足式爬壁机器人的制作方法

1.本技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种足式爬壁机器人。


背景技术：

2.爬壁机器人作为擦窗机器人得到了较普遍的应用。其中，足式爬壁机器人由于行走时可通过控制机器人的多条机械腿交替移动，形成类似多足生物的移动方式带动躯体前进，因此可以轻松翻越障碍，获得广泛使用。
3.相关技术中，足式爬壁机器人通常会在机械腿的末端可以设置吸盘等能够与行走表面简便地固定和分离的固连件。为了与行走表面进行固定，这些固连件对于自身姿态有着很高的要求。以吸盘为例，如果吸盘的开口部与行走表面有较大的倾斜角度，则会导致开口部的周缘无法与行走表面完全贴合，而二者之间一旦产生缝隙，便很难实现吸附固定。而机械腿在移动时需要进行多维复合姿态调整，控制精度很难保证，从而导致固连件很难与行走表面完成固定连接过程，严重影响机器人的行走速率。
4.为了降低对机械腿姿态的精度要求，一些足式爬壁机器人在机械腿上设置了被动姿态调整件，被动姿态调整件能够利用固连件与行走表面的作用力被动地改变自身结构以使固连件能够顺利地与行走表面贴合固定。
5.然而，在行走时，由于各条机械腿的姿态以及其上固连件距离躯体的位置、朝向等均可能存在差异，因此可能造成躯体整体相对于行走表面发生一定程度的倾斜，尤其是当足式爬壁机器人采用对角线行走时，在两条机械腿处于抬起的过程中时，足式爬壁机器人整体仅依靠剩余的两条机械腿上的固连件与行走表面固定，此时这两个固连件所连接的被动姿态调整件可以形成类似合页的作用，使机器人整体以两个被动姿态调整件的连接线为轴进行转动，造成自身姿态的不稳定，增加了控制难度。


技术实现要素：

6.本技术实施例提供一种足式爬壁机器人，以解决上述问题。
7.本技术实施例采用下述技术方案：
8.本技术实施例提供了一种足式爬壁机器人，包括躯体以及多条机械腿；
9.所述机械腿包括主动姿态调整件、被动姿态调整件以及固连件，所述主动姿态调整件具备连接端以及自由端，所述连接端与所述躯体连接，所述自由端通过所述被动姿态调整件与所述固连件连接；
10.所述主动姿态调整件能够改变所述自由端相对于所述连接端的位置以及姿态，所述被动姿态调整件能够在所述固连件与行走表面的作用力下被动改变自身结构以将所述固连件的姿态调整至与行走表面贴合固定；
11.所述躯体具备腹部侧、背部侧以及气体控制组件，在所述足式爬壁机器人行走时所述腹部侧朝向行走表面而所述背部侧背离所述行走表面，所述气体控制组件用于通过控制周围气体流动以产生能够使所述腹部侧朝行走表面靠近的作用力。
12.可选地，上述的足式爬壁机器人中，所述气体控制组件为负压生成组件，所述负压生成组件用于将所述腹部侧与行走表面之间的气体抽离以形成负压区域进而产生能够使所述腹部侧朝行走表面靠近的作用力。
13.可选地，上述的足式爬壁机器人中，所述负压生成组件包括进气口、负压腔、抽气模块以及排气口，所述进气口位于所述腹部侧并与所述负压腔连通，所述负压腔与所述排气口通过所述抽气模块连通。
14.可选地，上述的足式爬壁机器人中，所述躯体还具备壳体，所述负压生成组件还包括支撑底座，所述负压腔设置在所述支撑底座上且由所述腹部侧凸出于所述壳体，所述进气口设置在所述支撑底座上。
15.可选地，上述的足式爬壁机器人中，所述负压生成组件贯穿所述壳体，所述排气口位于所述背部侧。
16.可选地，上述的足式爬壁机器人中，所述负压生成组件还包括辅助封闭件，所述辅助封闭件覆盖所述进气口的边缘并用于辅助封闭所述进气口与行走表面之间的间隙。
17.可选地，上述的足式爬壁机器人中，所述辅助封闭件为清洁织物，所述清洁织物覆盖所述进气口。
18.可选地，上述的足式爬壁机器人中，所述进气口的边缘设置有翻边，所述清洁织物套设固定在所述翻边上。
19.可选地，上述的足式爬壁机器人中，所述气体控制组件为气体吹送组件，所述气体吹送组件用于向所述背部侧所朝方向排送气体并产生能够使所述腹部侧朝行走表面靠近的作用力。
