变道提醒方法、装置、车辆及可读存储介质与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种变道提醒方法、装置、车辆及可读存储介质。


背景技术：

2.汽车工业的快速发展和人民生活水平的提高使汽车拥有量快速增加的同时，智能驾驶技术也随之成为汽车行业的一个热点，并随着汽车技术的智能化，车辆驾驶辅助系统在汽车上的应用越来越普遍，驾驶辅助的功能正逐步增加。
3.驾驶辅助系统包括车道保持辅助系统、自动泊车辅助系统、刹车辅助系统、倒车辅助系统和行车辅助系统。目前相关研究对于变道辅助技术尚且关注不多，现阶段的变道提醒技术更多体现在根据导航信息进行路线规划这一方面，当路线规划即将进行转向或者即将进入分岔路时通过对驾驶人员发出变道提醒，以提示驾驶人员进行变道驶入正确车道，从而完成转向或者进入分岔路任务。
4.然而，这种根据导航信息提醒变道的方式一般是在路线规划需要转向或者分岔路时进行提醒，比较被动，不够灵活。


技术实现要素：

5.本发明的主要目的在于提供一种变道提醒方法、装置、车辆及可读存储介质，旨在提供一种更主动、灵活的变道提醒方法。
6.为实现上述目的，本发明提供一种变道提醒方法，所述变道提醒方法包括以下步骤：
7.在车辆行驶过程中，获取车辆状态信息和周围环境信息，并根据所述车辆状态信息和周围环境信息判断当前是否符合变道条件；
8.若符合变道条件，则根据所述周围环境信息判断当前是否符合安全变道条件；
9.若符合安全变道条件，则发出变道提醒。
10.优选地，所述发出变道提醒的步骤之后，所述方法还包括：
11.获取车辆状态信息判断驾驶员是否进行变道，以确定发出的变道提醒是否符合预期；
12.若发出变道提醒后驾驶员进行变道，则记录并存储变道成功的车辆状态信息、周围环境信息和驾驶员个人信息，经算法迭代，以优化变道提醒。
13.优选地，所述在车辆行驶过程中，获取车辆状态信息和周围环境信息，并根据所述车辆状态信息和周围环境信息判断当前是否符合变道条件的步骤包括：
14.获取驾驶员信息，匹配数据库中驾驶员个人信息以及对应的驾驶员变道习惯参数；
15.在车辆行驶过程中，获取车辆状态信息和周围环境信息，并根据所述车辆状态信息和周围环境信息判断当前是否符合所述驾驶员对应的变道习惯参数。
16.优选地，所述获取驾驶员信息，匹配数据库中驾驶员个人信息以及对应的驾驶员变道习惯参数的步骤之前，所述方法还包括：
17.接收并存储驾驶员的个人信息；
18.在车辆行驶过程中，通过获取车辆状态信息判断驾驶员是否进行变道；
19.记录并存储所述驾驶员变道成功的车辆状态信息、周围环境信息以及驾驶员个人信息，建立驾驶员信息数据库，得到驾驶员个人信息以及对应的变道习惯参数。
20.优选地，所述驾驶员变道习惯参数还可以是驾驶员定义的变道习惯参数，所述获取驾驶员信息，匹配数据库中驾驶员个人信息以及对应的驾驶员变道习惯参数的步骤之前，所述方法还包括：
21.接收并存储驾驶员个人信息以及驾驶员自定义的变道习惯参数，建立驾驶员个人信息以及自定义的变道习惯参数数据库。
22.优选地，所述在车辆行驶过程中，获取车辆状态信息和周围环境信息，并根据所述车辆状态信息和周围环境信息判断当前是否符合变道条件的步骤还包括：
23.在车辆行驶过程中，获取车辆状态信息和周围环境信息，并根据所述车辆状态信息和周围环境信息判断当前车道规定距离内是否存在低于本车速度的车辆。
24.优选地，所述发出变道提醒还包括：
25.按照驾驶员自定义设置发出变道提醒。
26.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种变道提醒装置，所述变道提醒装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述变道提醒方法的步骤。
27.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆，所述车辆包括如上所述的变道提醒装置。
28.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述变道提醒方法的步骤。
