一种用于履带底盘的减震轮机构的制作方法

1.本实用新型涉及履带底盘的减震装置领域，特别是涉及一种用于履带底盘的减震轮机构。


背景技术：

2.机器人为了取得良好的行走效果，普遍采用履带式移动底盘，比如核应急探查机器人、消防机器人、和巡检机器人等。履带式移动底盘与地面接触面积大、越障能力强，当履带式移动底盘通过带凸起地面时，履带会受到外界冲击，从而使得底盘震动，影响机器人平稳运行和正常工作。


技术实现要素：

3.针对现有技术中的上述问题，本实用新型提供了一种用于履带底盘的减震轮机构，解决了现有技术中履带式移动底盘减震性能不佳，影响机器人平稳运行和正常工作的问题。
4.为了达到上述发明目的，本实用新型采用的技术方案如下：
5.提供一种用于履带底盘的减震轮机构，其包括用于与底盘主体框架转动连接的减震连臂，减震连臂的一端转动连接有用于与履带内侧接触的减震轮，减震连臂的另一端连接有阻尼弹性元件，且阻尼弹性元件远离减震连臂的一端与底盘主体框架连接。
6.进一步地，减震轮的数量为两个，两个减震轮镜像设置，减震连臂位于两个减震轮之间。
7.进一步地，两个减震轮均与转杆连接，且转杆与减震连臂连接。
8.进一步地，减震连臂与底盘主体框架的转动中心线位于减震轮和阻尼弹性元件之间。
9.进一步地，阻尼弹性元件包括与减震连臂连接的阻尼器和套设在阻尼器上的减震弹簧，阻尼器远离减震连臂的一端与底盘主体框架连接。
10.进一步地，阻尼弹性元件通过减震连杆与减震连臂连接。
11.进一步地，减震连臂通过转轴与底盘主体框架转动连接。
12.进一步地，减震连臂为弯折形，减震连臂和阻尼弹性元件构成v字形。
13.本实用新型的有益效果为：
14.1、实用新型的减震连臂两端分别设有减震轮和阻尼弹性元件，且减震连臂与底盘主体框架转动连接，因此，履带底盘移动过程中，在阻尼弹性元件的作用下，减震轮始终与履带内侧滚动接触，使得履带与地面凹凸物的接触具有弹性，不仅良好的保证了减震轮和减震连臂的安全性，也保证了履带与地面凹凸障碍物的完全贴合；
15.2、采用弹簧和阻尼相结合的阻尼弹性元件，可有效吸收弹簧受震动后产生的反弹能量，迅速弭平车身弹跳；
16.3、因阻尼弹性元件和减震轮均与减震连臂连接，减震轮机构主要通过减震连臂与
底盘主体框架连接，有利于减震轮机构的整体组装拆卸以及维修方便。
附图说明
17.图1为用于履带底盘的减震轮机构的轴测图。
18.图2为用于履带底盘的减震轮机构的左视图。
19.图3为用于履带底盘的减震轮机构的正视图。
20.图4为安装有减震轮机构的履带底盘示意图。
21.其中，1、减震连臂；2、减震轮；3、阻尼弹性元件；301、阻尼器；302、减震弹簧；4、转杆；5、减震连杆；6、转轴。
具体实施方式
22.下面对本实用新型的具体实施方式进行描述，以便于本技术领域的技术人员理解本实用新型，但应该清楚，本实用新型不限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本实用新型的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本实用新型构思的发明创造均在保护之列。
23.如图1
‑
图4所示，本方案提供了一种用于履带底盘的减震轮机构，其包括用于与底盘主体框架转动连接的减震连臂1，减震连臂1的一端转动连接有用于与履带内侧接触的减震轮2，减震连臂1的另一端连接有阻尼弹性元件3，且阻尼弹性元件3远离减震连臂1的一端与底盘主体框架连接。
24.具体地，减震连臂1为弯折形，减震连臂1和阻尼弹性元件3构成v字形，v字形的结构使减震轮机构整体体积较小，避免了占用较多的安装空间；减震轮2的数量为两个，两个减震轮2镜像设置，减震连臂1位于两个减震轮2之间，两个减震轮2均与转杆4连接，且转杆4与减震连臂1连接。减震连臂1与两个减震轮2构成单臂双轮结构，两个减震轮2可避免冲击力过大减震连臂1损坏。
25.如图2所示，阻尼弹性元件3包括与减震连臂1连接的阻尼器301和套设在阻尼器301上的减震弹簧302，阻尼器301远离减震连臂1的一端与底盘主体框架连接。
26.当履带底盘在运行过程中遇到地面有凹凸处时，该减震弹簧302在地面冲击作用下受压向回弹，同时与减震连臂1相连的阻尼器301也同时吸收减震弹簧302产生弹跳的能量，防止履带受减震弹簧302余波引起的震荡。
27.实施时，减震连臂1与底盘主体框架的转动中心线位于减震轮2和阻尼弹性元件3之间，减震连臂1通过转轴6与底盘主体框架转动连接。转轴6的设置，可以保证减震轮2受到的冲击力传递到阻尼弹性元件3上时，减震轮2未与履带脱离接触。
28.实施时，如图1所示，阻尼弹性元件3通过减震连杆5与减震连臂1连接，组装时，阻尼器301与减震连杆5连接，有利于减震轮机构的稳定性。


