一种机器人底盘结构的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人底盘结构。


背景技术：

2.机器人底盘是一种用于机器人底部使用的底盘，其主要作用是具有可移动性和承载能力，且普遍存在于各式各样的机器人中，具有较好的使用效果。
3.现有的机器人在移动过程中，其底盘安装的滑轮如遇到道路不平整的区域，不利于车轮的行走，且缓冲性能不好，易降低机器人底盘的使用年限。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种机器人底盘结构，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人底盘结构，包括机器人底座、沿着机器人底座外围设置的底盘侧板、沿着底盘侧板四个拐角处的底部设置的滑动轮、通过减震缓冲组件与底盘侧板内侧相连接的辅助车轮，所述减震缓冲组件分布在底盘侧板的两侧，所述辅助车轮内置轮毂电机；
6.所述减震缓冲组件包括包括对称安装在底盘侧板内侧的两个安装柱、设置在安装柱内侧的滑动侧杆、卡接在滑动侧杆外侧且与滑动侧杆滑动连接的滑动卡块、连接两侧滑动卡块的连动架、连接连动架和机器人底座的两个主轴、缠绕在主轴外围的减震缓冲弹簧，所述辅助车轮与连动架固定连接，且辅助车轮位于连动架与底盘侧板之间的空隙中。
7.优选的，所述辅助车轮与滑动轮的底部相齐平，所述辅助车轮位于底盘侧板两侧的中心位置。
8.优选的，所述两个主轴对称分布，所述主轴位于辅助车轮的外侧边，所述主轴的下端穿过连动架且沿着连动架内部滑动，所述连动架呈u字形状。
9.优选的，所述减震缓冲弹簧的顶端与机器人底座相连接，且减震缓冲弹簧的下端与连动架固定连接。
10.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：在行走过程中，通过轮毂电机带动辅助车轮进行行走，进而带动滑动轮进行行走，如遇到道路不平整的区域时，辅助车轮通过减震缓冲组件进行减震，辅助车轮行走在道路不平整的区域时，会受到一定的作用力，在作用力的作用下，辅助车轮带动连动架沿着主轴向上滑动，同时连动架带动滑动卡块沿着滑动侧杆进行滑动，连动架向上滑动时，会挤压减震缓冲弹簧，减震缓冲弹簧会缓冲部分的作用力，使得作用在机器人底座上的作用力减小，减少道路不平整给机器人底座带来的震动感。
附图说明
11.图1为本实用新型整体的结构示意图；
12.图2为本实用新型底盘侧板的结构底部立体图；
13.图3为本实用新型底盘侧板的结构侧视剖面图。
14.图中：1、机器人底座；2、底盘侧板；3、滑动轮；4、辅助车轮；5、减震缓冲组件；501、滑动卡块；502、连动架；503、减震缓冲弹簧；504、安装柱；505、滑动侧杆；506、主轴。
具体实施方式
15.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
16.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
17.在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
18.请参阅图1
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3，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人底盘结构，包括机器人底座1、沿着机器人底座1外围设置的底盘侧板2、沿着底盘侧板2四个拐角处的底部设置的滑动轮3、通过减震缓冲组件5与底盘侧板2内侧相连接的辅助车轮4，所述减震缓冲组件5分布在底盘侧板2的两侧，所述辅助车轮4内置轮毂电机；
19.所述减震缓冲组件5包括包括对称安装在底盘侧板2内侧的两个安装柱504、设置在安装柱504内侧的滑动侧杆505、卡接在滑动侧杆505外侧且与滑动侧杆505滑动连接的滑动卡块501、连接两侧滑动卡块501的连动架502、连接连动架502和机器人底座1的两个主轴506、缠绕在主轴506外围的减震缓冲弹簧503，所述辅助车轮4与连动架502固定连接，且辅助车轮4位于连动架502与底盘侧板2之间的空隙中。
20.进一步的，所述辅助车轮4与滑动轮3的底部相齐平，所述辅助车轮4位于底盘侧板2两侧的中心位置。
21.进一步的，所述两个主轴506对称分布，所述主轴506位于辅助车轮4的外侧边，所述主轴506的下端穿过连动架502且沿着连动架502内部滑动，所述连动架502呈u字形状。
22.进一步的，所述减震缓冲弹簧503的顶端与机器人底座1相连接，且减震缓冲弹簧503的下端与连动架502固定连接。
23.工作原理：
24.在行走过程中，通过轮毂电机带动辅助车轮4进行行走，进而带动滑动轮3进行行走，如遇到道路不平整的区域时，辅助车轮4通过减震缓冲组件5进行减震，辅助车轮4行走在道路不平整的区域时，会受到一定的作用力，在作用力的作用下，辅助车轮4带动连动架502沿着主轴506向上滑动，同时连动架502带动滑动卡块501沿着滑动侧杆505进行滑动，连动架502向上滑动时，会挤压减震缓冲弹簧503，减震缓冲弹簧503会缓冲部分的作用力，使
得作用在机器人底座1上的作用力减小，减少道路不平整给机器人底座1带来的震动感。
25.值得注意的是：在车轮内部安装轮毂电机，进行驱动车轮，在本领域属于成熟技术，已充分公开，在此不具体介绍。
26.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。


