医用物流机器人的制作方法

1.本实用新型涉及医用辅助设备技术领域，特别涉及一种医用物流机器人。


背景技术：

2.大型手术室每天开展的手术数量较多。目前大型手术室在运送医用耗材及器具等物品时，最常用的是采用人力推车，通过工作人员将物品从储存室运送到手术室。人力推车的优点是运送较为灵活，可处理突发情况，但是，人力推车的缺点是不仅极大地消耗工作人员的体力，还会占用有限的人力资源，造成人力资源的浪费。


技术实现要素：

3.本实用新型旨在解决人力推车无法自动运输物品的技术问题，提供一种医用物流机器人，将人力推车和机器人自由组合与分离，既可以实现储存室与手术室两点之间的自动运输；又可以在发生突发事件时将人力推车与机器人快速分离，工作人员手动操作人力推车，继续运送。
4.为实现上述目的，本实用新型采用以下具体技术方案：
5.本实用新型提供一种医用物流机器人，包括麦克纳姆轮车和快速对接机构，麦克纳姆轮车包括u形车架和安装在u形车架底部的四个麦克纳姆轮，u形车架凹形空间，用于装运物品的人力推车通过快速对接机构锁紧在凹形空间内；快速对接机构包括对接公头、对接母头、螺母、弹簧和钢球；其中，对接公头为直杆，直杆的一端为锥头，在直杆上靠近锥头的位置开设有一圈环形槽；对接母头包括相连通的圆锥和空心圆柱，圆锥与对接公头的锥头相配合，在空心圆柱的上沿径向开设有通孔，弹簧与钢球设置在通孔内，螺母安装在通孔的入口，弹簧的一端与螺母抵接，另一端与钢球抵接，将钢球卡入对接公头的环形槽内。
6.优选地，医用物流机器人还包括导向机构，导向机构包括滑轮和滑轮支架，滑轮支架固定在u形车架的侧壁上，滑轮安装在滑轮支架上。
7.优选地，导向机构为两组，分别安装在u形车架的两个侧壁上。
8.优选地，医用物流机器人还包括锁紧机构，锁紧机构包括限位杆和限位块，限位杆转动连接在u形车架的自由端的端面上，且转动中心偏向限位杆的一端，限位块固定在人力推车上，限位杆的一端靠重力落在限位块上。
9.优选地，在限位杆的一端或两端固定有手柄。
10.优选地，在u形车架的自由端的端面上位于限位杆的旋转路径上设置有限位柱。
11.本实用新型能够取得以下技术效果：
12.(1)快速对接机构能够实现麦克纳姆轮车与人力推车的组合与分离，实现可拆分连接。
13.(2)麦克纳姆轮车能够实现人力推车的自动运输功能，无需占用人力资源，自然可以节省工作人员的体力。
14.(3)麦克纳姆轮能够实现人力推车的全方向移动，运动灵活。
15.(4)锁紧机构能够防止人力推车从麦克纳姆轮车内意外脱离。
附图说明
16.图1是根据本实用新型一个实施例的医用物流机器人的主视图；
17.图2是根据本实用新型一个实施例的医用物流机器人的俯视图；
18.图3是根据本实用新型一个实施例的快速对接机构的结构图；
19.图4是根据本实用新型一个实施例的导向机构的结构图；
20.图5是根据本实用新型一个实施例的人力推车的结构图；
21.图6是根据本实用新型一个实施例的锁紧机构的结构图。
22.其中的附图标记包括：麦克纳姆轮车1、u形车架11、麦克纳姆轮12、快速对接机构2、对接公头21、锥头211、环形槽212、对接母头22、圆锥221、空心圆柱222、螺母23、弹簧24、钢球25、固定板26、导向机构3、滑轮31、滑轮支架32、锁紧机构4、限位杆41、限位块42、手柄43、限位柱44、人力推车5、车体51、把手52、车轮53。
具体实施方式
23.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，而不构成对本实用新型的限制。
24.下面将对本实用新型实施例提供的医用物流机器人进行详细说明。
25.图1和图2分别从主视方向和俯视方向示出了根据本实用新型一个实施例的医用物流机器人的结构。
26.如图1和图2所示，本实用新型实施例提供的医用物流机器人，包括麦克纳姆轮车1和快速对接机构2，麦克纳姆轮车1用于与人力推车5相结合，以带动人力推车5移动，使人力推车5能够自动运送医用耗材及器具等物品，实现储存室与手术室两点之间的自动运输。
27.麦克纳姆轮车1包括u形车架11和安装在u形车架11底部的四个麦克纳姆轮12，u形车架11形成一个具有入口的凹形空间，人力推车5从入口进入凹形空间，并通过快速对接机构2与u形车架11的底壁锁紧，此处的底壁是指与u形车架11的入口正对的侧壁。
28.快速对接机构2能够实现u形车架11与人力推车5的组合与分离，在出现意外情况时，能够将人力推车5从麦克纳姆轮车1上快速拆下单独使用，工作人员能够对人力推车5进行手动操作，继续运送。