29.本发明实施例提出的一种变道提醒方法、装置、车辆及可读存储介质，通过在车辆行驶过程中，获取车辆状态信息和周围环境信息，并根据所述车辆状态信息和周围环境信息判断当前是否符合变道条件；若符合变道条件，则根据所述周围环境信息判断当前是否符合安全变道条件；若符合安全变道条件，则发出变道提醒。本发明通过获取车辆状态信息和周围环境信息判断当前是否符合变道条件，使变道提醒不仅仅局限于进行转向或者进入岔路的情况，从而使变道提醒更主动和合理；同时进行安全变道条件判断，保证了变道的安全性。与传统的导航变道提醒相比，本发明中的变道提醒不局限于导航规划变道提醒上，更为主动、灵活。
附图说明
30.图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的变道提醒装置结构示意图；
31.图2为本发明变道提醒方法第一实施例的流程示意图；
32.图3为本发明变道提醒方法第二实施例的流程示意图；
33.图4为本发明变道提醒方法第三实施例的流程示意图；
34.图5为本发明变道提醒方法第四实施例的流程示意图；
35.图6为本发明变道提醒方法第五实施例的流程示意图。
36.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
37.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
38.由于现有技术中变道提醒一般是根据导航信息在路线规划需要转向或者分岔路时进行提醒，没有考虑其他变道情况，比较被动，不够灵活。
39.本发明实施例提供一种变道提醒方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，通过在车辆行驶过程中，获取车辆状态信息和周围环境信息，并根据所述车辆状态信息和周围环境信息判断当前是否符合变道条件；若符合变道条件，则根据所述周围环境信息判断当前是否符合安全变道条件；若符合安全变道条件，则发出变道提醒。本发明通过获取车辆状态信息和周围环境信息判断当前是否符合变道条件，使变道提醒不仅仅局限于进行转向或者进入岔路的情况，从而使变道提醒更主动和合理；同时进行安全变道条件判断，保证了变道的安全性。若当前符合变道条件且符合安全变道条件，则主动发出变道提醒，否则不发出提醒，与传统的导航变道提醒相比，本发明中的变道提醒不局限于导航规划变道提醒上，更为主动、灵活。
40.如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图。
41.所述变道提醒装置包括通信模块1001、存储器1002及处理器1003等部件。本领域技术人员可以理解，图1中所示出的变道提醒装置还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中，所述处理器1003分别与所述存储器1002和所述通信模块1001连接，所述存储器1002上存储有计算机程序，所述计算机程序同时被处理器1003执行。
42.通信模块1001，可通过网络与外部设备连接。通信模块1001可以接收外部设备发出的数据，还可发送数据、指令及信息至所述外部设备，所述外部设备可以是车载传感器、数据管理终端、手机、平板电脑、笔记本电脑和台式电脑等电子设备。
43.存储器1002，可用于存储软件程序以及各种数据。存储器1002可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(基于父进程创建所述指令对应的目标子进程、第一监控子进程和共享文件)等；存储数据区可存储根据变道提醒装置的使用所创建的数据或信息等。此外，存储器1002可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
