于对当前路口信号灯变换规律的评估错误，可造成闯红灯现象，进而可能造成的交通事故。随着汽车智能化的发展，可实现车与车之间相互通信以及车辆与道路终端之间相互通讯等，在车辆与道路终端之间相互通讯情况下，可通过拍摄信号灯并进行数据化处理可得到前方路口的信号灯情况。但无法判断车辆所在车道与特定的信号灯进行匹配，进而无法准确提示驾驶人员。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的是提供一种基于高精地图的辅助驾驶方法以及车载装置，旨在解决现有技术中无法精准提示驾驶人员信号灯变化的问题。
4.一种基于高精地图的辅助驾驶方法，应用于车载装置；所述辅助驾驶方法包括：
5.利用定位模块获取所述车辆的行车参数，所述行车参数包括所述车辆的位置信息以及时间信息；
6.根据所述行车参数获取所述车辆的行驶速度；
7.根据所述行车参数从所述高精地图中获取位于所述车辆位置前方的路口信息，所述路口信息包括所述车辆通过路口的距离以及指示灯信息；及
8.根据所述行驶速度和所述路口信息判断所述车辆是否能通过所述路口并基于判断结果所述车辆进行提示或控制。
9.优选地，所述指示灯信息包括指示灯颜色以及指示灯变化函数。
10.优选地，所述根据所述行驶速度和所述路口信息判断所述车辆是否能通过所述路口的步骤还包括：
11.获取在所述指示灯颜色由绿色变化为黄色时对应的第一时间；
12.从所述定位模块获取所述车辆对应所述第一时间的位置信息；
13.根据所述车辆对应的所述第一时间的位置信息获取所述车辆通过所述路口的距离；
14.根据所述行驶速度和所述车辆通过所述路口的距离获得第一参考时间；
15.根据所述第一时间和所述指示灯变化函数获得第二参考时间；及
16.在所述第一参考时间小于或等于所述第二参考时间时，判断所述车辆能通过所述路口。
17.优选地，所述根据所述行车信息从所述高精地图获取所述车辆位置前方的路口信息的步骤包括：
18.判断所述车辆与所述路口的距离是否小于一预定值；
19.当所述车辆与所述路口的距离小于所述预定值时，通过摄像头获取所述指示灯信息。
20.优选地，所述辅助驾驶方法还包括：
21.利用至少一个传感器识别所述车辆位置前方是否存在物件；
22.获取所述物件与所述车辆位置的相对距离；
23.根据所述车辆的行驶速度及所述相对距离判断所述物件是否影响所述车辆通过所述路口；及
24.当所述物件影响所述车辆通过所述路口时，向所述车辆输出预警信息。
25.优选地，所述至少一个传感器包括雷达传感器。
26.优选地，所述辅助驾驶方法还包括：
27.获取所述车辆的一参考方向上的另一车辆位置信息；所述参考方向为与所述车辆行驶方向不平行的方向；及
28.当所述参考方向上的所述另一车辆位置信息发生变化时，向所述车辆输出预警信息。
29.优选地，所述获取所述车辆的参考方向上的所述另一车辆位置信息为利用所述车辆的雷达传感器获取。
30.优选地，所述指示灯颜色为利用所述车辆的摄像头获取。
31.此外，为了实现上述目的，本发明还提出一种基于高精地图的车载装置，所述车载装置包括处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序时实现如下步骤：
32.利用定位模块获取车辆的行车参数，所述行车参数包括所述车辆的位置信息以及时间信息；
33.根据所述行车参数获取所述车辆的行驶速度；
34.根据所述行车参数从所述高精地图中获取位于所述车辆位置前方的路口信息；所述路口信息包括所述车辆通过路口的距离以及指示灯信息；及
35.根据所述行驶速度和所述路口信息判断所述车辆是否能通过所述路口并基于判断结果对所述车辆进行提示及/或控制。
36.上述辅助驾驶方法以及车载装置，获取车辆的行车参数，根据行车参数获取车辆的行驶速度，利用高精地图获取路口信息，根据行驶速度和路口信息判断车辆是否能通过路口，在无法通过路口时对车辆进行提示及/或控制，可提高辅助驾驶的精准程度，进一步提高驾驶安全性，优化车辆智能控制。
附图说明
37.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
38.图1为本发明车载装置的功能模块图。
39.图2为图1中所述辅助驾驶系统的功能模块图。
40.图3为本发明的辅助驾驶方法的流程图。
41.图4为图3中步骤s12的细化流程示意图。
42.图5为图3中步骤s13的细化流程示意图。
43.主要元件符号说明
44.车载装置
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100
45.存储器
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102
