一种移动机器人的舵机悬挂驱动装置的制作方法

1.本方案属于智能小车技术领域，具体涉及一种移动机器人的舵机悬挂驱动装置。


背景技术：

2.移动机器人（robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。智能移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。因此，移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。
3.现有申请号为cn201720728606.6的中国实用新型专利公开了一种用于agv的独立悬挂驱动装置，包括固定安装座、悬挂臂、驱动组件和驱动轮，所述固定安装座固定于动力结构安装板上，所述驱动组件的输出轴通过驱动轴连接驱动轮，所述悬挂臂的一端通过轴承安装于驱动轴上，另一端通过铰接轴连接安装于所述固定安装座上，所述悬挂臂和固定安装座之间安装有上下摆动弹簧。上述用于agv的独立悬挂驱动装置采用独立悬挂驱动方式，适合工业和频繁使用的行业上。不仅结构刚性好、抗扭转载荷大、悬挂恒压力、悬挂弹簧寿命长；而且传动效率高，整体可靠性高。但是存在运输重量小、运力不强和减震性能不好的问题。


技术实现要素：

4.本方案提供一种移动机器人的舵机悬挂驱动装置，以解决上述背景技术中提出的运输重量小、运力不强和减震性能不好的问题。
5.为了达到上述目的，本方案提供一种移动机器人的舵机悬挂驱动装置,包括用于驱动的动力结构、起连接作用的舵机安装板和用于固定动力结构的安装底板，还包括承载货物的安装顶板与用于连接安装顶板和舵机安装板的限位机构。
6.本方案原理：整体结构中增加了安装顶板和限位机构，限位机构设置在安装顶板和舵机安装板之间，安装顶板能承载货物，限位机构能够增加安装顶板承载货物的重量。限位机构还可以通过调节起到缓冲作用，提高驱动装置减震性能。
7.本方案有益效果：通过在安装顶板和舵机安装板的中间设置限位机构，增加驱动装置的载重量和提高驱动装置的减震性能。
8.进一步，所述安装底板上设有底孔，所述底孔固定连接有吊环。吊环的作用是增加驱动装置上的着力点，能够通过吊环把驱动装置直接吊起，在需要移动驱动装置时安全便捷。
9.进一步，所述舵机安装板上设有通孔，所述通孔配合有支承轴，所述安装顶板和安装底板上分别设有顶槽和底槽，所述顶槽和底槽分别固定连接支承轴的两端。支承轴固定连接安装顶板和安装底板并且穿过舵机安装板上的通孔，支承轴能够固定安装顶板、舵机安装板和安装底板的相对位置，增加驱动装置的结构强度。
10.进一步，所述安装顶板和安装底板分别设有上轴槽和下轴槽，所述舵机安装板上设有轴孔，所述轴孔配合有导轨光轴，所述上轴槽和下轴槽分别固定连接导轨光轴的两端。导轨光轴能够承受更大的载荷，能够进一步提高安装顶板、舵机安装板和安装底板的连接结构强度。
11.进一步，所述导轨光轴固定连接有无油轴承套。无油轴承套固定连接在导轨光轴上，轴承套能够方便导轨光轴的拆卸，还能够避免导轨光轴的轴向窜动。
12.进一步，还包括限位柱，所述安装底板和舵机安装板通过限位柱固定连接。限位柱为金属直杆，硬度大，能够使安装底板和舵机安装板连接更稳固。
13.进一步，所述限位机构包括弹簧、弹簧导向柱和弹簧调节压头，所述安装顶板和舵机安装板上分别设有安装凹槽和舵机凹槽，所述弹簧导向柱和弹簧调节压头分别固定在安装凹槽和舵机凹槽中，所述弹簧导向柱和弹簧调节压头分别与弹簧两端相配合。安装凹槽和舵机凹槽分别对弹簧导向柱和弹簧调节压头起到一个限位和固定的作用，安装凹槽和舵机凹槽也分别对弹簧的两端起到限位和固定的作用。因此，安装凹槽和舵机凹槽能够使由弹簧连接的安装顶板和舵机安装板连接更稳固，不会发生左右横移的情况。
附图说明
14.图1为本实用新型实施例的结构示意图。
15.图2为本实用新型实施例的俯视图。
16.图3为本实用新型实施例a
‑
a方向剖视图。
具体实施方式
17.下面通过具体实施方式进一步详细的说明：