20.可选地，上述的足式爬壁机器人中，所述气体吹送组件为风扇。
21.可选地，上述的足式爬壁机器人中，所述被动姿态调整件包括第一连接部、第二连接部以及球头杆；
22.所述第一连接部与所述球头杆固定连接，所述第二连接部具有球面槽，所述球面槽与所述球头杆卡套并能够与所述球头杆做球面相对运动；
23.所述第一连接部与所述第二连接部二者之一与所述自由端固定连接，另一者与所述固连件固定连接；
24.所述球面槽在所述固连件与行走表面的作用力下被动与所述球头杆做球面相对运动并改变所述第一连接部与所述第二连接部的相对姿态。
25.可选地，上述的足式爬壁机器人中，所述被动姿态调整件还包括复位弹性件；
26.所述复位弹性件围绕所述球头杆设置且同时与所述第一连接部以及所述第二连接部连接；
27.所述复位弹性件能够在所述第一连接部与所述第二连接部的相对姿态在所述固连件与行走表面的作用力下发生改变时发生弹性形变；
28.所述复位弹性件还能够在所述固连件与行走表面的作用力消失后释放弹力使所述第一连接部与所述第二连接部复位至受力平衡姿态。
29.本技术实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
30.本技术实施例公开的足式爬壁机器人通过在在躯体上设置气体控制组件，能够通过气体控制组件产生作用力使躯体的腹部侧紧贴行走表面，使机器人在行走时不会造成自
身姿态的不稳定，降低了控制难度。
附图说明
31.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
32.图1为本技术实施例公开的具有负压生成组件的足式爬壁机器人的背部侧的立体结构视图；
33.图2为本技术实施例公开的具有负压生成组件的足式爬壁机器人的腹部侧的立体结构视图；
34.图3为本技术实施例公开的具有负压生成组件的足式爬壁机器人的爆炸结构视图；
35.图4为本技术实施例公开的负压腔、抽气模块、支撑底座、连通室以及辅助封闭件的装配结构局部剖视图；
36.图5为本技术实施例公开的具有气体吹送组件的足式爬壁机器人的背部侧的立体结构视图；
37.图6为本技术实施例公开的被动姿态调整件的剖视结构视图。
38.附图标记说明：
39.1-躯体、1a-腹部侧、1b-背部侧、10-壳体、100-主体、102-上盖、12a-负压生成组件、120-进气口、120a-翻边、121-负压腔、122-抽气模块、123-排气口、124-支撑底座、125-排气通道、126-连通室、127-辅助封闭件/清洁织物、12b-气体吹送组件、14-清洁模块；
40.2-机械腿、20-主动姿态调整件、20a-连接端、20b-自由端、200-区段、201-转动关节、21-被动姿态调整件、210-第一连接部、210a-第一限位凸缘、211-第二连接部、211a-第二限位凸缘、2110-基座、2111-盖板、212-球头杆、212a-球头轴、212b-杆体、213-球面槽、231a-第一球面、213b-第二球面、214-复位弹性件、22-固连件/吸盘、220-开口部。
具体实施方式
41.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
42.以下结合附图，详细说明本技术各实施例提供的技术方案。
43.本技术实施例公开了一种足式爬壁机器人，如图1、2、3、5所示，包括躯体1以及多条机械腿2。躯体1是足式爬壁机器人的核心，躯体1通常具备一个封闭的壳体10，机器人的控制中枢、供电模块以及指令接收模块等重要结构(图中均未示出)均设置在壳体10内部。机械腿2是机器人的行走机构，机器人通过控制机械腿2的姿态实现躯体1以及自身的移动。
44.本实施例中的机械腿2包括主动姿态调整件20、被动姿态调整件21以及固连件22。其中主动姿态调整件20是机械腿2的主要结构，其通常呈肢体状伸展，并具有连接端20a以及自由端20b。连接端20a用于与躯体1进行连接，并且整个主动姿态调整件20能够改变自由端20b相对于连接端20a的位置以及姿态。
