列车管理方法及系统与流程

本公开涉及轨道交通技术领域，具体地，涉及一种列车管理方法及系统。

背景技术：

在城市轨道交通运行中，基于通信的列车自动控制系统(communicationbasedtraincontrol简称cbtc)通过为每一列车提供对应的移动授权(movementauthority简称ma)实现安全运行。移动授权包括从列车的最小安全后端到终点之间的线路范围，由区域控制器(zonecenter简称zc)根据列车监控系统(automatictrainsupervision简称ats)的指令，控制轨旁设备工作，例如，道闸，信号机，同时，区域控制器根据管辖区域内的轨道信息，向管辖区域内的每一列车发送对应的移动授权信息。

相关技术中，列车驶离管辖区域对应的区域控制器称为移交区域控制器，列车进入管辖区域对应的区域控制器称为接管区域控制器。列车控制系统管理列车运行采用分段式计算移动授权，在列车到达区域控制器管辖区域分界点接管区域控制器再计算该列车的移动授权，同时注销移交区域控制器的列车信息。该方式可能造成在切换移动授权时有较大的速度波动，甚至造成紧急制动，影响列车运行的安全性，并且降低了整个系统的行车安全性。

技术实现要素：

本公开的目的是提供一种列车管理方法及系统，以解决列车在区域控制器移动授权移交时控制不合理的问题。

为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种列车管理方法，所述方法应用于列车，包括：

在确定所述列车进入共管区域时，向接管区域控制器发送注册请求，以使所述接管区域控制器根据所述注册请求计算所述列车的第二移动授权，并与移交区域控制器进行信息交互，其中，所述共管区域由所述移交区域控制器的部分管辖区域和所述接管区域控制器的部分管辖区域组成；

根据所述移交区域控制器对所述列车的第一移动授权和所述接管区域控制器对所述列车的第二移动授权，确定目标移动授权；

在所述共管区域内，根据所述目标移动授权行驶。

可选地，所述移动授权用于指示前方障碍物距离所述列车当前位置的线路范围，所述根据所述移交区域控制器对所述列车的第一移动授权和所述接管区域控制器对所述列车的移交区域控制器对所述列车的第二移动授权，确定目标移动授权，包括：

对于每一时刻接收到的所述第一移动授权和所述第二移动授权，判断所述第一移动授权指示的线路范围终点和所述第二移动授权指示的线路范围终点距离所述列车当前位置的远近；

选择所述移动授权指示的线路范围终点距离所述列车当前位置近的作为所述目标移动授权。

可选地，所述确定所述列车进入共管区域，包括：确定所述列车的最小安全后端进入所述共管区域。

可选地，所述方法还包括：若所述列车在共管区域行驶的情况下，与区域控制器通讯中断，则所述列车进行制动。

可选地，所述方法还包括：在确定所述列车的最大安全前端驶离所述共管区域时，向所述移交区域控制器发送移交请求，以使所述移交区域控制器停止计算所述第一移动授权。

可选地，所述方法还包括：在确定所述列车的最小安全后端驶离所述共管区域时，向所述移交区域控制器发送注销请求。

本公开第二方面提供一种列车管理系统，所述系统包括：区域控制器，与所述区域控制器通信连接的列车；

所述区域控制器包括移交区域控制器和接管区域控制器；

所述移交区域控制器用于，计算所述列车的第一移动授权，所述接管区域控制器用于，在接收到所述列车发送的注册请求时，计算所述列车的第二移动授权，以及与所述移交区域控制器进行信息交互。

可选地，所述移交区域控制器还用于，在接收到所述列车发送的移交请求时，停止对该列车计算移动授权；在接收到所述列车发送的注销请求时，根据所述注销请求中所述列车的位置信息，计算管辖区域内列车的移动授权。

可选地，所述列车包括车载控制器，用于接收所述第一移动授权和所述第二移动授权；

对于每一时刻接收到的所述第一移动授权和所述第二移动授权，判断所述第一移动授权指示的线路范围的终点和所述第二移动授权指示的线路范围的终点距离所述列车当前位置的远近；

选择所述移动授权指示的线路范围的终点距离所述列车当前位置近的作为所述目标移动授权；

根据所述目标移动授权，控制所述列车在所述共管区域内的行驶。

可选地，所述车载控制器还用于，所述列车在共管区域内行驶的情况下，与区域控制器通讯中断时，控制所述列车制动。

本公开第三方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。

本公开第四方面提供一种电子设备，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述任一项所述方法的步骤。