18.说明书附图中的附图标记包括：弹簧调节压头1、弹簧导向柱2、弹簧3、导轨光轴4、无油轴承套5、支承轴6、限位柱7、吊环8、动力结构9、安装顶板10、舵机安装板11、安装底板12。
19.实施例基本如附图1、图2和图3所示：
20.限位机构包括弹簧3、弹簧导向柱2和弹簧调节压头1。
21.弹簧调节压头1为金属材质，弹簧调节压头1一端固定连接在安装顶板10的安装凹槽内，另一端与弹簧3的一端相配合。弹簧调节压头1能够起到对弹簧3一端限位的作用，还可以通过调节弹簧调节压头1改变弹簧3的长短来调节驱动装置的减震性能。
22.弹簧导向柱2为金属材质，弹簧导向柱2一端固定连接在舵机安装板11的舵机凹槽内，另一端与弹簧3的另一端相配合。弹簧导向柱2起对弹簧3另一端限位的作用，弹簧导向柱2和弹簧调节压头1同时作用，限制弹簧3只能被上下压缩，不能向其他方向移动，使驱动装置结构稳定。
23.弹簧3为金属材质的螺旋弹簧。弹簧3两端分别固定在安装凹槽和舵机凹槽中，并
且两端分别与弹簧调节压头1和弹簧导向柱2相配合。弹簧3安装在安装顶板10和舵机安装板11中间，当货物堆放到安装顶板10上方的时候，弹簧3能够起到缓冲的作用。当驱动装置行走的过程中遇到颠簸的路段时，弹簧3能够起到减震的作用。
24.导轨光轴4为金属轴。导轨光轴4两端分别固定连接在上轴槽和下轴槽中，导轨光轴4穿过舵机安装板11上的轴孔，上轴槽和下轴槽分别设在安装顶板10和安装底板12上，导轨光轴4两端分别连接安装顶板10和安装底板12。导轨光轴能够承受更大的载荷，能够进一步提高安装顶板、舵机安装板和安装底板的连接结构强度。
25.无油轴承套5为金属材质，无油轴承套5固定连接在导轨光轴4上。无油轴承套5能够方便导轨光轴的拆卸，还能够避免导轨光轴的轴向窜动。无油轴承套5具有承载能力高，耐冲击，耐高温，自润滑能力强等特点，特别适用于重载，低速，往复或摆动等难以润滑和形成油膜的场合，也不怕水冲和其它酸液的浸蚀和冲刷。
26.支承轴6为金属轴。支承轴6两端分别固定在顶槽和底槽中，支承轴6穿过舵机安装板11上的通孔。顶槽和底槽分别设在安装顶板10和安装底板12上，支承轴6两端分别连接安装顶板10和安装底板12。支承轴6能够固定安装顶板10、舵机安装板11和安装底板12的相对位置，增加驱动装置的结构强度。
27.限位柱7为金属直杆。限位柱7两端分别连接在安装底板12和舵机安装板11上。限位柱7用来连接安装底板12和舵机安装板11，限位柱7还能够起到限位和支撑的作用。
28.吊环8为金属螺钉，吊环8固定连接在安装底板12的底孔中。吊环的作用是增加驱动装置上的着力点，能够通过吊环把驱动装置直接吊起，在需要移动驱动装置时安全便捷。
29.动力结构9为与移动机器人连接的动力机构。
30.安装顶板10是位于最顶端的金属板，中间开孔。安装顶板10承载货物并且货物直接接触。安装顶板10上设有安装凹槽、顶槽和上轴槽。
31.舵机安装板11是金属板，位于安装顶板10和安装底板12的中间，舵机安装板11中间开孔，动力结构9固定连接在舵机安装板11上。舵机安装板11上设有舵机凹槽和通孔。
32.安装底板12是金属板，安装顶板10和舵机安装板11的下端，安装底板12中间开孔。安装底板12上设有下轴槽和底槽。
33.具体操作时：
34.把货物放置在安装顶板10上，安装顶板10受到货物的重力压迫，压缩弹簧3向下移动，弹簧3起到缓冲和承受压力的作用。弹簧调节压头1和弹簧导向柱2控制弹簧3，起到限位的作用，使弹簧3只能够在上下方向被压缩。导轨光轴4、无油轴承套5、支承轴6和限位柱7等结构起到支撑整个舵机悬挂驱动装置的作用。
35.动力结构9启动，舵机悬挂驱动装置载着货物向目的地移动，路遇不平的路段造成了颠簸，弹簧3再一次起到缓冲的作用。
36.通过在安装顶板和舵机安装板的中间固定弹簧，增加驱动装置的载重量和提高驱动装置的减震性能。
37.以上所述的仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。本技术要求的保护范围应当以其权利要求的内容
为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。