44.处理器1003，是变道提醒装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个变道提醒装置的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1002内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器1002内的数据，执行变道提醒装置的各种功能和处理数据，从而对变道提醒装置进行整体监控。处理器1003可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器1003可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1003中。尽管图1未示出，但上述变道提醒装置还可以包括电路控制模块，电路控
制模块用于与市电连接，实现电源控制，保证其他部件的正常工作。
45.本领域技术人员可以理解，图1中示出的变道提醒装置结构并不构成对变道提醒装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
46.在本实施例中，变道提醒装置包括：通信模块1001、存储器1002、处理器1003及存储在所述存储器1003上并可在所述处理器1002上运行的计算机程序，其中，处理器1003调用存储器1002中存储的计算机程序时，并执行以下操作：
47.在车辆行驶过程中，获取车辆状态信息和周围环境信息，并根据所述车辆状态信息和周围环境信息判断当前是否符合变道条件；
48.若符合变道条件，则根据所述周围环境信息判断当前是否符合安全变道条件；
49.若符合安全变道条件，则发出变道提醒。
50.进一步地，处理器1003可以调用存储器1002中存储的计算机程序，在发出变道提醒的步骤之后还执行以下操作：
51.获取车辆状态信息判断驾驶员是否进行变道，以确定发出的变道提醒是否符合预期；
52.若发出变道提醒后驾驶员进行变道，则记录并存储变道成功的车辆状态信息、周围环境信息和驾驶员个人信息，经算法迭代，以优化变道提醒。
53.进一步地，处理器1003可以调用存储器1002中存储的计算机程序，还执行以下操作：
54.获取驾驶员信息，匹配数据库中驾驶员个人信息以及对应的驾驶员变道习惯参数；
55.在车辆行驶过程中，获取车辆状态信息和周围环境信息，并根据所述车辆状态信息和周围环境信息判断当前是否符合所述驾驶员对应的变道习惯参数。
56.进一步地，处理器1003可以调用存储器1002中存储的计算机程序，获取驾驶员信息，匹配数据库中驾驶员个人信息以及对应的驾驶员变道习惯参数的步骤之前还执行以下操作：
57.接收并存储驾驶员的个人信息；
58.在车辆行驶过程中，通过获取车辆状态信息判断驾驶员是否进行变道；
59.记录并存储所述驾驶员变道成功的车辆状态信息、周围环境信息以及驾驶员个人信息，建立驾驶员信息数据库，得到驾驶员个人信息以及对应的变道习惯参数。
60.进一步地，所述驾驶员变道习惯参数还可以是驾驶员定义的变道习惯参数，处理器1003可以调用存储器1002中存储的计算机程序，获取驾驶员信息，匹配数据库中驾驶员个人信息以及对应的驾驶员变道习惯参数的步骤之前还执行以下操作：
61.接收并存储驾驶员个人信息以及驾驶员自定义的变道习惯参数，建立驾驶员个人信息以及自定义的变道习惯参数数据库。
62.进一步地，处理器1003可以调用存储器1002中存储的计算机程序，还执行以下操作：
63.在车辆行驶过程中，获取车辆状态信息和周围环境信息，并根据所述车辆状态信息和周围环境信息判断当前车道规定距离内是否存在低于本车速度的车辆。
64.进一步地，处理器1003可以调用存储器1002中存储的计算机程序，还执行以下操作：
65.按照驾驶员自定义设置发出变道提醒。
66.本发明应用变道提醒装置的具体实施例与下述变道提醒方法各实施例基本相同，在此不作赘述。
67.根据上述硬件结构，提出本发明方法各个实施例。
68.参照图2，图2为本发明变道提醒方法第一实施例的流程示意图，所述变道提醒方法包括：
69.步骤s100，在车辆行驶过程中，获取车辆状态信息和周围环境信息，并根据所述车辆状态信息和周围环境信息判断当前是否符合变道条件；