上述技术方案，至少可以达到以下技术效果：

通过确定列车进入共管区域时，向接管区域控制器发送注册请求，接管区域控制器计算列车的第二移动授权，并与移交区域控制器进行信息交互，进一步的，根据移交区域控制器对列车的第一移动授权和接管区域控制器的第二移动授权，确定目标移动授权，这样，在共管区域内列车可以根据目标移动授权行驶，避免了由于接管区域控制器与移交区域控制器道路信息差距较大，造成的在切换移动授权时较大速度波动，避免了紧急制动，提高了乘坐舒适性以及列车运行的安全性。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据本申请的一种实施方式提供的列车管理方法的流程图。

图2是根据本申请的另一种实施方式提供的列车管理方法的流程图。

图3是根据本申请的另一种实施方式提供的列车管理方法的流程图。

图4是根据本申请的另一种实施方式提供的列车管理方法的流程图。

图5是根据本申请的另一种实施方式提供的列车管理方法的流程图。

图6是根据本申请的一种实施方式提供的列车管理系统的框图。

图7是根据本申请的一种实施方式提供的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在列车到达区域控制器管辖区域分界点接管区域控制器再计算该列车的移动授权，可能由于接管区域控制器与移交区域控制器道路信息差距较大，造成在切换移动授权时有较大的速度波动，甚至造成紧急制动，影响列车运行的安全性。并且，移交区域控制器移交移动授权给接管区域控制器时，注销移交区域控制器的列车信息，移交区域控制器无法根据该列车的车辆信息计算管辖区域内其他列车的移动授权，降低了整个系统的行车安全性。

图1是根据本申请的一种实施方式提供的列车管理方法的流程图。所述方法应用于列车，如图1所示，所述方法包括：

s101、在确定所述列车进入共管区域时，向接管区域控制器发送注册请求，以使所述接管区域控制器根据所述注册请求计算所述列车的第二移动授权，并与移交区域控制器进行信息交互。

其中，所述共管区域由所述移交区域控制器的部分管辖区域和所述接管区域控制器的部分管辖区域组成。

s102、根据所述移交区域控制器对所述列车的第一移动授权和所述接管区域控制器对所述列车的第二移动授权，确定目标移动授权。

s103、在所述共管区域内，根据所述目标移动授权行驶。

可选地，共管区域是根据列车在管辖区域内按照最高的车速，根据区域控制器接收注册请求，计算第二移动授权的速度计算得到的，由所述移交区域控制器的部分管辖区域和所述接管区域控制器的部分管辖区域组成。例如，移交区域控制器内最高车速是240公里每小时，接管区域控制器需要30秒计算第二移动授权，则计算得到共管区域为2公里。

具体地，列车在移交区域控制管辖区域内行驶，移交区域控制器根据管辖区域的道岔信息，信号灯信息等轨旁设备信息，对列车进行第一移动授权计算，此时，列车根据第一移动授权行驶。列车驶向接管区域控制器管辖区域，确定进入到共管区域时，向接管区域控制器发送注册请求，接管区域控制器根据管辖区域的道岔信息，信号灯信息等轨旁设备信息，计算该列车的第二移动授权。接管区域控制器与移交区域控制器建立信息交互，可以确认共管区域内的道岔信息等，提高计算第二移动授权和移交区域控制计算第一移动授权的准确性。

列车根据接收到的第一移动授权和第二移动授权，确定该路段范围内的目标移动授权，进一步的，列车根据确定的目标移动授权，在共管区域内运行。

采用上述技术方案，在确定列车进入共管区域时，向接管区域控制器发送注册请求，接管区域控制器计算列车的第二移动授权，并与移交区域控制器进行信息交互，进一步的，根据移交区域控制器对列车的第一移动授权和接管区域控制器的第二移动授权，确定目标移动授权，这样，在共管区域内列车可以根据目标移动授权行驶，避免了由于接管区域控制器与移交区域控制器道路信息差距较大，造成的在切换移动授权时较大速度波动，避免了紧急制动，提高了乘坐舒适性以及列车运行的安全性。

