一种四足机器人单腿机构的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种四足机器人单腿机构。


背景技术：

2.四足机器人采用仿生设计方法，利用四条仿生腿的交替运动实现行走，是未来机器人领域的重要发展方向，在行星探测、救援运输、核能维修等方面具有的广阔的应用前景，四足仿生机器人从仿生学角度观察更接近四足哺乳动物，与单足、双足机器人相比动态行走条件更易于保证，更能适应复杂的地形，而与六足及以上多足机器人相比结构更简单，机构的冗余和控制复杂程度更低。四足机器人不仅能以静态步行的方式在崎岖复杂的地形上行走，还能以动态步行的方式在平地上高速行走，还能实现大负载的运输需求，具备在非结构环境中的实用潜力和应用价值。单腿系统机构对于四足机器人的运动能力具有重要影响。
3.专利号cn 106627831 b的公布了一种四足机器人单腿机构。本发明提供了一套能够提供高载荷、大范围运动、轻质、动力学参数(关节转速、足端力)易于精确测量、能够实行三自由度运动的机器人腿部机构，本发明通过将驱动部件(电动机、减速器)的安装位置上移，降低腿部的重量和转动惯量，增大关节的活动范围和输出力矩。
4.现有技术的一种四足机器人单腿机构有以下缺点：1、该单腿机构结构复杂且实现走动的过程较为复杂；2、不具有平稳走动结构使得该单腿机构走动平稳，为此，我们提出一种四足机器人单腿机构。


技术实现要素：

5.本实用新型提供一种四足机器人单腿机构，该单腿机构通过电机带动两组转盘之间安装的转杆的转动转动从而使得贯穿转杆的固定柱在连接柱表面上下移动，这样就可以通过简单的转动带动该单腿机构的上下移动从而实现该单腿机构的走动，同时该单腿机构底部具有阻尼减震弹簧和橡胶垫从而实现平稳的走动。
6.本实用新型提供的具体技术方案如下：
7.本实用新型提供的一种四足机器人单腿机构，包括顶板，所述顶板底部左右两边均安装有电机且电机设置有两组，两组电机一侧均安装有转盘且转盘设置有两组，所述转盘的动力输入端与电机的动力输出端电性连接，两组所述转盘外表面之间安装有转杆，所述转杆贯穿在固定柱顶端，所述固定柱外表面上侧固定连接有套板b，所述套板b左右两边均固定连接有竖杆a且竖杆a设置有两组，两组所述竖杆a一侧均开设有滑槽a，所述固定柱底部贯穿有连接柱，所述连接柱顶端固定连接有隔板，所述连接柱外表面下侧固定连接有套板a，所述套板a左右两边均固定连接有竖杆b且竖杆b一端安装在滑槽a内部，所述竖杆b一侧开设有滑槽b且滑槽b内部贯穿有竖杆a，所述连接柱外部正面下端安装有转动铰链a所述转动铰链a表面安装有连接杆a。
8.可选的，所述连接杆a与连接b转动连接，所述连接b一端安装有转动铰链b。
9.可选的，所述转动铰链b安装在连接板表面，所述连接板底部安装有橡胶垫。
10.可选的，所述连接板顶端固定连接有阻尼减震弹簧且阻尼减震弹簧一端固定连接在连接柱底部。
11.可选的，所述电机的动力输入端与外界电源的动力输出端电性连接。
12.本实用新型的有益效果如下：
13.本实用新型实施例提供一种四足机器人单腿机构：
14.1、该单腿机构具有顶板且顶板的底部左右两边均安装有电机，所以先将电机接通外界电源，等到电机接通电源后发生转动就可以带动安装在电机一端的转盘的转动，由于电机及转盘都设置有两组，所以转盘的转动就会带动安装在两组转盘之间的转杆的转动，等到转杆转动后就可以使得贯穿在转杆表面的固定柱在转杆转起来后实现上下的移动，同时固定柱外表面固定连接有套板b且套板b左右两边均固定连接有竖杆a，贯穿在固定柱底部的连接柱的外表面固定连接有套板a且套板a左右两侧均固定连接有竖杆b，所以固定柱在上下移动的时候会带动套板b上竖杆a在套板a上的竖杆b上开设的滑槽b内部滑动，同时竖杆b也会在竖杆a开设的滑槽a内部滑动，同时连接柱的顶端固定连接有隔板可以防止连接柱移出固定柱，这样就会实现该单腿机构的走动，该单腿机构通过电机带动两组转盘之间安装的转杆的转动转动从而使得贯穿转杆的固定柱在连接柱表面上下移动，这样就可以通过简单的转动带动该单腿机构的上下移动从而实现该单腿机构的走动。
