制动控制设备及其控制方法与流程

1.本公开涉及一种制动控制设备及其控制方法，更具体地，涉及一种与变速器结合操作的制动控制设备及其控制方法。


背景技术：

2.车辆本质上装备有用于执行制动的制动控制设备，并且为了驾驶员和乘客的安全，已经提出了各种类型的制动控制设备。
3.为了辅助驾驶员的制动操作，常规的制动控制设备可以结合发动机和变速器来制动车辆或保持车辆的制动。例如，当车辆在倾斜的道路上并且变速杆的位置是驱动位置(d)时，即使驾驶员在驾驶车辆时从制动踏板放开了他或她的脚，制动控制设备也可以保持车辆的制动。
4.但是，目前正在开发各种类型的变速器，并且用于改变齿轮的位置的延迟时间根据变速器的类型是不同的。如上所述，由于变速器的延迟时间不同，因此担心在与制动控制设备的变速器结合的操作中可能会发生故障。


技术实现要素：

5.本公开的一方面在于提供能够不依赖于变速器的响应速度而制动车辆或保持制动的制动控制设备，以及控制该制动控制设备的方法。
6.本发明的目的是提供能够响应于变速器齿轮的位置的改变而制动以在预定时间内保持车辆的制动的制动控制设备，以及控制该制动控制设备的方法。
7.本公开的其它方面将在下面的描述中部分地阐述，并且从描述中部分内容将是显而易见的，或者可以通过实践本公开而获知。
8.根据本公开的一方面，提供了一种制动控制设备，该制动控制设备包括：液压供应装置，其被配置为向车辆的轮缸提供液压；从液压供应装置延伸到轮缸的流通路径；至少一个阀，其被配置为打开或关闭流通路径；以及控制器，其电连接至液压供应装置和至少一个阀。控制器可以被配置为控制液压供应装置以通过流通路径将液压供应到轮缸，并且响应于车辆的变速器的齿轮位置的改变，在齿轮位置改变之后，控制液压供应装置和至少一个阀中的至少一个，以在第一基准时间保持轮缸的液压或流通路径的液压。
附图说明
9.通过以下结合附图对实施方式的描述，本公开的这些和/或其它方面将变得显而易见并且更容易理解。
10.图1是例示根据实施方式的车辆的配置的图。
11.图2是例示根据实施方式的包括在车辆中的变速器和变速器控制单元(tcu)的图。
12.图3是例示根据实施方式的制动控制设备的示例的图。
13.图4是例示根据实施方式的制动控制设备的示例的图。
14.图5是例示根据实施方式的制动控制设备的配置的图。
15.图6a和图6b是例示通过根据实施方式的制动控制设备的坡道起步辅助(hsa)操作的液压回路的液压的图。
16.图7是例示根据实施方式的包括在车辆中的变速器的变速杆位置的改变的图。
17.图8是例示根据实施方式的包括在车辆中的变速器齿轮位置的改变的图。
18.图9是例示在齿轮位置改变期间制动踏板的位置改变的图。
19.图10是例示在齿轮位置改变期间通过现有技术的坡道起步辅助(hsa)操作的液压回路中的液压的图。
20.图11和图12是例示在齿轮位置改变期间通过实施方式的坡道起步辅助(hsa)操作的液压回路中的液压的图。
21.图13是例示根据实施方式的制动控制设备的变速器延迟补偿操作的图。
22.图14是例示根据实施方式的制动控制设备的坡道起步辅助(hsa)操作的图。
具体实施方式
23.在下文中，将参照附图描述本公开的操作原理和实施方式。
24.图1是例示根据实施方式的车辆的配置的图。
25.参照图1，车辆1可以包括：用于使车轮旋转以使车辆1运动的发动机12和变速器22，用于改变车轮的旋转轴线的方向以改变车辆1的运动方向的转向装置32，用于使车轮停止旋转以使车辆1停止的制动装置42。另外，车辆1可以包括：用于控制发动机12的发动机管理系统(ems)11，用于控制变速器22的变速器控制单元(tcu)21，用于控制转向装置32的电子助力转向控制模块(eps)41，以及用于控制制动装置42的制动控制设备100。
26.制动控制设备100可以响应于通过制动踏板的驾驶员的制动意图和/或车辆1的行为来控制制动装置42。
27.制动控制设备100可以响应于驾驶员通过制动踏板的制动意图将液压供应至轮缸。例如，制动控制设备100可以执行防抱死制动系统(abs)、电子稳定性控制(ecs)或牵引力控制系统(tcs)。
