具有转向与升降功能的移动平台的制作方法

1.本发明涉及一种具有转向与升降功能的移动平台。


背景技术：

2.现有的全向移动平台其轮系结构多采用麦克纳姆轮，这种轮系结构能实现前向、横向、斜向等多种运动，但麦克纳姆轮只适用于地面条件良好的情况，无法适用于复杂恶劣的工作场合。同时，在某些工作场合，需要根据实际需要调整底盘高度，而现有的移动平台往往无法实现。


技术实现要素：

3.本发明的目的是针对以上不足之处，提供了一种具有转向与升降功能的移动平台。
4.本发明解决技术问题所采用的方案是，一种具有转向与升降功能的移动平台，包括底座、车轮，所述底座下侧面四个角部均竖直安装有轮杆，轮杆上端经升降机构连接底座，轮杆下端安装有车轮，位于前侧的两个轮杆上的车轮经转向机构安装在轮杆下端；
5.所述车轮安装在轮架上，位于后侧的两个轮架分别与后侧的两个轮杆连接固定，所述转向机构以安装在轮杆上的电机为驱动装置，位于前侧的两个轮架分别与前侧的两个轮杆上的电机的输出轴连接传动；
6.所述升降机构以竖置的电动推杆为驱动装置，电动推杆的底座端固定安装在底座下侧面，电动推杆的伸缩端连接轮杆上端。
7.进一步的，所述电机经电机座安装在电机架上，电机架固定安装在轮杆下端，电机架下方竖置设置有转向轴，转向轴上端与电机的输出轴连接传动，转向轴下端与轮架键配合。
8.进一步的，所述转向轴上部套设有与电机架制成一体的上轴套，转向轴下部套设有与轮架制成一体的下轴套，转向轴下端与轴套键配合，轮架上安装有用以封闭下轴套下端的封板。
9.进一步的，所述上轴套与转向轴之间设置有轴承，上轴套下端安装有挡圈，挡圈下侧面抵靠下轴套。
10.进一步的，所述轴承为交叉滚子轴承。
11.进一步的，所述电动推杆的底座端经顶部固定安装在底座下侧面，轮杆的上端安装有底板，电动推杆的伸缩端连接底板，电动推杆外周圆周均布有至少三个竖直的导轴，导轴上端与顶板相连接，导轴下端穿设底板。
12.进一步的，所述底板上设置有容纳导轴的通孔，通孔内固定安装有套设在导轴上的导套。
13.进一步的，所述电机为带有编码器的直流减速电机。
14.进一步的，所述封板上开设有若干减重通孔。
15.与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：结构简单，设计合理，转向灵活，可升降实时调整底座高度以实现越障。
附图说明
16.下面结合附图对本发明专利进一步说明。
17.图1是本移动平台的结构示意图；
18.图2是转向机构的剖视图；
19.图3是升降机构的结构示意图。
20.图中：1
‑
转向机构；2
‑
升降机构；3
‑
底座；4
‑
前侧的轮杆；5
‑
后侧的轮杆；6
‑
车轮；7
‑
轮架；8
‑
封板；9
‑
键；10
‑
下轴套；11
‑
转向轴；12
‑
挡圈；13
‑
轴承；14
‑
电机架；15
‑
电机；16
‑
电机座；17
‑
底板；18
‑
轴套；19
‑
导轴；20
‑
电动推杆；21
‑
顶板。
具体实施方式
21.下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。
22.如图1
‑
3所示，一种具有转向与升降功能的移动平台，包括底座、带有轮毂电机的车轮，所述底座下侧面四个角部均竖直安装有轮杆，轮杆上端经升降机构连接底座，轮杆下端安装有车轮，位于前侧的两个轮杆上的车轮经转向机构安装在轮杆下端；
23.所述车轮安装在轮架上，位于后侧的两个轮架分别与后侧的两个轮杆连接固定，所述转向机构以安装在轮杆上的电机为驱动装置，位于前侧的两个轮架分别与前侧的两个轮杆上的电机的输出轴连接传动；
24.所述升降机构以竖置的电动推杆为驱动装置，电动推杆的底座端固定安装在底座下侧面，电动推杆的伸缩端连接轮杆上端；
25.移动平台行进时，两处转向机构的电机的输出轴根据需要同时转动一定角度，进而依次带动两前轮同时偏转，引导移动平台转向，需要调节高度时，电动推杆启动，带动底座升降。
26.在本实施例中，所述电机经电机座安装在电机架上，电机架固定安装在轮杆下端，电机架下方竖置设置有转向轴，转向轴上端与电机的输出轴连接传动，转向轴下端与轮架键配合。
27.在本实施例中，所述转向轴上部套设有与电机架制成一体的上轴套，转向轴下部套设有与轮架制成一体的下轴套，转向轴下端与轴套键配合，轮架上安装有用以封闭下轴套下端的封板。
28.在本实施例中，所述上轴套与转向轴之间设置有轴承，上轴套下端安装有挡圈，挡圈下侧面抵靠下轴套。
29.在本实施例中，所述轴承为高刚性的交叉滚子轴承。
30.在本实施例中，所述电动推杆的底座端经顶部固定安装在底座下侧面，轮杆的上端安装有底板，电动推杆的伸缩端连接底板，电动推杆外周圆周均布有至少三个竖直的导轴，导轴上端与顶板相连接，导轴下端穿设底板。
31.在本实施例中，所述底板上设置有容纳导轴的通孔，通孔内固定安装有套设在导轴上的导套。
32.在本实施例中，所述电机为带有编码器的直流减速电机，通过编码器实现转向角度的精准控制。
33.在本实施例中，所述封板上开设有若干减重通孔。
34.在本实施例中，轮毂电机、电动推杆、电机由安装在底座上蓄电池供电，由安装在底座上的控制器控制，轮毂电机、电动推杆、电机、蓄电池均与控制器电性连接。
35.本专利如果公开或涉及了互相固定连接的零部件或结构件，那么，除另有声明外，固定连接可以理解为：能够拆卸地固定连接( 例如使用螺栓或螺钉连接)，也可以理解为：不可拆卸的固定连接(例如铆接、焊接)，当然，互相固定连接也可以为一体式结构( 例如使用铸造工艺一体成形制造出来) 所取代(明显无法采用一体成形工艺除外)。
36.在本专利的描述中，需要理解的是，术语
“ꢀ
纵向”、
“ꢀ
横向”、
“ꢀ
上”、
“ꢀ
下”、
“ꢀ
前”、
“ꢀ
后”、
“ꢀ
左”、
“ꢀ
右”、
“ꢀ
竖直”、
“ꢀ
水平”、
“ꢀ
顶”、
“ꢀ
底”、
“ꢀ
内”、
“ꢀ
外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。
37.上列较佳实施例，对本发明的目的、技术方案和优点进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。