46.处理器
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103
47.通信总线
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104
48.gps单元
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105
49.摄像头
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106
50.传感器
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107
51.辅助驾驶系统
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ152.操作系统
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ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ354.定位模块
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10
55.获取模块
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20
56.判断模块
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30
57.提示模块
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40
58.控制模块
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50
59.步骤
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s10～s20
60.如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
61.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
62.本发明的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。此外，术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或模块，而是可选地还包括没有列出的步骤或模块，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块。
63.下面结合附图对本发明基于高精地图3的车载装置100以及辅助驾驶方法的具体实施方式进行说明。请参照图1，本发明提供一种车载装置100。所述车载装置100包括存储器102、处理器103、通信总线104、gps单元105、摄像头106以及至少一个传感器107。
64.所述车载装置100通过所述gps单元105获取车辆的位置信息以及时间信息，根据车辆的位置信息以及时间信息获取所述车辆的行驶速度，根据所述行车参数从高精地图3
获取位于所述车辆位置前方的路口信息，根据所述行驶速度和所述路口信息判断所述车辆是否能通过路口并基于判断结果对所述车辆进行提示及/或控制。
65.所述存储器102用于存储程序代码。所述存储器102可以是集成电路中没有实物形式的具有存储功能的电路，如内存条、tf卡(trans-flash card)、智能媒体卡(smart media card)、安全数字卡(secure digital card)、快闪存储器卡(flash card)等储存设备。所述存储器102可通过所述通信总线104与所述处理器103进行数据通信。所述存储器102中可以包括操作系统2、高精地图3以及辅助驾驶系统1。
66.所述操作系统2是管理和控制车载装置硬件和软件资源的程序，支持辅助驾驶系统以及其它软件和/或程序的运行。