技术特征：
1.一种用于履带底盘的减震轮机构，其特征在于，包括用于与底盘主体框架转动连接的减震连臂(1)，所述减震连臂(1)的一端转动连接有用于与履带内侧接触的减震轮(2)，所述减震连臂(1)的另一端连接有阻尼弹性元件(3)，且所述阻尼弹性元件(3)远离减震连臂(1)的一端与底盘主体框架连接。2.根据权利要求1所述的用于履带底盘的减震轮机构，其特征在于，所述减震轮(2)的数量为两个，两个所述减震轮(2)镜像设置，所述减震连臂(1)位于两个所述减震轮(2)之间。3.根据权利要求2所述的用于履带底盘的减震轮机构，其特征在于，两个所述减震轮(2)均与转杆(4)连接，且所述转杆(4)与减震连臂(1)连接。4.根据权利要求1所述的用于履带底盘的减震轮机构，其特征在于，所述减震连臂(1)与底盘主体框架的转动中心线位于减震轮(2)和阻尼弹性元件(3)之间。5.根据权利要求1所述的用于履带底盘的减震轮机构，其特征在于，所述阻尼弹性元件(3)包括与减震连臂(1)连接的阻尼器(301)和套设在阻尼器(301)上的减震弹簧(302)，所述阻尼器(301)远离减震连臂(1)的一端与底盘主体框架连接。6.根据权利要求1所述的用于履带底盘的减震轮机构，其特征在于，所述阻尼弹性元件(3)通过减震连杆(5)与减震连臂(1)连接。7.根据权利要求1所述的用于履带底盘的减震轮机构，其特征在于，所述减震连臂(1)通过转轴(6)与底盘主体框架转动连接。8.根据权利要求1
‑
7任一所述的用于履带底盘的减震轮机构，其特征在于，所述减震连臂(1)为弯折形，所述减震连臂(1)和阻尼弹性元件(3)构成v字形。

技术总结
本实用新型涉及履带底盘的减震装置领域，特别是涉及一种用于履带底盘的减震轮机构，其包括用于与底盘主体框架转动连接的减震连臂，减震连臂的一端转动连接有用于与履带内侧接触的减震轮，减震连臂的另一端连接有阻尼弹性元件，且阻尼弹性元件远离减震连臂的一端与底盘主体框架连接；解决了现有技术中履带式移动底盘减震性能不佳，影响机器人平稳运行和正常工作的问题，因阻尼弹性元件和减震轮均与减震连臂连接，减震轮机构主要通过减震连臂与底盘主体框架连接，有利于减震轮机构的整体组装拆卸以及维修方便。卸以及维修方便。卸以及维修方便。


技术研发人员：齐建京 李图玖 刘满禄 易涛 陈远迪 杨进 何辉
受保护的技术使用者：四川核保锐翔科技有限责任公司
技术研发日：2021.01.22
技术公布日：2021/9/28