45.具体地，在主动姿态调整件20的伸展方向上可以分为多个区段200，相邻两个区段由转动关节201进行连接，位于两端的两个区段200上分别具有连接端20a以及自由端20b。这样主动姿态调整件20便可以通过转动关节201改变相邻两个区段200之间的角度，并最终改变自由端20b的位置以及姿态(角度或朝向)。连接端20a与躯体1可以采用固定连接或者也可以采用转动关节201进行连接，这些转动关节201可以相互平行，也可以部分平行或互不平行，以使自由端20b获得多维度的位置及姿态调整能力。
46.本实施例中的固连件22用于与行走表面进行贴合固定，以使机器人能够沿着行走表面行走、攀爬。对于不同的行走表面，可以采用不同的固连件22。例如当行走表面为光滑平整的玻璃或塑料表面时，固连件22可以采用吸盘，利用真空吸附力与行走表面进行贴合固定。而当行走表面为铁皮等磁性金属表面时，固连件22可以采用磁性吸附件等利用磁力与行走表面贴合固定，对于其它类型的行走表面，固连件22也可以采用其它相应类型或结构。
47.无论固连件22采用何种类型或结构，其要与行走表面固定通常均需要自身与行走表面基本保持垂直。以吸盘为例，如果吸盘22(为了便于理解，下面沿用固连件的附图标记)的开口部220与行走表面有较大的倾斜角度，便会导致开口部220的周缘无法与行走表面完全贴合，致使二者之间始终存在缝隙，而缝隙的存在便会使吸盘22内外的空间连通，无法实现负压，因此很难实现吸附固定。
48.本实施例中将固连件22通过被动姿态调整件21与自由端20b连接。被动姿态调整件21能够在固连件22与行走表面的作用力下被动改变自身结构，并调整固连件22与自由端20b之间的相对姿态，而固连件22与行走表面的作用力会促使固连件22与行走表面达到贴合固定的姿态，因而在自由端20b的姿态不变的前提下，固连件22的姿态可以自行调整至与行走表面贴合固定，从而简化固连件22与行走表面的固定难度，提高行走效率。
49.在本实施例中，足式爬壁机器人通常采用模仿生物体的结构，其机械腿2的数量通常为偶数并对称排布。同时，躯体1具备腹部侧1a以及背部侧1b，在所述足式爬壁机器人行走时，腹部侧1a朝向行走表面，而背部侧1b背离行走表面。
50.在行走时，由于各条机械腿2的姿态以及其上固连件22距离躯体1的位置、朝向等均可能存在差异，因此可能造成躯体1整体相对于行走表面发生一定程度的倾斜，尤其是当足式爬壁机器人具有四条机械腿2且采用对角线行走时，在两条机械腿2处于抬起的过程中时，如果此时足式爬壁机器人的躯体1的腹部侧1a不与行走表面接触，则足式爬壁机器人整体将仅依靠剩余的两条机械腿2上的固连件22与行走表面固定。此时这两个固连件22所连接的被动姿态调整件21会形成类似合页的作用，使机器人整体以两个被动姿态调整件21的连接线为轴进行转动，造成自身姿态的不稳定，增加了控制难度。
51.为了改善这一问题，本实施例中的躯体1还具备气体控制组件。气体控制组件可以通过控制周围气体流动以产生能够使腹部侧1a朝行走表面靠近的作用力。在该作用力下，无论是在停止时还是在行走时，腹部侧1a可以始终紧贴行走表面，从而避免仅有两条机械腿2上的固连件22与行走表面固定的情况发生，从而有效防止足式爬壁机器人以两个被动姿态调整件21的连接线为轴进行转动，提高了整体稳定性，降低了控制难度。
52.在本实施例中，气体控制组件的种类有许多，对周围气体流动的控制方式也多种多样。
53.如图1至图4所示，在一个实施例中，气体控制组件可以为负压生成组件12a，负压生成组件12a可以将腹部侧1a与行走表面之间的气体抽离，以使腹部侧1a与腹部侧1a共同形成负压区域。由于该负压区域的存在，外界的大气压便会对躯体1产生能够使腹部侧1a朝行走表面靠近的作用力，使腹部侧1a能够与行走表面紧贴在一起。