29.麦克纳姆轮12能够实现人力推车5全向运动，使人力推车5的移动更为灵活，四个麦克纳姆轮12均单独通过一个电机进行驱动。
30.图3是根据本实用新型一个实施例的快速对接机构的结构。
31.如图3所示，快速对接机构2包括对接公头21和对接母头22，对接公头21既可以安装在人力推车5上，也可以安装在u形车架11的底壁上。当对接公头21安装在人力推车5上时，对接母头22安装在u形车架11的底壁上。当对接母头22安装在人力推车5上时，对接公头21安装在u形车架11的底壁上。图4和图5示出了对接母头22安装在u形车架11的底壁上，对接公头21安装在人力推车5上的情况。
32.对接公头21为直杆，直杆的一端为锥头211，在直杆上靠近锥头211的位置开设有
一圈环形槽212。
33.对接母头22包括圆锥221和空心圆柱222，圆锥221与空心圆柱222相连通，组成类似于漏斗形状的结构，圆锥221与锥头211相配合，以对锥头211进行导向，使对接公头21顺利进入空心圆柱222内。在空心圆柱222的上沿径向开设有通孔，从通孔的入口向其内装入弹簧24和钢球25(可以是一套弹簧24和钢球25，也可以是多套弹簧24和钢球25)，在通孔的入口处螺纹连接有螺母23，螺母23将通孔的入口封死，弹簧24的一端与螺母23抵接，另一端与钢球25抵接，通过弹簧24的弹性力将钢球25卡入对接公头的环形槽212内，从而实现人力推车5与u形车架11的锁紧。
34.为了增大对接公头21在固定时的接触面积，在本实用新型的一个示例中，对接公头21未形成锥头的一端固定连接有固定板26，通过固定板26与人力推车5或u形车架11固定连接。
35.在将人力推车5从u形车架11的入口推入u形车架11的凹形空间的过程中，当对接公头21与对接母头22接触时，使对接公头21的锥头211沿对接母头22的圆锥221滑动，直至进入空心圆柱222，在弹簧24的作用下钢球25卡入对接公头21的环形槽212内。
36.为了避免人力推车5与u形车架11的侧壁发生碰撞，并便于推入，在u形车架11的两个侧壁上各安装有一组导向机构3。
37.图4示出了根据本实用新型一个实施例的导向机构的结构。
38.如图4所示，导向机构3包括滑轮31和滑轮支架32，滑轮支架32固定在u形车架11的侧壁上，滑轮31安装在滑轮支架32上，通过滑轮31对人力推车5进行导向。导向机构3的数量根据u形车架11的侧壁长度而定，导向机构等间距排布在u形车架11的侧壁上。
39.图5示出了根据本实用新型一个实施例的人力推车的结构。
40.如图5所示，人力推车5包括车体51，在车体51上靠近工作人员的一侧固定连接有把手52，工作人员通过握住把手52推动人力推车移动，在车体51的底部安装有四个车轮53，使人力推车能够移动。
41.从图5中还可以看出，对接公头21固定在车体51背对把手52的一个面上，该面朝向u形车架11，从使对接公头21能够与安装u形车架11上的对接母头22对接锁紧。
42.在将人力推车5锁紧到u形车架11后，为了人力推车5从u形车架11内意外脱离，在本实用新型的一个具体实施例中，在u形车架11上固定有锁紧机构4。
43.图6示出了根据本实用新型一个实施例的锁紧机构的结构。
44.如图6所示，锁紧机构4包括限位杆41和限位块42，限位块42固定在人力推车5上，限位杆41转动连接在u形车架11的自由端的端面上，限位杆41的转动中心偏离限位杆41的中心位置，且偏向限位杆41的一端，使限位杆41能够偏心旋转，限位杆41远离转动中心的一端受重力自由搭落在限位块42上，从而使限位杆41横在u形车架11与人力推车5之间，限位杆41对人力推车5起到阻拦作用，防止人力推车5从u形车架11内退出。
45.在本实用新型的一些具体实施例中，在限位杆41的一端或两端固定有手柄43，供工作人员旋转限位杆41。
46.为了对限位杆41的行程进行限位，在u形车架11
47.在u形车架11的自由端的端面上位于限位杆41的旋转路径上设置有限位柱44，以对限位杆41搭落在限位块42的一端进行限位。
48.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
49.尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
50.以上本实用新型的具体实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限定。任何根据本实用新型的技术构思所作出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围内。