67.所述高精地图3包括车道信息、车道标识符号、路口信息以及限速信息等内容。在本发明的至少一个实施例中，所述车道信息可以为左转车道、右转车道以及直行车道。在其他实施例中，所述车道还可包括调头车道、左转加直行车道以及右转加直行车道等，但并不以此为限。所述车道信息可用于确定多个所述指示灯中与所述车辆对应的所述指示灯。举例来讲，当车道信息为左转车道时，获取多个指示灯中与左转车道对应的指示灯的指示灯颜色。所述车道标识符号用于确定所述车道的类型。在本发明的至少一个实施例中，所述车道标识符号可以为左转箭头、左转和直行箭头、直行箭头以及右转箭头灯，但并不局限于此。在本发明的至少一个实施例中，所述路口信息包括所述车辆由当前位置通过所述路口的距离以及指示灯信息。所述路口的距离可以包括第一距离和第二距离。所述第一距离为所述车辆的位置和所述路口之间的距离。所述第二距离为路口的宽度。所述指示灯信息包括指示灯颜色以及指示灯变化函数。所述路口对应至少三个指示灯。每个所述指示灯的指示灯颜色可在三种指示灯颜色之间切换。其中，所述指示灯变化函数存储有多种不同所述指示灯颜色以及不同所述指示灯颜色的变化对应的时间。所述指示灯颜色以预定顺序并根据所述变化对应的时间循环变化。所述指示灯颜色包括红色、绿色以及黄色。所述预定方式为绿色-黄色-红色-绿色。所述变化对应的时间为由当前的所述指示灯颜色维持至切换下一个所述指示灯颜色所需的时间。举例来讲，当前的所述指示灯颜色为绿色时，所述变化对应的时间为由绿色维持至切换到黄色所需要的时间。在其他实施方式中，所述指示灯变化函数还可以通过服务器(图未示)由交通公开信息中取得。所述限速信息可以包括限速标识。所述限速标识可以为限速标识以及解除限速标识等。
68.所述处理器103可以包括一个或者多个微处理器、数字处理器。所述处理器103可调用所述存储器102中存储的程序代码以执行相关的功能。例如，图2中所述的各个模块是存储在所述存储器102中的程序代码，并由所述处理器103所执行，以实现一种基于所述高精地图3的辅助驾驶方法。所述处理器103又称中央处理器(cpu，central processing unit)，是一块超大规模的集成电路，是运算核心(core)和控制核心(control unit)。
69.所述通信总线104与所述存储器102与所述处理器103进行数据通信。
70.所述gps单元105可以用于实时定位所述车载装置100的所处位置(如经纬度信息)及对应的时间信息。
71.所述摄像头106用于拍摄图像或行车记录。在本发明的至少一个实施例中，所述摄像头106可设置于所述车辆的内部或者外部。例如，设置于所述车辆内部的行车记录仪或设置于所述车辆的后视镜上的摄像头106。在所述摄像头106为设置于所述车辆外部的摄像头
106时，还可通过所述处理器103进一步控制所述摄像头106转动，以实现所述指示灯信息的获取。
72.所述至少一个传感器107用于对所述车载装置100与其他车辆之间的距离进行感测。在本发明的至少一个实施方式中，所述至少一个传感器107包括雷达传感器、速度传感器以及加速度传感器等，但并不局限于此。
73.请一并参阅图2，所述辅助驾驶系统1包括：
74.定位模块10，用于获取车辆的行车参数。
75.本发明的至少一个实施例中，所述行车参数包括所述车辆的位置信息以及时间信息。所述定位模块10可以通过所述gps单元105获取所述车辆的位置信息以及时间信息。
76.获取模块20，用于根据所述行车参数计算所述车辆的行驶速度。
77.本发明的至少一个实施例中，获取至少两个所述车辆的位置信息以及对应的至少两个所述时间信息，根据至少两个所述车辆的位置信息获得移动距离，并根据对应的所述时间信息获得间隔时间，根据所述移动距离和所述间隔时间获得所述行驶速度。在其他实施例中，所述行驶速度可通过设置于所述车辆的车轮上的传感器实现，也可以通过设置于所述车辆的速度传感器实现。
78.所述获取模块20进一步地根据所述行车参数从所述高精地图3中获取位于所述车辆位置前方的路口信息。
79.本发明的至少一个实施例中，所述路口信息包括所述车辆通过路口的距离。
80.所述获取模块20进一步地通过所述高精地图3或所述摄像头106获取所述路口的距离。所述路口的距离包括第一距离和第二距离。所述第一距离为所述车辆的位置和所述路口之间的距离。所述第二距离为路口的宽度。在本发明的至少一个实施例中，所述第一距离和所述第二距离均可以由所述高精地图3获得。在另一个实施例中，所述第一距离由所述高精地图3获得，所述第二距离可由所述摄像头106获得。在另一个实施例中，所述第一距离和所述第二距离均可以由所述摄像头106获得。在另一个实施例中，所述第一距离由所述摄像头106获得，所述第二距离由所述高精地图3获得。
81.判断模块30，用于判断所述车辆与所述路口的距离是否小于一预定值。
82.当所述车辆与所述路口的距离小于所述预定值时，所述获取模块20进一步地通过所述摄像头106获取指示灯信息。
83.所述获取模块20进一步地通过所述高精地图3或所述摄像头106获取所述指示灯信息。所述指示灯信息包括指示灯颜色以及指示灯变化函数。所述指示灯变化函数存储有多种不同所述指示灯颜色以及不同所述指示灯颜色的变化对应的时间。所述指示灯颜色包括红色、绿色以及黄色。所述变化对应的时间为由当前的所述指示灯颜色切换至下一个所述指示灯颜色所需的时间。举例来讲，当前的所述指示灯颜色为绿色时，所述变化对应的时间为由绿色维持切换至黄色所需要的时间。