54.具体地，负压生成组件12a可以包括进气口120、负压腔121、抽气模块122以及排气口123，进气口120位于腹部侧1a并与负压腔121连通，而负压腔121与排气口123通过抽气模块122连通。
55.在初始状态下进气口120与行走表面贴合，行走表面会将进气口120覆盖，从而使负压腔121形成相对封闭的空间。当抽气模块122工作时，负压腔121内的气体会被抽离并由排气口123排出，从而使负压腔121形成负压环境。利用这种压力差，外界的气压便会压迫躯体1，从而使躯体1整体获得朝行走表面靠近的作用力，使进气口120连同整个躯体1能够持续与行走表面紧密贴合在一起。
56.由于壳体10的内部空间有限，因此为了形成较大的负压环境，本实施例中的负压生成组件12a内可以包括一个支撑底座124，负压腔121设置在支撑底座124上。为了增加负压腔121的体积，本实施例中的负压腔121由腹部侧1a凸出于壳体10，进气口120设置在支撑底座124上。
57.在结构上，负压生成组件12a可以贯穿壳体10，使进气口120与排气口122分别位于躯体1的腹部侧1a以及背部侧1b。例如可以在躯体1的壳体10上开设一个贯穿腹部侧1a以及背部侧1b的开口，将一段排气通道125由背部侧1b伸入壳体10内，留在背部侧1b的一端为排气口123。同时在支撑底座124上设置一连通负压腔121的连通室126，将抽气模块122(例如排风扇)直接设置在连通室126内，最后将连通室126与排气通道125在壳体10的内部相连通。当然，本实施例中的负压生成组件12a也可以采用其它可行的贯穿结构设置，在此不再赘述。
58.这种结构一方面可以在腹部侧1a与行走表面之间形成负压环境使躯体1获得靠近行走表面的作用力，另一方面又可以利用排出气体时产生的反作用力使躯体1获得靠近行走表面的作用力，两种作用力叠加可以使躯体1更加紧密地与行走表面贴合。并且，这种结构也可以使足式爬壁机器人的结构更加集成。为了便于装配，本实施例中可以将壳体10分为主体100和上盖102两部分，主体100围成装配空间，上盖102可由背部侧1b与主体100分离并封闭或开启装配空间的开口，以便将负压生成组件12a、控制中枢、供电模块以及指令接收模块等部件装入壳体10的内部。
59.如果要使负压腔121形成负压环境，就需要进气口120与行走表面之间能够相对密封，至少在一定程度上能够阻止气体的进入。通常情况下，在行走表面喷洒一些液体便可利用液体的液封性能封闭进气口120与行走表面之间的缝隙。然而，由于机器人在工作时需要在不同的区域进行移动，因此这种密封方式需要将这些区域都保持湿润，较难满足。
60.为此，本实施例所提供的负压生成组件12a还可包括辅助封闭件127，辅助封闭件127覆盖进气口120的边缘并用于辅助封闭进气口120与行走表面之间的间隙。
61.辅助封闭件127可以有多种类型。例如，辅助封闭件127可以通过时刻分泌液体(例如水、洗涤液)等使进气口120的边缘时刻保持湿润，从而保持进气口120与行走表面的液封能力。
62.又或者，辅助封闭件127可以采用具有一定气体阻隔性能的毛巾或其它清洁织物覆盖进气口120。清洁织物是足式爬壁机器人在工作时通常必备的结构，因此采用清洁织物127(为了便于理解，下面沿用辅助封闭件的附图标记)作为辅助密封件127不会增加足式爬壁机器人的部件数量。而清洁织物127在透气的同时又能够在一定程度上阻碍气体在其内部的流通，将其覆盖进气口120后便能够有效阻止气体由进气口120的边缘进入负压腔121。并且，在使用时也通常会将清洁织物浸湿，这样也会进一步提高密封的效果。
63.为了固定清洁织物127，可以在进气口120的边缘设置翻边120a，清洁织物127可以呈口袋状套设固定在翻边120a上。当然，本实施例中的清洁织物127也可以采用其它方式进行固定，只要能够实现其技术效果的实现方式均可采用。