可选地，所述移动授权用于指示前方障碍物距离所述列车当前位置的线路范围，所述根据所述移交区域控制器对所述列车的第一移动授权和所述移交区域控制器对所述列车的第二移动授权，确定目标移动授权，包括：

对于每一时刻接收到的所述第一移动授权和所述第二移动授权，判断所述第一移动授权指示的线路范围终点和所述第二移动授权指示的线路范围终点距离所述列车当前位置的远近；

选择移动授权指示的线路范围终点距离所述列车当前位置近的作为所述目标移动授权。

图2是根据本申请的另一种实施方式提供的列车管理方法的流程图。如图2所示，所述方法包括：

s201、在确定列车进入共管区域时，向接管区域控制器发送注册请求。

s202、根据移交区域控制器对列车的第一移动授权和接管区域控制器对列车的第二移动授权，对于每一时刻接收到的第一移动授权和第二移动授权，判断第一移动授权指示的线路范围终点和第二移动授权指示的线路范围终点距离列车当前位置的远近。

s203、选择移动授权指示的线路范围终点距离列车当前位置近的作为目标移动授权。

s204、在所述共管区域内，根据所述目标移动授权行驶。

其中，移动授权中前方障碍物可以是行驶前进方向上的终点、道岔、前方列车等。移动授权用于指示前方障碍物距离所述列车当前位置的线路范围，例如，在1#列车的行驶前进方向上的终点，距离1#列车当前位置5公里处停放有一故障列车2#列车，其中2#列车的最小安全后端距离1#列车的最小安全后端为5公里，则移动授权用于指示2#列车的最小安全后端距离1#列车当前位置的最小安全后端的5公里线路范围。

示例地，某一时刻接收到的第一移动授权为前方500米到1公里线路范围的移动授权，同时接收到的第二移动授权为前方500米到1.2公里线路范围的移动授权，因为第一移动授权的终点距离列车当前位置1公里，比第二移动授权的终点距离列车当前位置1.2公里近，所以选择移动授权指示的线路范围终点距离列车当前位置近的第一移动授权作为目标移动授权，并根据该目标移动授权行驶。

又一示例，某一时刻接收到的第一移动授权为前方500米到1.5公里线路范围的移动授权，同时接收到的第二移动授权为前方400米到1.2公里线路范围的移动授权，因为第二移动授权的终点距离列车当前位置1.2公里，比第一移动授权的终点距离列车当前位置1.5公里近，所以选择移动授权指示的线路范围终点距离列车当前位置近的第二移动授权作为目标移动授权，并根据该目标移动授权行驶。

通过上述技术方案，列车可以选择移动授权指示的线路范围终点距离列车当前位置近的移动授权作为目标移动授权，可以合理地控制车速，提高列车的运行安全性。

可选地，所述确定所述列车进入共管区域，包括：确定所述列车的最小安全后端进入所述共管区域。

通常，根据激活列车的驾驶室定位信息，可以确定列车车头的位置，移动授权中根据列车的车头位置以及列车的长度，可以确定列车安全位置，但是由于误差，并且有正误差和负误差，则列车的安全位置可以包括列车安全前端以及列车安全后端。列车安全前端，即列车最大以及最小安全前端的位置范围。其中，最大安全前端指根据列车定位数据和精度的正误差，确定的列车车头的位置，最小安全前端指根据列车定位数据和精度的负误差，确定的列车车头的位置。

相对应的列车安全后端是指列车最大以及最小安全后端的位置范围，其中，最大安全后端指根据列车定位数据和精度的正误差，以及列车长度，确定的列车车尾的位置，最小安全前端指根据列车定位数据和精度的负误差，以及列车长度，确定的列车车尾的位置。

列车安全位置为最大安全前端到列车最小安全后端的范围。确定所述列车的最小安全后端进入所述共管区域，可以保证接管区域控制器可以获取所述的列车信息，以便合理的计算第二移动授权，提高了整个接管区域控制器内列车计算移动授权的合理性和列车运行的安全性。