28.以此方式，包括在车辆1中的电子部件可以通过车辆通信网络nt彼此通信。例如，tcu 21可以通过通信网络nt发送变速器22的齿轮位置和变速杆的位置。
29.制动控制设备100可以通过经由通信网络nt从ems 11、tcu 21和eps 31接收数据并处理接收到的数据来控制制动装置42。例如，当车辆1在倾斜的道路上停止并且变速器22的齿轮位置是驱动位置d时，即使制动踏板移动至基准位置(驾驶员将他或她脚从制动踏板上松开时的制动踏板位置)，制动控制设备100也可以控制制动装置42以使车辆1仍然制动(下文中称为坡道起步辅助(hsa))。
30.图2是例示根据实施方式的包括在车辆中的变速器和变速器控制单元(tcu)的图。
31.参照图2，变速器22可以包括与第一单小齿轮行星齿轮组60和第二单小齿轮行星齿轮组70同轴设置的输入轴51和输出轴52。
32.第一离合器c1可以设置在输出轴52侧，第二离合器c2可以设置在变矩器tc侧，并且第三离合器c3可以设置在第二离合器c2和单小齿轮行星齿轮组54之间。可以依据变速杆的位置来控制第一离合器c1、第二离合器c2和第三离合器c3以及第一制动器b1和第二制动
器b2的操作，从而可以控制变速器22的输出。
33.变速器22可以进一步包括用于控制第一离合器c1、第二离合器c2和第三离合器c3以及第一制动器b1和第二制动器b2的操作的手动阀58和阀体59。变速器22包括更多。
34.手动阀58可包括入口in、驻车出口p、倒车出口r、空挡出口n和驱动出口d。液压可通过入口in供应给手动阀58。
35.可以根据驾驶员的变速杆的操作将手动阀58移动到倒车位置r、空档位置n/驻车位置p和驱动位置d。在以r
‑
p/n
‑
d操作手动阀58的情况下，空档位置n和驻车位置p处于同一位置，但是与手动阀58链接的止动杆作为p
‑
r
‑
n
‑
d操作，使得手动阀58经由倒车位置r从驻车位置p移动到空档位置n。
36.可以依据手动阀58的位置打开驻车出口p、倒车出口r、空档出口n和驱动出口d中的至少一个。
37.阀体59可以包括多个流通路径和多个阀，并且可以适当地将从手动阀58的出口p、r、n、d排出的液压引导至第一离合器c1、第二离合器c3和第三离合器c3以及第一制动器b1和第二制动器b2。
38.可以设置用于检测变速杆的位置的变速杆传感器23。变速杆传感器23可以检测通过驾驶员的操作的变速杆的位置，并将与变速杆的位置有关的信息提供给tcu 21。
39.可以设置用于驱动手动阀58和阀体59的变速驱动器24。变速驱动器24可以从tcu 21接收变速控制信号，并且响应于变速控制信号来改变手动阀58的位置。
40.在通过变速杆的移动进行的变速和变速杆的移动之间可能发生时间延迟。换句话说，在由变速杆的移动引起的变速中可能发生响应延迟。
41.tcu 21可以从变速杆传感器23接收与变速杆的位置有关的信息，处理与变速杆的位置有关的信息，并控制变速驱动器24以使手动阀58移动。
42.另外，tcu 21可以通过通信网络nt将关于从变速杆传感器23接收的变速杆的位置的信息发送到车辆1的另一电子部件(例如，制动控制设备)。
43.图3是例示根据实施方式的制动控制设备的示例的图。
44.参照图3，制动控制设备100可包括：制动踏板101，其用于接收驾驶员的制动意图；制动助力器102，其通过利用真空压力和大气压力之间的压力差使制动踏板101的踏板力量加倍；油缸103，其用于存储制动油；主缸104，其用于通过制动助力器102产生液压；以及液压回路110a，其用于将主缸20连接至轮缸3。
45.液压回路110a可以将主缸104连接至轮缸3，并且可以将由主缸104产生的液压传递至轮缸3，或阻断由主缸104产生的液压至轮缸3。
46.液压回路110a可以包括将主缸104连接至轮缸3的主流通路径111，并且还可以包括设置在主流通路径111上的入口阀113、出口阀114和低压蓄压器115。
47.入口阀113可以设置在将主缸104与轮缸3连接的流通路径上。入口阀113可以控制从主缸104传递到轮缸3的液压。入口阀113可以是常开电磁阀。