64.在本实施例中，负压腔121可以呈扁平状，这样既可以具有较大的体积空间，也可以使进气口120以及清洁织物127拥有较大的面积，有利于足式爬壁机器人清洁效率的提升。
65.又如图5所示，在另一个实施例中，气体控制组件还可以为气体吹送组件12b，气体吹送组件12b可用于向背部侧1b所朝方向排送气体，利用气体的反作用力产生能够使腹部侧1a朝行走表面靠近的作用力。
66.在该实施例中，气体吹送组件12b可以为风扇，风扇可以凸出设置于背部侧1b之外，或者也可以设置在壳体10的侧部。风扇能够将其前方(腹部侧1a所朝方向)的空气吹送至后方(背部侧1b所朝方向)，气体在向后流动时时会同时对风扇以及躯体1整体产生一个朝向前方的作用力，从而使躯体1的腹部侧1a整体靠近并贴合行走表面。
67.在该实施例中，躯体1上可以单独设置清洁模块14，清洁模块14可包含清洁织物或其它清洁部件。
68.本实施例中，足式爬壁机器人的被动姿态调整件21的结构以及种类繁多，例如被动姿态调整件21可以采用自身能够进行一定程度的弹性形变的弹性件(例如弹簧、弹性杆等)作为被动姿态调整件21，固连件22与行走表面的作用力能够使弹性件发生弹性形变，进而调整固连件22与自由端20b之间的相对姿态。又或者被动姿态调整件21也可以采用由转轴等既可机械活动又不能完全分离的活动连接结构连接的多个连接部，这些连接部由于采用可机械活动的连接结构进行连接，因此在固连件22与行走表面的作用力下能够通过活动连接结构改变连接部之间的相对姿态，从而也可以达到被动调整固连件22姿态的目的。
69.如图6所示，本实施例中的被动姿态调整件21包括第一连接部210、第二连接部211以及球头杆212。第一连接部210与球头杆212固定连接，第二连接部211具有球面槽213，球面槽213与球头杆212卡套并能够与球头杆212做球面相对运动。将第一连接部210或第二连接部211二者之一与自由端20b固定连接，并将另一者与固连件22固定连接，当固连件22与行走表面产生相互作用力时会使第二连接部211与第一连接部210之间产生扭矩，该扭矩通过球面槽213与球头杆212的球面连接作用可转换为相对于球头杆212的球心的切向力，进而使球面槽213被动与球头杆212做球面相对运动。球面槽213与球头杆212在做球面相对运动的同时便可改变第一连接部210与第二连接部211的相对姿态，进而改变固连件22与自由端20b的相对姿态。
70.球头杆212通常具有一个球头轴212a，为了获得较大的转动幅度，球头轴212a通常需要远离第一连接部210，例如可以采用一个杆体212b连接第一连接部210与球头轴212a，
杆体212b的一端用于连接第一连接部210，另一端连接球头轴212a，这样便将球头轴212a置于距离第一连接部210较远的位置。但由于球头轴212a距离第一连接部210较远，因此第一连接部210不同位置所受到的作用力相对于球头轴212a的球心而言其切向分量都较小。而由于第二连接部211上设置有球面槽213，因此球心处于第二连接部211的内部，第二连接部211的不同位置所受到的作用力相对于球心而言能够产生更为明显的切向分量，因此更容易使球面槽213沿球面与球头轴212a发生相对转动。故而在本实施例中为了提高被动姿态调整件21的灵活性，推荐将第一连接部210与自由端20b固定连接，并将第二连接部211与固连件22固定连接。
71.通常情况下，固连件22(例如吸盘)会设置为一个具有轴线的回转体，而球面槽213也通常为具有轴线的回转球面，在进行结构设计时可以使这两个部件共轴设置。这样固连件22与行走表面贴合接触的区域(例如开口部220)相对于球心的距离基本相同，因此无论开口部220的哪个部分与行走表面产生相互作用力均可具有基本相同的力臂，因而可以保证产生足够的力矩以促使球面槽213与球头杆212相对转动。