可选地，所述方法还包括：若所述列车在共管区域行驶的情况下，所述列车与区域控制器通讯中断，则所述列车进行制动。

图3是根据本申请的另一种实施方式提供的列车管理方法的流程图。如图3所示，所述方法包括：

s301、在确定列车进入共管区域时，向接管区域控制器发送注册请求。

s302、根据所述移交区域控制器对所述列车的第一移动授权和所述接管区域控制器对所述列车的第二移动授权，确定目标移动授权。

s303、在所述共管区域内，根据所述目标移动授权行驶。

s304、若列车在共管区域行驶的情况下，与区域控制器通讯中断，则所述列车进行制动。

具体地，列车在共管区域行驶时，若与区域控制器通讯中断，例如，未收到第一移动授权，仅收到第二移动授权，或者未收到第二移动授权，仅收到第一移动授权，或者第二移动授权和第一移动授权均未收到，列车进行制动。

示例地，列车在共管区域行驶时，与移交区域控制器通讯中断，此时，仅接收到第二移动授权，列车进行主动降级制动，由原列车监控系统的自动运行降低控制等级，开始制动。移交区域控制器与接管区域控制器信息交互，获取列车的位置信息，移交区域控制器将列车占用的区段标记为占用状态，以重新计算管辖区域内其他列车的移动授权。

又一示例，列车在共管区域行驶时，与接管区域控制器通讯中断，此时，仅接收到第一移动授权，列车进行主动降级制动，由原列车监控系统的自动运行降低控制等级，开始制动。移交区域控制器与接管区域控制器信息交互，获取列车的位置信息，接管区域控制器将列车占用的区段标记为占用状态，以重新计算管辖区域内其他列车的移动授权。

再一示例，列车在共管区域行驶时，与移交区域控制器以及接管区域控制器通讯中断，列车从cbtc控制全自动运行降低控制等级为限制人工驾驶，并强制制动，同时，将列车占用的区段标记为占用状态，接近此区段的其他列车均由区域控制器移送授权禁止进入该区段，例如，正常运行的列车根据信号机的车载显示屏显示信息，提示建立受列车控制保护的iatp模式行车。

可选地，当无通讯信号的列车驶入共管区域，因无法取得移动授权，无法根据移动授权行驶，列车进行制动，避免发生安全事故。

在一种可能实现的方式中，所述方法还包括：在确定所述列车的最大安全前端驶离所述共管区域时，向所述移交区域控制器发送移交请求，以使所述移交区域控制器停止计算所述第一移动授权。

图4是根据本申请的另一种实施方式提供的列车管理方法的流程图。如图4所示，所述方法包括：

s401、在确定列车进入共管区域时，向接管区域控制器发送注册请求。

s402、根据所述移交区域控制器对所述列车的第一移动授权和所述接管区域控制器对所述列车的第二移动授权，确定目标移动授权。

s403、在所述共管区域内，根据所述目标移动授权行驶。

s404、在确定列车的最大安全前端驶离共管区域时，向移交区域控制器发送移交请求，以使移交区域控制器停止计算第一移动授权。

具体地，在确定列车的最大安全前端驶离共管区域时，列车向移交区域控制器发送移交请求，移交区域控制器停止计算第一移动授权，但是此时，接管区域控制器会将第二移动授权通过信息交互发送到移交区域控制器。列车接收的第一移动授权和接收接管区域控制器的第二移动授权为相同的移动授权，列车按照第二移动授权运行。

示例地，1#列车在确定最大安全前端驶离共管区域时，1#列车向移交区域控制器发送移交请求，即将1#列车的移动授权交给接管区域控制器，移交区域控制器接收到该移交请求时，停止计算1#列车的第一移动授权，正常计算移交区域控制器管辖区域内其他正常行驶列车的第一移动授权。此时，移交区域控制器通过信息交互，获取到1#列车的第二移动授权，并根据1#列车的第二移动授权调整移交区域控制器管辖区域内其他正常行驶列车的第一移动授权。1#列车根据接收的移交区域控制器的第二移动授权以及接收接管区域控制器的第二移动授权进行行驶。

可选地，所述方法还包括：在确定所述列车的最小安全后端驶离所述共管区域时，向所述移交区域控制器发送注销请求。

图5是根据本申请的另一种实施方式提供的列车管理方法的流程图。如图5所示，所述方法包括：

s501、在确定列车进入共管区域时，向接管区域控制器发送注册请求。

s502、根据移交区域控制器对列车的第一移动授权和接管区域控制器对列车的第二移动授权，对于每一时刻接收到的第一移动授权和第二移动授权，判断第一移动授权指示的线路范围终点和第二移动授权指示的线路范围终点距离列车当前位置的远近。

s503、选择移动授权指示的线路范围终点距离列车当前位置近的作为目标移动授权。

s504、在所述共管区域内，根据所述目标移动授权行驶。

s505、在确定列车的最大安全前端驶离共管区域时，向移交区域控制器发送移交请求，以使移交区域控制器停止计算第一移动授权。

s506、在确定列车的最小安全后端驶离共管区域时，向移交区域控制器发送注销请求。

具体地，发送的注销请求包括该列车的位置信息，移交区域控制器可以根据该位置信息，计算管辖区域内行驶的列车移动授权，以避免该列车的地理位置冲突，影响管辖区域内行驶的列车的行驶，提高了列车行驶的安全性。

