足式爬壁机器人的制作方法

技术特征：
1.一种足式爬壁机器人，其特征在于，包括躯体以及多条机械腿；所述机械腿包括主动姿态调整件、被动姿态调整件以及固连件，所述主动姿态调整件具备连接端以及自由端，所述连接端与所述躯体连接，所述自由端通过所述被动姿态调整件与所述固连件连接；所述主动姿态调整件能够改变所述自由端相对于所述连接端的位置以及姿态，所述被动姿态调整件能够在所述固连件与行走表面的作用力下被动改变自身结构以将所述固连件的姿态调整至与行走表面贴合固定；所述躯体具备腹部侧、背部侧以及气体控制组件，在所述足式爬壁机器人行走时所述腹部侧朝向行走表面而所述背部侧背离所述行走表面，所述气体控制组件用于通过控制周围气体流动以产生能够使所述腹部侧朝行走表面靠近的作用力。2.根据权利要求1所述的足式爬壁机器人，其特征在于，所述气体控制组件为负压生成组件，所述负压生成组件用于将所述腹部侧与行走表面之间的气体抽离以形成负压区域进而产生能够使所述腹部侧朝行走表面靠近的作用力。3.根据权利要求2所述的足式爬壁机器人，其特征在于，所述负压生成组件包括进气口、负压腔、抽气模块以及排气口，所述进气口位于所述腹部侧并与所述负压腔连通，所述负压腔与所述排气口通过所述抽气模块连通。4.根据权利要求3所述的足式爬壁机器人，其特征在于，所述躯体还具备壳体，所述负压生成组件还包括支撑底座，所述负压腔设置在所述支撑底座上且由所述腹部侧凸出于所述壳体，所述进气口设置在所述支撑底座上。5.根据权利要求4所述的足式爬壁机器人，其特征在于，所述负压生成组件贯穿所述壳体，所述排气口位于所述背部侧。6.根据权利要求2所述的足式爬壁机器人，其特征在于，所述负压生成组件还包括辅助封闭件，所述辅助封闭件覆盖所述进气口的边缘并用于辅助封闭所述进气口与行走表面之间的间隙。7.根据权利要求6所述的足式爬壁机器人，其特征在于，所述辅助封闭件为清洁织物，所述清洁织物覆盖所述进气口。8.根据权利要求7所述的足式爬壁机器人，其特征在于，所述进气口的边缘设置有翻边，所述清洁织物套设固定在所述翻边上。9.根据权利要求1所述的足式爬壁机器人，其特征在于，所述气体控制组件为气体吹送组件，所述气体吹送组件用于向所述背部侧所朝方向排送气体并产生能够使所述腹部侧朝行走表面靠近的作用力。10.根据权利要求9所述的足式爬壁机器人，其特征在于，所述气体吹送组件为风扇。11.根据权利要求1至10任一项所述的足式爬壁机器人，其特征在于，所述被动姿态调整件包括第一连接部、第二连接部以及球头杆；所述第一连接部与所述球头杆固定连接，所述第二连接部具有球面槽，所述球面槽与所述球头杆卡套并能够与所述球头杆做球面相对运动；所述第一连接部与所述第二连接部二者之一与所述自由端固定连接，另一者与所述固连件固定连接；所述球面槽在所述固连件与行走表面的作用力下被动与所述球头杆做球面相对运动
并改变所述第一连接部与所述第二连接部的相对姿态。12.根据权利要求11所述的足式爬壁机器人，其特征在于，所述被动姿态调整件还包括复位弹性件；所述复位弹性件围绕所述球头杆设置且同时与所述第一连接部以及所述第二连接部连接；所述复位弹性件能够在所述第一连接部与所述第二连接部的相对姿态在所述固连件与行走表面的作用力下发生改变时发生弹性形变；所述复位弹性件还能够在所述固连件与行走表面的作用力消失后释放弹力使所述第一连接部与所述第二连接部复位至受力平衡姿态。

技术总结
本申请公开了一种足式爬壁机器人，包括躯体以及多条机械腿；机械腿包括主动姿态调整件、被动姿态调整件以及固连件，主动姿态调整件具备连接端以及自由端，连接端与躯体连接，自由端通过被动姿态调整件与固连件连接；被动姿态调整件能够在固连件与行走表面的作用力下被动改变自身结构以将固连件的姿态调整至与行走表面贴合固定；躯体具备腹部侧、背部侧以及气体控制组件，在足式爬壁机器人行走时腹部侧朝向行走表面而背部侧背离行走表面，气体控制组件用于通过控制周围气体流动以产生能够使腹部侧朝行走表面靠近的作用力。本实施例所提供的足式爬壁机器人在行走时不会造成自身姿态的不稳定，降低了控制难度。降低了控制难度。降低了控制难度。


技术研发人员：刘毅 郭斌
受保护的技术使用者：杭州萤石软件有限公司
技术研发日：2020.03.20
技术公布日：2021/10/11