70.所述车辆行驶状态表示为车辆点火开关打开、引擎发动且车速不为零的状态；所述车辆状态信息包括车辆速度、转向角度、方向盘转角、车身方向、车身位置等；获取车辆状态信息的方式，可以是通过车载网络通信数据，还可以是通过一个或多个车载传感器获取相关数据，其中，车载传感器可以包括：车速传感器、加速度传感器、侧倾角传感器、陀螺仪传感器、方向盘转角传感器等。所述周围环境信息包括道路的形状、道路方向、车道数量、车道宽度、交通标志、信号灯、其他车辆或行人或障碍物的位置、大小、前进方向、速度、相对距离等。获取周围环境信息的方式，可以是通过智能网联交通系统，还可以是通过一个或多个车载传感器获取相关数据，其中，车载传感器可以包括：激光雷达、超声波雷达、视觉摄像头传感器、红外传感器等。根据获取到的车辆状态信息和周围环境信息，判断当前车辆是否需要进行变道以及变道是否合适，一般地，车辆需要进行变道的情况包括：路线规划需要、车道限制要求以及超车变道等。
71.在具体实施例中，用户可以选择开启或者关闭本发明实施例中所述的变道提醒功能。当变道提醒功能开启后，通过获取到的车辆状态信息和周围环境信息判断当前是否符合变道条件。具体实施例中，变道条件可以是预设的初始变道条件参数，例如，将变道条件设定为本车道前方150米内存在车速低于本车的车辆。进一步地，驾驶员或其它使用用户可以根据个人习惯和需要自行定义变道条件参数。作为另一种实施例，变道条件还可以是根据记录并存储驾驶员变道习惯数据得到的变道习惯参数，将变道习惯参数作为用户变道的判断条件。在具体实施例中，变道条件还可以是其它符合实际合理且有效的情况。
72.步骤s200，若符合变道条件，则根据所述周围环境信息判断当前是否符合安全变道条件；
73.当判断符合变道条件、车辆需要进行变道后，还需要根据周围环境信息判断当前周围环境对于变道是否安全，以保证变道的安全性，使变道提醒更合理。例如，通过超声波雷达检测到本车左侧变道车道前后200米距离内无其它车辆或其它障碍物，并且通过智能网联交通系统获知本车道为变道允许车道，则表示当前符合安全变道条件；若检测到变道车道存在障碍物，或者变道车道存在拥堵车流，或者距上次变道时间间隔小于n秒，则表示不符合安全变道条件，其中，n可以根据根据实际情况进行设置，一般而言n≤2。具体实施例中，安全变道条件还可以其它合理的判断条件。
74.步骤s300，若符合安全变道条件，则发出变道提醒。
75.经步骤s100和s200后，判断当前情况符合变道条件并且符合安全变道条件，变道
合理且安全，从而发出主动变道提醒。在具体实施例中，发出变道提醒的方式可以通过在左后视镜上闪烁小图标进行提示，可以是通过后装车载液晶抬头显示，可以是通过在车辆仪表盘上显示变道图标进行提示，还可以是语音播报提醒。进一步地，驾驶员或其它使用用户还可以自定义变道提醒设置，比如设置语音提醒的音量大小，提醒内容等。
76.本实施例通过车辆状态信息和周围环境信息判断当前是否需要进行变道，并且根据周围环境信息判断当前是否符合安全变道条件，当符合变道条件且符合安全变道条件时，则主动发出变道提醒。本实施例保证了变道提醒的合理性和安全性，使变道提醒不再局限于根据导航进行路线规划上，使变道提醒更主动灵活。
77.进一步地，参照图3，图3为根据本发明变道提醒方法的第一实施例提出的发明变道提醒方法的第二实施例，在本实施例中，步骤s300之后还包括：
78.步骤s400，获取车辆状态信息判断驾驶员是否进行变道；
79.所述车辆状态信息为判断车辆是否进行变道的相关数据信息，包括：车辆转向角度、方向盘转角、转向拨杆信息、车身方向等。例如，通过车载方向盘转角传感器获取本车方向盘转向角度，当检测到方向盘转向角度偏离中间位置大于a度且持续时间大于t秒时，则表示驾驶员变道成功，变道提醒有效，符合预期；还可以通过车载通信数据获取转向拨杆操作信息，若发出变道提醒t秒后仍未检测到驾驶员转向拨杆操作信息，或者根据视觉摄像头检测到车身行驶方向未偏离本车道，则表示驾驶员没有进行变道，变道提醒无效。其中，a表示角度，t和t表示时间，其取值可以根据实际情况设置。本实施例中通过车辆状态信息判断发出变道提醒后驾驶员真实的变道意图，以确定在第一实施例中发出的变道提醒是否有效。具体实施例中，还可以通过周围环境信息判断车辆位置是否发生改变判断驾驶员是否变道成功。