15.2、在连接柱的外部正表面下端安装有转动铰链a且转动铰链a表面固定连接有连接杆a，连接杆a与连接杆b之间是转动连接且连接杆b一端通过转动铰链b与连接板连接，所以连接柱的移动就会带动连接杆a和连接杆b的转动伸长，在连接板的顶端固定连接有阻尼减震弹簧且阻尼减震弹簧的一端固定连接在连接柱的底部，所以移动的过程中会减少震动从而使得走动平稳，同时连接板底部安装的橡胶垫也可以辅助该单腿机构的平稳走动，该单腿机构底部具有阻尼减震弹簧和橡胶垫从而实现平稳的走动。
附图说明
16.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1为本实用新型实施例的一种四足机器人单腿机构的结构示意图；
18.图2为本实用新型实施例的一种四足机器人单腿机构a处放大的结构示意图。
19.图中：1、橡胶垫；2、连接板；3、阻尼减震弹簧；4、套板a；5、电机；6、顶板；7、转盘；8、转杆；9、固定柱；10、套板b；11、竖杆a；12、竖杆b；13、转动铰链a；14、连接杆a；15、连接杆b；16、活动铰链b；17、滑槽a；18、滑槽b；19、连接柱；20、隔板。
具体实施方式
20.为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动
前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.下面将结合图1～图2对本实用新型实施例的一种四足机器人单腿机构进行详细的说明。
22.参考图1～图2所示，本实用新型实施例提供的一种四足机器人单腿机构，包括顶板6，所述顶板6底部左右两边均安装有电机5且电机5设置有两组，两组电机5一侧均安装有转盘7且转盘7设置有两组，所述转盘7的动力输入端与电机5的动力输出端电性连接，两组所述转盘7外表面之间安装有转杆8，所述转杆8贯穿在固定柱9顶端，所述固定柱9外表面上侧固定连接有套板b10，所述套板b10左右两边均固定连接有竖杆a11且竖杆a11设置有两组，两组所述竖杆a11一侧均开设有滑槽a17，所述固定柱9底部贯穿有连接柱19，所述连接柱19顶端固定连接有隔板20，所述连接柱19外表面下侧固定连接有套板a4，所述套板a4左右两边均固定连接有竖杆b12且竖杆b12一端安装在滑槽a17内部，所述竖杆b12一侧开设有滑槽b18且滑槽b12内部贯穿有竖杆a11，所述连接柱19外部正面下端安装有转动铰链a13所述转动铰链a13表面安装有连接杆a14。
23.示例的，该单腿机构具有顶板6且顶板6的底部左右两边均安装有电机5，所以先将电机5接通外界电源，等到电机5接通电源后发生转动就可以带动安装在电机5一端的转盘7的转动，由于电机5及转盘7都设置有两组，所以转盘7的转动就会带动安装在两组转盘7之间的转杆8的转动，等到转杆8转动后就可以使得贯穿在转杆8表面的固定柱9在转杆8转起来后实现上下的移动，同时固定柱9外表面固定连接有套板b10且套板b10左右两边均固定连接有竖杆a11，贯穿在固定柱9底部的连接柱19的外表面固定连接有套板a4且套板a4左右两侧均固定连接有竖杆b12，所以固定柱9在上下移动的时候会带动套板b10上竖杆a11在套板a4上的竖杆b12上开设的滑槽b18内部滑动，同时竖杆b12也会在竖杆a11开设的滑槽a17内部滑动，同时连接柱19的顶端固定连接有隔板20可以防止连接柱19移出固定柱9，这样就会实现该单腿机构的走动，在连接柱19的外部正表面下端安装有转动铰链a16且转动铰链a16表面固定连接有连接杆a14。