72.上述本实施例所提供的被动姿态调整件21可以使固连件22与自由端20b被动自发地调整姿态以适应与行走表面的固定连接。但由于足式爬壁机器人需要沿行走表面爬行，因此在使用过程中第一连接部210与第二连接部211通常会沿水平方向排布。虽然仅依靠主动姿态调整件20很难将固连件22的姿态直接调整到位，但通常也并不会偏差太大，但由于被动姿态调整件21自身结构可发生转动，因此在重力的作用下第一连接部210与第二连接部211可能会自然发生转动并使固连件22朝向斜下方而非行走表面。这样会导致每一次固连件22与行走表面之间的倾斜角均处于最大值，不利于固连件22的姿态调整。
73.为了缓和上述情况，如图6所示，可以在被动姿态调整件21内增设复位弹性件214，复位弹性件214围绕球头杆212设置且同时与第一连接部210以及第二连接部211连接。复位弹性件214能够在第一连接部210与第二连接部211的相对姿态在固连件22与行走表面的作用力下发生改变时发生弹性形变，并在固连件22与行走表面的作用力消失后释放弹力使第一连接部210与第二连接部211复位至受力平衡姿态。通过调整复位弹性件214处于受力平衡状态时第一连接部210与第二连接部211的相对姿态，便可实现对固连件22的复位位置的调整，当固连件22离开行走表面后可以回到复位位置，因此可以减小每次被动姿态调整的幅度，简化调整难度。
74.复位弹性件214可以由围绕球头杆212的多个部分(例如多个弹簧或弹片)共同组成，也可以由一个套设在球头杆212外围的复位弹簧单独构成，复位弹性件214的两端同时与第一连接部210以及第二连接部211连接以便通过二者的姿态调整进行形变。
75.复位弹性件214可以同时与第一连接部210以及第二连接部211固定连接，或者与其中一者抵接(即通过压迫力连接，压迫力解除后二者可分离)并与另一者固定连接，也可以同时与二者抵接，具体的连接方式可以根据复位弹性件214自身的形变状态进行确定，能够保证不与第一连接部210以及第二连接部211脱离相互作用即可。对于复位弹簧而言，推荐采用同时与第一连接部210以及第二连接部211进行抵接的连接方式，以简化装配工序。
76.如图6所示，为了限制复位弹簧214(为了便于描述，下面沿用复位弹性件的附图标记)的位置，可以在第一连接部210朝向第二连接部211的一侧设置围绕球头杆212的第一限位凸缘210a，同时在第二连接部211朝向第一连接部210的一侧设置围绕球面槽213的第二
限位凸缘211a。复位弹簧214的两端分别伸入第一限位凸缘210a以及第二限位凸缘211a所围绕的区域内，从而被限制在第一连接部210与第二连接部211之间。第一限位凸缘210a与第二限位凸缘211a可以为完整的环形结构，也可以为由呈环状分散排布的几个独立结构组成。
77.为了便于球头杆212与球面槽213的装配，可以将第二连接部211设计为包括可拆卸连接的基座2110以及盖板2111，固连件22与基座2110连接。在基座2110上设置有第一球面213a，同时在盖板2111上设置第二球面213b，第一球面213a与第二球面213b共同组成球面槽213。第一球面213a具有开口(图中未标号)，球头轴212a能够由开口伸入以及脱离第一球面213a，即基座2110整体可以与球头杆212自行分离。第二球面213b卡套在球头轴212a上且无法由远离杆体212b的一侧脱离球头轴212a，因此当基座2110与盖板2111连接在一起时便可使第二连接部211整体无法脱离球头杆212。而当将基座2110与盖板2111分离后，基座2110可以单独脱离球头杆212，之后可以便于维修或更换新的第二连接部211或者固连件22。
78.综上所述，本实施例所提供的足式爬壁机器人在行走时不会造成自身姿态的不稳定，降低了控制难度。
79.本技术上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。
80.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。