48.出口阀114可以设置在将轮缸3与低压蓄压器115连接的流通路径上。出口阀114可以控制从轮缸3排出的液压。出口阀114可以是常闭电磁阀。
49.低压蓄压器115可以临时存储从轮缸3排出的制动油。
50.液压回路110a可以进一步包括设置在主流通路径111上的牵引力控制阀116(下文
称为“tc阀”)。
51.液压回路110a可以进一步包括第一液压供应装置161和用于驱动第一液压供应装置161的驱动电动机150。第一液压供应装置161的出口可以连接至入口阀113，并且第一液压供应装置161可以在tc阀116关闭的同时通过入口阀113将低压蓄压器115中存储的制动油泵送至轮缸3。
52.当驾驶员踩下制动踏板101时，制动助力器102可以放大制动踏板101的踏板力并且将其传递到主缸104。主缸104可在入口阀113打开且tc阀116打开的情况下通过入口阀113向轮缸3提供液压。
53.为了提供hsa，制动控制设备100可以关闭入口阀113并保持轮缸3的液压。由此，即使驾驶员从制动踏板101放开他或她的脚，也可以保持车辆1的制动。
54.图4是例示根据实施方式的制动控制设备的示例的图。
55.参照图4，制动控制设备100可以包括：制动踏板101，其用于接收驾驶员的制动意图；油缸103，其用于存储制动油；主缸104，其用于通过制动踏板101的移动产生液压；第二液压供应装置162，其用于响应于制动踏板101的移动而产生液压；驱动电动机150，其用于驱动第二液压供应装置162；以及液压回路110b，其用于将主缸104和/或第二液压供应装置162连接至轮缸3。
56.第二液压供应装置162可以包括气缸162a和活塞162b，并且可以响应于制动踏板101的移动而通过活塞162b的运动来产生液压。可以设置用于检测制动踏板101的移动的制动踏板传感器，并且第二液压供应装置162的活塞162b可以响应于制动踏板传感器而运动。
57.驱动电动机150可以产生用于使活塞162b运动的旋转力。驱动电动机150的旋转力可以通过动力传递装置(例如，多个齿轮)转换为往复运动力，并且活塞162b可以通过转换后的往复运动力而往复运动。
58.液压回路110b可以将第二液压供应装置162连接到轮缸3，并且可以将从至少一个第二液压供应装置162产生的液压传递到轮缸3，或阻挡从至少一个第二液压供应装置162产生的液压到轮缸3。
59.液压回路110b可以包括用于将第二液压供应装置162连接至轮缸3的主流通路径111，并且可以进一步包括设置在主流通路径111上的第一截止阀117、入口阀113和出口阀114。
60.第一截止阀117可以允许在打开状态下将由第二液压供应装置162产生的液压提供给轮缸3。
61.液压回路110b可以进一步包括将主缸104连接至轮缸3的辅助流通路径112和设置在辅助流通路径112上的第二截止阀118。
62.当驾驶员踩下制动踏板101时，第二液压供应装置162可以在入口阀113打开且第一截止阀117打开的状态下通过入口阀113向轮缸3提供液压。
63.另外，为了提供hsa，制动控制设备100可以关闭入口阀113并保持轮缸3的液压。
64.图5是例示根据实施方式的制动控制设备的配置的图。图6a和图6b是例示通过根据实施方式的制动控制设备的坡道起步辅助(hsa)操作的液压回路的液压的图。图7是例示根据实施方式的包括在车辆中的变速器的变速杆位置的改变的图。图8是例示根据实施方式的包括在车辆中的变速器齿轮位置的改变的图。图9是例示在齿轮位置改变期间制动踏
板的位置改变的图。图10是例示在齿轮位置改变期间通过现有技术的坡道起步辅助(hsa)操作的液压回路中的液压的图。图11和图12是例示在齿轮位置改变期间通过实施方式的坡道起步辅助(hsa)操作的液压回路中的液压的图。
65.参照图5，制动控制设备100可以包括：制动踏板传感器130，其用于检测制动踏板101的移动；压力传感器140，其用于检测液压回路110a和110b中的压力；致动器160，其用于将液压供应给轮缸3；驱动电动机150，其用于驱动致动器160；阀块170，其用于打开或关闭用于将由致动器160产生的液压引导至轮缸3的流通路径；以及控制器120，其用于控制制动控制设备100的操作。