24.参考图1所示，所述连接杆a14与连接b15转动连接，所述连接b15一端安装有转动铰链b16。
25.示例的，连接杆a14与连接杆b15之间是转动连接且连接杆b15一端通过转动铰链b16与连接板2连接。
26.参考图1所示，所述转动铰链b16安装在连接板2表面，所述连接板2底部安装有橡胶垫1。
27.示例的，连接板2底部安装的橡胶垫1也可以辅助该单腿机构的平稳走动。
28.参考图1所示，所述连接板2顶端固定连接有阻尼减震弹簧3且阻尼减震弹簧3一端固定连接在连接柱19底部。
29.示例的，在连接板2的顶端固定连接有阻尼减震弹簧3且阻尼减震弹簧3的一端固定连接在连接柱19的底部，所以移动的过程中会减少震动从而使得走动平稳。
30.参考图1所示，所述电机5的动力输入端与外界电源的动力输出端电性连接。
31.示例的，将电机5接通外界电源后电机5发生转动即可发挥作用。
32.使用时，该单腿机构具有顶板6且顶板6的底部左右两边均安装有电机5，所以先将电机5接通外界电源，等到电机5接通电源后发生转动就可以带动安装在电机5一端的转盘7
的转动，由于电机5及转盘7都设置有两组，所以转盘7的转动就会带动安装在两组转盘7之间的转杆8的转动，等到转杆8转动后就可以使得贯穿在转杆8表面的固定柱9在转杆8转起来后实现上下的移动，同时固定柱9外表面固定连接有套板b10且套板b10左右两边均固定连接有竖杆a11，贯穿在固定柱9底部的连接柱19的外表面固定连接有套板a4且套板a4左右两侧均固定连接有竖杆b12，所以固定柱9在上下移动的时候会带动套板b10上竖杆a11在套板a4上的竖杆b12上开设的滑槽b18内部滑动，同时竖杆b12也会在竖杆a11开设的滑槽a17内部滑动，同时连接柱19的顶端固定连接有隔板20可以防止连接柱19移出固定柱9，这样就会实现该单腿机构的走动，在连接柱19的外部正表面下端安装有转动铰链a16且转动铰链a16表面固定连接有连接杆a14，连接杆a14与连接杆b15之间是转动连接且连接杆b15一端通过转动铰链b16与连接板2连接，所以连接柱19的移动就会带动连接杆a14和连接杆b15的转动伸长，在连接板2的顶端固定连接有阻尼减震弹簧3且阻尼减震弹簧3的一端固定连接在连接柱19的底部，所以移动的过程中会减少震动从而使得走动平稳，同时连接板2底部安装的橡胶垫1也可以辅助该单腿机构的平稳走动。
33.需要说明的是，本实用新型为一种四足机器人单腿机构，包括1、橡胶垫；2、连接板；3、阻尼减震弹簧；4、套板a；5、电机；6、顶板；7、转盘；8、转杆；9、固定柱；10、套板b；11、竖杆a；12、竖杆b；13、转动铰链a；14、连接杆a；15、连接杆b；16、活动铰链b；17、滑槽a；18、滑槽b；19、连接柱；20、隔板，部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。
34.显然，本领域的技术人员可以对本实用新型实施例进行各种改动和变型而不脱离本实用新型实施例的精神和范围。这样，倘若本实用新型实施例的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。