84.所述判断模块30进一步地根据所述行驶速度和所述路口信息判断所述车辆是否能通过所述路口。
85.所述获取模块20进一步地通过所述摄像头106获取在所述指示灯颜色由绿色变化为黄色时对应的第一时间，从所述定位模块10获取所述车辆对应所述第一时间的位置信息，根据所述车辆对应的所述第一时间的位置信息获取所述车辆通过所述路口的距离，根
据所述行驶速度和所述车辆通过所述路口的距离获得第一参考时间，并根据所述第一时间和所述指示灯变化函数获得第二参考时间。
86.所述判断模块30进一步地判断所述第一参考时间是否大于所述第二参考时间。当所述第一参考时间小于或等于所述第二参考时间时，表示所述车辆能通过所述路口；当所述第一参考时间大于所述第二参考时间时，表示所述车辆不能通过所述路口。
87.在本发明的至少一个实施例中，所述第二参考时间为所述指示灯颜色进行再次切换时所需的时间。举例来讲，当所述指示灯颜色由绿色变化为黄色的所述第一时间为10点23分00秒，从所述定位模块10获取所述车辆对应所述第一时间的位置信息。此时，根据所述第一时间的位置信息获取所述高精地图3中的所述路口的距离。所述路口的距离包括第一距离和第二距离。所述第一距离为所述车辆的位置和所述路口之间的距离。所述第二距离为路口的宽度。根据所述行驶速度和所述路口的距离获得的第一参考时间为10秒。同时，根据所述指示灯变化函数获得的所述指示灯颜色由黄色切换为红色对应的所述第二参考时间为5秒，由于所述第一参考时间大于所述第二参考时间，则表示所述车辆不能通过所述路口。
88.在本发明的另一个实施例中，当所述指示灯颜色由绿色变化为黄色的所述第一时间为12点10分00秒。从所述定位模块10获取所述车辆对应所述第一时间的位置信息。此时，根据所述第一时间的位置信息获取所述高精地图3中的所述路口的距离。所述路口的距离包括第一距离和第二距离。所述第一距离为所述车辆的位置和所述路口之间的距离。所述第二距离为路口的宽度。根据所述行驶速度和所述路口的距离获得的第一参考时间为的第一参考时间为3秒。同时，根据所述指示灯变化函数获得的所述指示灯颜色由黄色切换为红色对应的所述第二参考时间为5秒，由于所述第一参考时间小于所述第二参考时间，则表示所述车辆能通过所述路口。
89.提示模块40，用于当所述车辆不能通过所述路口时对所述车辆进行提示。在本发明的至少一个实施例中，所述提示可以为语音提示、画面提示以及鸣笛提示等等，但并不局限于此。
90.控制模块50，用于当所述车辆不能通过所述路口时对所述车辆进行控制。在本发明的至少一个实施例中，所述控制可以为减速控制指令、停车控制指令以及鸣笛控制指令等等，但并不局限于此。
91.所述判断模块30进一步地根据所述至少一个传感器107判断所述车辆位置前方是否存在物件。
92.在本发明的至少一个实施例中，判断所述车辆位置前方是否存在物件通过所述摄像头106或者所述至少一个传感器107实现。所述至少一个传感器107包括雷达传感器。
93.所述获取模块20进一步地当所述至少一个传感器107感测到所述车辆位置前方存在所述物件时获取所述物件与所述车辆位置的相对距离。
94.所述判断模块30进一步地根据所述车辆的行驶速度及所述相对距离判断所述物件是否影响所述车辆通过所述路口。在本发明的至少一个实施方式中，在所述相对距离小于预设距离时，则判断所述物件影响所述车辆通过所述路口。
95.所述提示模块40进一步地用于当所述物件影响所述车辆通过所述路口时向所述车辆输出预警信息。
96.在本发明的至少一个实施例中，所述预警信息可以为语音信息、图像信息或者二者的结合。
97.所述获取模块20进一步地根据所述至少一个传感器107获取所述车辆的一参考方向上的另一车辆位置信息。
98.在本发明的至少一个实施例中，所述获取所述车辆的参考方向上的另一车辆位置信息为利用所述至少一个传感器107获取的其他车辆与所述车辆之间的多个相对距离。所述参考反向为与所述车辆行驶方向不平行的方向。
99.所述判断模块30进一步地判断所述参考方向上的所述另一车辆位置信息是否发生变化。
100.所述提示模块40还用于当所述参考方向上的所述另一车辆位置信息发生变化时向所述车辆输出预警信息。
101.上述基于所述高精地图3的车载装置，获取车辆的行车参数，根据行车参数获取车辆的行驶速度，利用高精地图3获取路口信息，根据行驶速度和路口信息判断车辆是否能通过路口，在无法通过路口时对车辆进行提示及/或控制，可提高辅助驾驶的精准程度，进一步提高驾驶安全性，并优化车辆智能控制。