80.步骤s500，若发出变道提醒后驾驶员进行变道，则记录并存储变道成功的车辆状态信息、周围环境信息和驾驶员个人信息。
81.所述驾驶员个人信息表示可区分可识别的个人标志，可以是姓名、昵称、代号、指纹信息、图像或者音视频，进一步地，若未指定驾驶员，可将其存储为默认用户。若发出变道提醒后，根据步骤s400，判断驾驶员执行了变道操作，则记录并存储发出变道提醒后并成功的驾驶员变道信息、车辆状态信息、周围环境信息和驾驶员个人信息，替换旧的无效的历史数据，将数据进行更新，并不断迭代计算，优化变道提醒的准确性。
82.本实施例通过采用通过车辆状态信息判断发出变道提醒后驾驶员真实的变道意图，以确定第一实施例中发出的变道提醒是否有效，并存储有效的驾驶员变道信息、车辆状态信息、周围环境信息和驾驶员个人信息替换无效的历史信息，不断优化训练以提高变道提醒的准确性。
83.进一步地，参照图4，图4为根据本发明变道提醒方法的第一实施例提出的发明变道提醒方法的第三实施例，在本实施例中，步骤s100包括：
84.步骤s111，接收并存储驾驶员的个人信息；
85.所述个人信息可以是姓名、昵称、代号、指纹信息、图像或者音视频。本步骤通过接收并存储驾驶员的个人信息，形成可区分可识别的个人标志。在具体实施中，可以存储多个驾驶员或者多个用户的个人信息，还可以不存储特定驾驶员个人信息而使用初始的默认用户。
86.步骤s112，在车辆行驶过程中，通过获取车辆状态信息判断驾驶员是否进行变道；
87.所述车辆状态信息为可以对车辆是否变道进行判断的相关数据信息，包括：车辆转向角度、方向盘转向角度、转向拨杆信息、车身方向等。例如，可以通过车载方向盘转角传感器获取本车方向盘转向角度，当检测到方向盘转向角度偏离中间位置大于a度且持续时间大于t秒时，或者通过周围环境信息检测车辆行驶车道发生改变时，则表示驾驶员进行了变道，还可以通过安装视觉摄像头获取车辆周围摄像信息，根据摄像信息检测车身行驶方向是否偏离本车道，从而判断驾驶员是否进行变道。其中，a表示角度，t表示时间，可以根据实际情况设置其取值。
88.步骤s113，记录并存储所述驾驶员变道成功的车辆状态信息、周围环境信息以及驾驶员个人信息，建立驾驶员信息数据库，得到驾驶员个人信息以及对应的变道习惯参数；
89.若在步骤s112中，判断到驾驶员有变道想法，则记录并存储所述驾驶员变道成功的车辆状态信息、周围环境信息以及驾驶员个人信息，建立驾驶员信息数据库，形成驾驶员个人信息以及驾驶员对应的变道习惯参数，其中，变道习惯参数是包括本车车速、前车车速、与前车车距、车速差等数据信息的集合，具体实施例中，本领域技术人员可以根据实际设置其它数据信息，并且可存储多个变道习惯参数的集合。
90.步骤s110，获取驾驶员信息，匹配数据库中驾驶员个人信息以及对应的驾驶员变道习惯参数；
91.通过步骤s111
‑
s113记录并存储驾驶员变道成功的数据从而得到了驾驶员的变道习惯参数数据库。在之后运用中，比如在车辆启动后或者车辆行驶过程中，首先识别当前驾驶员信息，并匹配数据库中该驾驶员变道习惯参数作为变道提醒的条件判断。具体实施例中，识别驾驶员信息的方法可以是通过指纹匹配的方法，例如，步骤s111中接收并存储驾驶员的个人信息为指纹信息，记录并存储该驾驶员变道成功的数据后得到其变道习惯参数，在之后运用其变道习惯参数时，通过再次录入指纹并核对数据中指纹信息识别到当前驾驶员并匹配其习惯参数。在另一实施例中，还可以通过语音识别，或是通过蓝牙终端信息对当前用户与数据库中的用户信息进行匹配，作为又一实施例，还可以通过显示器显示所有已存储的驾驶员信息列表，驾驶员主动选择其对应的数据内容。
92.步骤s120，在车辆行驶过程中，获取车辆状态信息和周围环境信息，并根据所述车辆状态信息和周围环境信息判断当前是否符合所述驾驶员对应的变道习惯参数。
93.在本实施例中，变道条件为步骤s111
‑