示例地，1#列车发送到移交区域控制器的注销请求包括1#列车的位置信息，移交区域控制器将1#列车的最小安全后端作为一般前方列车位置信息，计算管辖区域内行驶的列车移动授权。

可选地，若列车在确定列车的最小安全后端驶离共管区域时，未向移交区域控制器发送注销请求，列车通过驾驶室的报警设备发出报警提示，按照第二移动授权继续行驶，并且，向接管区域控制器发出注销请求，接管区域控制器接收到该注销请求后，在与移交区域控制器的周期性交互过程中，将该注销请求发送到移交区域控制器。

通过上述技术方案，在列车驶出移交区域控制器的管辖区域时，获取列车的位置信息，移交区域控制器可以根据该列车的车辆信息计算管辖区域内其他列车的移动授权，提高了整个系统的行车安全性。

图6是根据本申请的一种实施方式提供的列车管理系统的框图。如图6所示，所述系统600包括：区域控制器610，与所述区域控制器610通信连接的列车620。

所述区域控制器610包括移交区域控制器6101和接管区域控制器6102；

所述移交区域控制器6101用于，计算所述列车620的第一移动授权，所述接管区域控制器6102用于，在接收到所述列车620发送的注册请求时，计算所述列车620的第二移动授权，以及与所述移交区域控制器6101进行信息交互。

通过上述技术方案，列车在确定进入共管区域时，向接管区域控制器发送注册请求，接管区域控制器计算列车的第二移动授权，并与移交区域控制器进行信息交互，进一步的，根据移交区域控制器对列车的第一移动授权和接管区域控制器的第二移动授权，确定目标移动授权，这样，在共管区域内列车可以根据目标移动授权行驶，避免了由于接管区域控制器与移交区域控制器道路信息差距较大，造成的在切换移动授权时较大速度波动，避免了紧急制动，提高了乘坐舒适性以及列车运行的安全性。

可选地，所述移交区域控制器6101还用于，在接收到所述列车620发送的移交请求时，停止对该列车620计算移动授权；在接收到所述列车620发送的注销请求时，根据所述注销请求中所述列车620的位置信息，计算管辖区域内列车的移动授权。

可选地，所述列车620包括车载控制器，用于接收所述第一移动授权和所述第二移动授权；

对于每一时刻接收到的所述第一移动授权和所述第二移动授权，判断所述第一移动授权指示的线路范围的终点和所述第二移动授权指示的线路范围的终点距离所述列车当前位置的远近；

选择所述移动授权指示的线路范围的终点距离所述列车620当前位置近的作为所述目标移动授权；

根据所述目标移动授权，控制所述列车620在所述共管区域内的行驶。

可选地，所述车载控制器还用于，所述列车620在共管区域内行驶的情况下，与区域控制器610通讯中断时，控制所述列车620制动。

具体实施方式已在应用于列车管理方法中说明，可以参照上述实施例及附图说明，此处不再做详细阐述说明。

图7是根据本申请的一种实施方式提供的电子设备的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器，例如上述区域控制器。参照图7，电子设备1900包括处理器1922，其数量可以为一个或多个，以及存储器1932，用于存储可由处理器1922执行的计算机程序。存储器1932中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器1922可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的列车管理方法。

另外，电子设备1900还可以包括电源组件1926和通信组件1950，该电源组件1926可以被配置为执行电子设备1900的电源管理，该通信组件1950可以被配置为实现电子设备1900的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备1900还可以包括输入/输出(i/o)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如windowsservertm，macosxtm，unixtm，linuxtm等等。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的列车管理方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器1932，上述程序指令可由电子设备1900的处理器1922执行以完成上述的列车管理方法。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的列车管理方法的代码部分。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。