102.本发明的至少一个实施例中，所述基于高精地图3的辅助驾驶方法应用于车载装置100以及辅助驾驶系统1中。所述车载装置100还可以包括图1或图2跟多或更少的其他硬件或者软件，或者不同的部件设置方式。所述车载装置100可与服务器之间根据无线通信网络进行数据传输，所述无线通信网络例如：行动通讯网络或卫星网络。本发明的至少一个实施例中，所述服务器可以是单一的服务器，也可以为由几个功能服务器共同组成的服务器群。所述车载装置提供一可视化界面。所述可视化界面用于向用户提供人机交互接口，用户可以在通过手机或电脑等电子设备连接到所述车载装置。所述辅助驾驶方法用于通过定位模块10获取车辆的位置信息以及时间信息，根据车辆的位置信息以及时间信息获取所述车辆的行驶速度，根据所述行车参数从所述高精地图3获取位于所述车辆位置前方的路口信息，根据所述行驶速度和所述路口信息判断所述车辆是否能通过路口并基于判断结果对所述车辆进行提示及/或控制。
103.图3示出了根据本发明基于所述高精地图3的辅助驾驶方法的流程图。所述车载装置100基于处理器103执行存储在存储器102上的定位模块10、获取模块20、判断模块30、提示模块40以及控制模块50并且与gps单元105、摄像头106以及至少一个传感器107可通信地接合来执行所述辅助驾驶方法。
104.s10、利用所述定位模块10获取车辆的行车参数。
105.本发明的至少一个实施例中，所述行车参数包括所述车辆的位置信息以及时间信息。所述定位模块10可以通过所述gps单元105获取所述车辆的位置信息以及时间信息。
106.s11、根据所述行车参数获取所述车辆的行驶速度。
107.本发明的至少一个实施例中，获取至少两个所述车辆的位置信息以及对应的至少两个所述时间信息，根据至少两个所述车辆的位置信息获得移动距离，并根据对应的所述时间信息获得间隔时间，根据所述移动距离和所述间隔时间获得所述行驶速度。在其他实施例中，所述行驶速度可通过设置于所述车辆的车轮上的传感器实现，也可以通过设置于所述车辆的速度传感器实现。
108.s12、根据所述行车参数从所述高精地图3中获取位于所述车辆位置前方的路口信息。
109.本发明的至少一个实施例中，所述路口信息包括路口的距离以及指示灯信息。所述路口的距离包括第一距离和第二距离。所述第一距离为所述车辆的位置和所述路口之间的距离。所述第二距离为路口的宽度。在本发明的至少一个实施例中，所述第一距离和所述第二距离均可以由所述高精地图3获得。在另一个实施例中，所述第一距离由所述高精地图3获得，所述第二距离可由所述摄像头106获得。在另一个实施例中，所述第一距离和所述第二距离均可以由所述摄像头106获得。在另一个实施例中，所述第一距离由所述摄像头106获得，所述第二距离由所述高精地图获得。
110.所述指示灯信息包括指示灯颜色以及指示灯变化函数。所述路口对应至少三个指示灯。每个所述指示灯的指示灯颜色可在三种指示灯颜色之间切换。其中，所述指示灯变化函数存储有多种不同所述指示灯颜色以及不同所述指示灯颜色的变化对应的时间。所述指示灯颜色以预定顺序并根据所述变化对应的时间循环变化。所述指示灯颜色包括红色、绿色以及黄色。所述预定方式为绿色-黄色-红色-绿色。所述变化对应的时间为由当前的所述指示灯颜色维持至切换下一个所述指示灯颜色所需的时间。举例来讲，当前的所述指示灯颜色为绿色时，所述变化对应的时间为由绿色维持至切换黄色所需要的时间。
111.请一并参阅图4，本发明的至少一个实施例中，所述根据所述行车参数从所述高精地图3中获取位于所述车辆位置前方的路口信息的步骤包括：
112.s121、获取所述车辆与所述路口的距离；
113.s122、判断所述车辆与所述路口的距离是否小于一预定值；
114.s123、当所述车辆与所述路口的距离小于所述预定值时，通过所述摄像头106获取所述指示灯信息。
115.当所述车辆与所述路口的距离小于所述预定值时，返回步骤s121。
116.s13、根据所述行驶速度和所述路口信息判断所述车辆是否能通过所述路口。
117.请一并参阅图5，在本发明的至少一个实施例中，所述根据所述行驶速度和所述路口信息判断所述车辆是否能通过所述路口的步骤进一步包括：
118.s131、获取在所述指示灯颜色由绿色变化为黄色时对应的第一时间；
119.s132、从所述定位模块10获取所述车辆对应所述第一时间的位置信息；
120.s133、根据所述车辆对应的所述第一时间的位置信息获取所述车辆通过所述路口的距离；
121.s134、根据所述行驶速度和所述车辆通过所述路口的距离获得第一参考时间；
122.s135、根据所述第一时间和所述指示灯变化函数获得第二参考时间；
123.s136、判断所述第一参考时间是否大于所述第二参考时间；
124.当所述第一参考时间小于或等于所述第二参考时间时，所述车辆能通过所述路口，并进入步骤s15。
125.当所述第一参考时间大于所述第二参考时间时，所述车辆不能通过所述路口，并进入步骤s14。