技术特征：
1.一种机器人底盘结构，包括机器人底座（1）、沿着机器人底座（1）外围设置的底盘侧板（2）、沿着底盘侧板（2）四个拐角处的底部设置的滑动轮（3）、通过减震缓冲组件（5）与底盘侧板（2）内侧相连接的辅助车轮（4），其特征在于：所述减震缓冲组件（5）分布在底盘侧板（2）的两侧，所述辅助车轮（4）内置轮毂电机；所述减震缓冲组件（5）包括对称安装在底盘侧板（2）内侧的两个安装柱（504）、设置在安装柱（504）内侧的滑动侧杆（505）、卡接在滑动侧杆（505）外侧且与滑动侧杆（505）滑动连接的滑动卡块（501）、连接两侧滑动卡块（501）的连动架（502）、连接连动架（502）和机器人底座（1）的两个主轴（506）、缠绕在主轴（506）外围的减震缓冲弹簧（503），所述辅助车轮（4）与连动架（502）固定连接，且辅助车轮（4）位于连动架（502）与底盘侧板（2）之间的空隙中。2.根据权利要求1所述的一种机器人底盘结构，其特征在于：所述辅助车轮（4）与滑动轮（3）的底部相齐平，所述辅助车轮（4）位于底盘侧板（2）两侧的中心位置。3.根据权利要求1所述的一种机器人底盘结构，其特征在于：所述两个主轴（506）对称分布，所述主轴（506）位于辅助车轮（4）的外侧边，所述主轴（506）的下端穿过连动架（502）且沿着连动架（502）内部滑动，所述连动架（502）呈u字形状。4.根据权利要求1所述的一种机器人底盘结构，其特征在于：所述减震缓冲弹簧（503）的顶端与机器人底座（1）相连接，且减震缓冲弹簧（503）的下端与连动架（502）固定连接。

技术总结
本实用新型属于机器人技术领域，具体公开了一种机器人底盘结构，包括机器人底座、底盘侧板、滑动轮、通过减震缓冲组件与底盘侧板内侧相连接的辅助车轮，本实用新型机器人底盘在行走过程中，通过轮毂电机带动辅助车轮进行行走，进而带动滑动轮进行行走，如遇到道路不平整的区域时，辅助车轮通过减震缓冲组件进行减震，辅助车轮行走在道路不平整的区域时，会受到一定的作用力，在作用力的作用下，辅助车轮带动连动架沿着主轴向上滑动，同时连动架带动滑动卡块沿着滑动侧杆进行滑动，连动架向上滑动时，会挤压减震缓冲弹簧，减震缓冲弹簧会缓冲部分的作用力，使得作用在机器人底座上的作用力减小，减少道路不平整给机器人底座带来的震动感。震动感。震动感。


技术研发人员：李勇 于宝剑
受保护的技术使用者：合肥瓦力觉启机器人科技有限公司
技术研发日：2021.01.06
技术公布日：2021/9/24