驱动装置及具有其的AGV的制作方法

技术特征：
1.一种驱动装置，其特征在于，包括：驱动轮组件；支撑体，所述驱动轮组件与所述支撑体铰接，以使所述驱动轮组件能够相对于所述支撑体绕横向轴线摆动；安装架，所述安装架中形成有容纳腔，所述支撑体和所述驱动轮组件布置在所述容纳腔中，所述支撑体承托起所述安装架，所述驱动轮组件以可绕所述容纳腔的纵向轴线转动的方式设置。2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述支撑体为水平支撑板，所述驱动轮组件布置在所述水平支撑板的下方。3.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置还包括连接轴，所述驱动轮组件与所述水平支撑板之间通过所述连接轴连接，所述连接轴的中轴线与所述横向轴线重合。4.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述支撑体包括两个间隔布置的立板，所述驱动轮组件布置在两个所述立板之间。5.根据权利要求4所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置还包括连接轴，两个所述立板和所述驱动轮组件之间通过所述连接轴连接，所述连接轴的中轴线与所述横向轴线重合。6.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述安装架包括顶板和与所述顶板固定连接的呈环形的围挡，所述顶板和所述围挡合围成所述容纳腔；所述驱动装置还包括第一滚动件，所述第一滚动件设置在所述驱动轮组件与所述围挡之间或所述支撑体与所述围挡之间。7.根据权利要求6所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动装置还包括多个设置在所述支撑体上的第二滚动件，所述支撑体通过多个所述第二滚动件承托起所述顶板。8.根据权利要求6所述的驱动装置，其特征在于，所述第一滚动件为滚珠、滚轮或轴承。9.根据权利要求7所述的驱动装置，其特征在于，所述第二滚动件为滚珠、滚轮或轴承。10.根据权利要求1至9中任一所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动轮组件包括驱动轮和连接所述驱动轮的动力单元，所述动力单元与所述支撑体铰接。11.根据权利要求10所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动轮的轮轴垂直于所述横向轴线。12.根据权利要求3或5所述的驱动装置，其特征在于，在所述容纳腔的侧壁上形成有呈环形布置的限位槽，所述连接轴的端部伸出所述驱动轮组件且布置在所述限位槽中。13.一种agv，其特征在于，包括根据权利要求1至12中任一项所述的驱动装置。

技术总结
本发明属于引导运输设备领域，具体涉及一种驱动装置及具有其的AGV。驱动装置包括：驱动轮组件；支撑体，驱动轮组件与支撑体铰接，以使驱动轮组件能够相对于支撑体绕横向轴线摆动；安装架，安装架中形成有容纳腔，支撑体和驱动轮组件布置在容纳腔中，支撑体承托起安装架，驱动轮组件以可绕容纳腔的纵向轴线转动的方式设置。本发明的驱动装置，驱动轮组件与安装架之间形成了“万向节”结构。驱动轮组件相对于安装架具有两个方向上的转动自由度，其中一个用于在驱动轮组件的作用下实现AGV的转向功能，另一个用于使驱动轮组件适应路面的高低起伏变化，使驱动轮组件保持与路面的有效接触，从而避免出现牵引力不足而造成打滑、方向失控等现象。等现象。等现象。


技术研发人员：吴超
受保护的技术使用者：杭州海康机器人技术有限公司
技术研发日：2020.04.22
技术公布日：2021/10/22