126.在本发明的至少一个实施例中，所述第二参考时间为所述指示灯颜色进行再次切换时所需的时间。举例来讲，当所述指示灯颜色由绿色变化为黄色的所述第一时间为10点
23分00秒。从所述定位模块10获取所述车辆对应所述第一时间的位置信息。此时，根据所述第一时间的位置信息获取所述高精地图中的所述路口的距离。所述路口的距离包括第一距离和第二距离。所述第一距离为所述车辆的位置和所述路口之间的距离。所述第二距离为路口的宽度。此时，根据所述行驶速度和所述路口的距离获得的第一参考时间为10秒。同时，根据所述指示灯变化函数获得的所述指示灯颜色由黄色切换为红色对应的所述第二参考时间为5秒，由于所述第一参考时间大于所述第二参考时间，则表示所述车辆不能通过所述路口。
127.在本发明的另一个实施例中，当所述指示灯颜色由绿色变化为黄色的所述第一时间为12点10分00秒。从所述定位模块10获取所述车辆对应所述第一时间的位置信息。此时，根据所述第一时间的位置信息获取所述高精地图中的所述路口的距离。所述路口的距离包括第一距离和第二距离。所述第一距离为所述车辆的位置和所述路口之间的距离。所述第二距离为路口的宽度。根据所述行驶速度和所述路口的距离获得的第一参考时间为3秒。同时，根据所述指示灯变化函数获得的所述指示灯颜色由黄色切换为红色对应的所述第二参考时间为5秒，由于所述第一参考时间小于所述第二参考时间，则表示所述车辆能通过所述路口。
128.s14、当所述车辆不能通过所述路口时，对所述车辆进行提示及/或控制。
129.在本发明的至少一个实施例中，所述提示可以为语音提示、画面提示以及鸣笛提示等等，但并不局限于此。所述控制可以为减速控制指令、停车控制指令以及鸣笛控制指令等等，但并局限于此。
130.当所述车辆能通过所述路口时，则进入步骤s15。
131.s15、判断所述车辆位置前方是否存在物件。
132.在本发明的至少一个实施例中，判断所述车辆位置前方是否存在物件通过所述摄像头106或至少一个传感器107实现。所述至少一个传感器107包括雷达传感器。
133.s16、当识别到所述车辆位置前方存在所述物件时，获取所述物件与所述车辆位置的相对距离。
134.s17、根据所述车辆的行驶速度及所述相对距离判断所述物件是否影响所述车辆通过所述路口。
135.s18、当所述物件影响所述车辆通过所述路口时，向所述车辆输出预警信息。
136.在本发明的至少一个实施例中，所述预警信息可以为语音信息、图像信息或者二者的结合。在本发明的至少一个实施方式中，在所述相对距离小于预设距离时，则判断所述物件影响所述车辆通过所述路口。
137.当所述物件不影响所述车辆通过所述路口时，则进入步骤s19。
138.s19、获取所述车辆的一参考方向上的另一车辆位置信息。
139.在本发明的至少一个实施例中，所述获取所述车辆的参考方向上的另一车辆位置信息为利用所述至少一个传感器107获取的其他车辆与所述车辆之间的多个相对距离。所述参考反向为与所述车辆行驶方向不平行的方向。
140.s20、判断所述参考方向上的所述另一车辆位置信息是否发生变化。
141.当所述参考方向上的所述另一车辆位置信息发生变化时，进入步骤s18。
142.当所述参考方向上的所述另一车辆位置信息未发生变化时，则流程结束。
143.上述基于所述高精地图3的辅助驾驶方法，获取车辆的行车参数，根据行车参数获取车辆的行驶速度，利用高精地图获取路口信息，根据行驶速度和路口信息判断车辆是否能通过路口，在无法通过路口时对车辆进行提示及/或控制，可提高辅助驾驶的精准程度，进一步提高驾驶安全性，并优化车辆智能控制。
144.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
145.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
146.所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
147.另外，在本发明的各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理器中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
148.所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
149.还需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
150.以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。