66.制动踏板传感器130可以检测根据驾驶员的制动意图的制动踏板101移动的移动距离和/或移动速度，并且可以依据检测到的移动距离和/或移动速度向控制器120提供电输出信号(踏板信号)。控制器120可以基于制动踏板传感器130的踏板信号来确定驾驶员的制动意图。
67.压力传感器140可以设置在液压回路110a和110b上，该液压回路110a和110b向轮缸3提供液压并且可以检测液压回路110a和110b上的加压介质的液压。压力传感器140可以将依据检测到的液压的电输出信号(压力信号)提供给控制器120。
68.致动器160可以通过接收来自驱动电动机150的旋转力来产生液压。致动器160可以包括例如图3所示的第一液压供应装置161或图4所示的第二液压供应装置162。
69.驱动电动机150可响应于来自控制器120的驱动信号而产生旋转力。由驱动电动机150产生的旋转力可被提供给致动器160。
70.阀块170可以包括制动控制设备100的多个阀。例如，阀块170可以包括图3所示的入口阀113、出口阀114和tc阀116。另外，阀块170可以包括图4所示的入口阀113、出口阀114、第一截止阀117和第二截止阀118。
71.控制器120可以接收制动踏板传感器130的输出信号(踏板信号)和压力传感器140的输出信号(压力信号)，处理接收到的信号以控制驱动电动机150和阀块170。
72.控制器120可以包括多个半导体装置，并且可以被不同地称为，例如电子控制单元(ecu)。控制器120可以包括can收发器123、存储器122和处理器121。控制器120可以包括多个处理器和/或多个存储器。
73.can收发器123可以通过车辆通信网络nt从tcu 21接收通信信号，并且将该通信信号发送到tcu 21。例如，can收发器123可以从tcu 21接收指示变速杆的位置和/或变速器22的齿轮位置的通信信号。
74.存储器122可以存储/储存用于依据驾驶员的制动意图来制动车辆1的程序和数据。存储器122将程序和数据提供给处理器121，并且可以存储在处理器121的操作期间生成的临时数据。
75.存储器122可以包括易失性存储器和非易失性存储器。存储器122可以包括一个半导体器件或者可以包括多个半导体器件。
76.处理器121可以根据从存储器122提供的程序和数据来接收制动踏板传感器130的踏板信号和压力传感器140的压力信号，并且可以通过处理接收到的信号将控制信号提供给驱动电动机150和阀块170。例如，处理器121可以将用于产生液压的驱动信号提供给驱动电动机150，并且可以将用于将液压从致动器160引导至轮缸3的打开/关闭信号提供给阀块
170。
77.处理器121可以根据从存储器122提供的程序和数据，通过车辆通信网络nt接收变速器22的齿轮位置，确定齿轮位置的变化，并且确定对驱动电动机150和阀块170的控制信号。例如，当齿轮位置从驻车位置p改变到驱动位置d并且制动踏板101的位置改变到基准位置时，处理器121可以向驱动电动机150和阀块170提供控制信号以保持轮缸3以及液压回路110a和110b的液压。
78.这样，当齿轮位置从驻车位置p改变到驱动位置d并且制动踏板101的位置改变到基准位置时，控制器120可以控制驱动电动机150和/或阀块170以保持车辆1的制动。
79.另外，控制器120可以执行hsa操作。
80.当车辆1在倾斜道路上停止并且变速器22的齿轮位置是驱动位置d并且制动踏板移动到基准位置时，控制器12可以控制驱动电动机150和/或阀块170以保持车辆1的制动。
81.例如，控制器120可以在时间t0从制动踏板传感器130接收用于将制动踏板移动到基准位置的踏板信号。控制器120可以通过处理重力传感器的输出来确定车辆1是否位于倾斜道路上。控制器120可以通过车辆通信网络nt接收变速器22的齿轮位置。
82.如图6a所示，车辆1可以在时间t0确定车辆1在倾斜道路上停止，并且变速器22的齿轮位置是驱动位置d，并且制动踏板的踏板位置是基准位置。