s113中得到的用户变道习惯参数，通过在车辆行驶过程中获取的车辆状态信息和周围环境信息来判断当前是否符合数据库中当前驾驶员的变道习惯参数，若符合当前驾驶员的变道习惯参数，则表示符合变道条件。例如，存储数据中驾驶员变道行为常发生在本车车速为v1到v2范围内(v1<v2)，与前车距离小于s米时，若当前本车车速为a，与前车距离b，v1<a<v2、b<s时则符合驾驶员对应的变道习惯参数，a<v1、d>s时则不符合驾驶员对应的变道习惯参数。其中，v1、v2、a表示速度，单位一般为km/h，s、b表示距离，单位为米。
94.本实施例通过记录并存储驾驶员变道成功的车辆状态信息、周围环境信息以及驾驶员个人信息，建立驾驶员信息数据库，得到驾驶员个人信息以及驾驶员对应的变道习惯参数，将驾驶员的变道习惯参数作为变道提醒的判断条件，使变道提醒符合用户习惯，并且变道习惯参数在后台记录、存储、生成，不需要驾驶员手动操作。
95.进一步地，参照图5，图5为根据本发明变道提醒方法的第一实施例提出的发明变道提醒方法的第四实施例，在本实施例中，步骤s100包括：
96.步骤s114，接收并存储驾驶员个人信息以及驾驶员自定义的变道习惯参数，建立驾驶员个人信息以及自定义的变道习惯参数数据库；
97.在第三实施例中，变道习惯参数来自后台记录、存储、生成，本实施例中提供一种来自用户自定义设置的变道习惯参数。驾驶员或者用户可以自定义变道提醒的条件，建立驾驶员个人信息以及自定义的变道习惯参数数据库。
98.步骤s110，获取驾驶员信息，匹配数据库中驾驶员个人信息以及对应的驾驶员变道习惯参数；
99.通过步骤s114记录并存储驾驶员自定义的变道习惯参数数据，在之后运用中，首先识别当前驾驶员信息，并匹配数据库中该驾驶员变道习惯参数作为变道提醒的条件判断。具体实施例中，识别驾驶员信息的方法可以通过指纹匹配的方法，可以通过语音识别，还可以通过显示器显示所有已存储的驾驶员信息列表，驾驶员自主手动选择其对应的数据内容，在变道习惯数据库中获得该驾驶员的变道习惯参数。
100.步骤s120，在车辆行驶过程中，获取车辆状态信息和周围环境信息，并根据所述车辆状态信息和周围环境信息判断当前是否符合所述驾驶员对应的变道习惯参数。
101.在本实施例中，变道条件为步骤s114中得到的用户自定义的变道习惯参数，通过在车辆行驶过程中获取的车辆状态信息和周围环境信息来判断当前是否符合数据库中当前驾驶员的自定义的变道习惯参数，若符合当前驾驶员自定义的变道习惯参数，则表示符合变道条件。
102.本实施例通过驾驶员自定义设置的变道习惯参数，建立驾驶员信息数据库，得到驾驶员个人信息以及驾驶员对应的变道习惯参数，将驾驶员的变道习惯参数作为变道提醒的判断条件，使变道提醒符合用户习惯。
103.进一步地，参照图6，图6为根据本发明变道提醒方法的第一实施例提出的发明变道提醒方法的第五实施例，在本实施例中，步骤s100包括：
104.步骤s130，在车辆行驶过程中，获取车辆状态信息和周围环境信息，并根据所述车辆状态信息和周围环境信息判断当前车道规定距离内是否存在低于本车速度的车辆。
105.第三、第四实施例中变道条件为用户变道习惯参数，本实施例中提出一种预设的变道条件。通过判断当前车道规定距离内是否存在低于本车速度的车辆来判断是否需要变道。
106.此外，本发明实施例还提供一种车辆，所述车辆包括如上所述的变道提醒装置。
107.此外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述变道提醒方法的步骤。
108.本发明车辆及计算机可读存储介质的具体实施例与上述变道提醒方法各实施例基本相同，在此不作赘述。
109.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有
的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
110.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
111.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
112.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。