83.控制器120可以控制驱动电动机150和阀块170以保持轮缸3以及液压回路110a和110b的液压，如图6b所示。例如，控制器120可以关闭入口阀113和出口阀114以保持车辆1的制动。作为另一示例，控制器120可以控制驱动电动机150以关闭出口阀114并保持液压回路110a和110b的液压。
84.此时，由于变速器22的响应延迟，可能无法执行hsa操作。
85.例如，驾驶员可以移动制动踏板101以改变变速杆的位置。此后，如图7所示，驾驶员可以在时间t0将变速杆从驻车位置p移动到驱动位置d，并且可以将脚从制动踏板101上放下以驱动车辆。
86.通过将变速杆从驻车位置p移动至驱动位置d，如图8所示，变速器22的齿轮位置可以在时间t0从驻车位置p改变为倒车位置r，在时间t1从倒车位置r改变为空挡位置n，并且在时间t2从空挡位置n改变为驱动位置d。
87.制动控制设备100可以通过获得重力传感器的输出并处理重力传感器的输出来确定车辆1是否位于倾斜道路上。当车辆1位于倾斜道路上，齿轮位置为驱动位置d并且制动踏板101位于基准位置时，制动控制设备100可以执行hsa。
88.然而，当变速器22的齿轮位置改变被延迟时，可能无法执行hsa操作。
89.例如，如图9所示，控制器120可以在时间t3从制动踏板传感器130接收制动踏板移动到基准位置的踏板信号。
90.此时，时间t3可以是齿轮位置从驻车位置p移动到倒车位置r的时间t0和齿轮位置从空档位置n移动到驱动位置d的时间t2之间的时间。换句话说，当驾驶员从制动踏板101放开他的或她的脚时，即，当制动踏板移动到基准位置时，变速器22的齿轮位置可以是倒车位置r或空档位置d。
91.相应地，如图10所示，控制器120可以在不执行hsa操作的情况下减小轮缸3以及液压回路110a和110b的液压。车辆1的制动力减小，并且在倾斜道路上的车辆1可能由于重力
而运动。
92.为了如上所述地防止由于齿轮位置改变的延迟而引起的车辆1的运动，控制器120可以响应于变速器22的齿轮位置改变而将轮缸3的液压保持预定的第一基准时间。
93.例如，控制器120可以从tcu 21接收指示变速器22的齿轮位置已经从驻车位置p改变到倒车位置r的消息，同时向轮缸3提供液压。当接收到改变齿轮位置的消息时，控制器120可以在接收到消息之后控制驱动电动机150和/或阀块170以在第一基准时间内保持轮缸3或液压回路110a和110b的液压。例如，控制器120可以控制阀块170以关闭入口阀113和出口阀114，以在第一基准时间内保持轮缸3的液压。作为另一示例，控制器120可以控制阀块170以关闭出口阀114并且控制驱动电动机150以保持液压。
94.这里，第一基准时间可以与用于改变变速器22的齿轮位置的延迟时间相似或比用于改变变速器22的齿轮位置的延迟时间更长。
95.控制器120可以从tcu 21接收指示变速器22的齿轮位置已经从倒车位置r改变到空档位置n的消息，同时保持轮缸3的液压。在接收到齿轮位置改变的消息时，控制器120可以控制驱动电动机150和/或阀块170，以在齿轮位置改变到空挡位置n后的第一基准时间内保持轮缸3或液压回路110a和110b的液压。
96.另外，控制器120可以从tcu 21接收指示变速器22的齿轮位置已经从空档位置n改变到驱动位置d的消息，同时保持轮缸3的液压。在接收到齿轮位置改变的消息时，控制器120可以控制驱动电动机150和/或阀块170，以在齿轮位置改变到驱动位置d之后的第一基准时间内保持轮缸3或液压回路110a和110b的液压。
97.当在将齿轮位置改变到驱动位置d之后逝去了第一基准时间之后，制动踏板101位于基准位置时，控制器120可以控制驱动电动机150和/或阀块170以排出轮缸3或液压回路110a和110b的液压。
98.例如，如图11所示，当接收到指示齿轮位置已经改变的消息时，控制器120可以控制驱动电动机150和/或阀块170以在第一基准时间δt1内保持轮缸3或液压回路110a和110b的液压。另外，当接收到指示齿轮位置已经改变的消息时，控制器120可以推迟执行hsa操作。
99.因此，在当齿轮位置从空档位置n改变到驱动位置d时从t2开始逝去了第一基准时间δt1的时间t4，控制器120可以确定是否执行hsa操作。在时间t4，控制器120可以确定车辆1在倾斜道路上停止，变速器22的齿轮位置是驱动位置d，并且制动踏板位于基准位置。
100.另外，为了防止由于上述齿轮位置的改变的延迟而引起的车辆1的运动，控制器120可以响应于变速杆的位置改变而将轮缸3的液压保持预定的第二时间。
101.例如，当变速杆从驻车位置p移动到驱动位置d时，控制器120可以在接收到消息后，控制驱动电动机150和/或阀块170以在第二基准时间内保持轮缸3或液压回路110a和110b的液压。
102.这里，第二基准时间可以与用于使变速器22的齿轮位置从驻车位置p改变到驱动位置d的延迟时间相似或比用于使变速器22的齿轮位置从驻车位置p改变到驱动位置d的延迟时间更长。
103.当在变速杆位置改变到驱动位置d之后逝去了第二基准时间之后，制动踏板101位于基准位置时，控制器120可以控制驱动电动机150和/或阀块170以排出轮缸3或液压回路
110a和110b的液压。
104.例如，如图12所示，当接收到指示变速杆位置已经改变的消息时，控制器120可以控制驱动电动机150和/或阀块170以在第二基准时间δt2内保持轮缸3或液压回路110a和110b的液压。另外，当接收到指示变速杆位置已经改变的消息时，控制器120可以推迟执行hsa操作。
105.因此，在当变速杆位置从驻车位置p改变到驱动位置d时从t0开始逝去了第二基准时间δt2的时间t5，控制器120可以确定是否执行hsa操作。在时间t5，控制器120可以确定车辆1在倾斜道路上停止，变速器22的齿轮位置是驱动位置d，并且制动踏板位于基准位置。
106.制动控制设备100可以执行hsa。例如，控制器120可以控制驱动电动机150和/或阀块170以将轮缸3或液压回路110a和110b的液压保持预定的第三基准时间。
107.由此，尽管变速器22具有变速延迟，但是车辆1的制动控制设备100可以无故障地执行hsa。
108.图13是例示根据实施方式的制动控制设备的变速器延迟补偿操作的图。
109.参照图13，将描述制动控制设备100的变速器延迟补偿操作1000。
110.制动控制设备100可以从驾驶员接收制动输入(1010)。
111.制动控制设备100可以通过制动踏板101获得驾驶员的制动输入(制动意图)。控制器120可以确定制动踏板101偏离基准位置。
112.制动控制设备100可以将液压提供给轮缸3(1020)。
113.例如，主缸104可以产生液压，并且由主缸104产生的液压可以经由入口阀113被提供给轮缸3。作为另一示例，由第一液压供应装置161产生的液压也可以经由入口阀113提供给轮缸3。
114.制动控制设备100可以确定变速器22的齿轮位置是否改变(1030)。
115.控制器120可以通过can收发器123从tcu 21接收关于变速器22的齿轮位置的信息。
116.当确定变速器22的齿轮位置没有改变时(1030中为“否”)，制动控制设备100可以重复变速器22的齿轮位置是否改变的确定。
117.当确定变速器22的齿轮位置已经改变时(1030中为“是”)，制动控制设备100可以将轮缸3或液压回路110a和110b的液压保持第一基准时间(1040)。
118.例如，当驾驶员将变速杆从驻车位置p改变到驱动位置d时，变速器22可以连续地将齿轮位置从驻车位置p改变到倒车位置r，从倒车位置r改变到空档位置n，并且从空档位置n改变到驱动位置d。另外，tcu 21可以通过通信网络nt发送关于变速器22的齿轮位置的改变的信息。
119.控制器120可以通过can收发器123获得关于变速器22的齿轮位置改变的信息，并且确定齿轮位置改变。响应于齿轮位置的改变，控制器120可以控制驱动电动机150和/或阀块170，以在齿轮位置改变之后的第一基准时间内保持轮缸3或液压回路110a和110b的液压。
120.例如，控制器120可以关闭入口阀113和出口阀114以保持轮缸3的液压。作为另一示例，控制器120可以控制第一液压供应装置161或第二液压供应装置162以保持轮缸3或液压回路110a和110b的液压。
121.制动控制设备100可以确定在改变齿轮位置之后逝去的时间是否大于或等于第一基准时间(1050)。
122.控制器120可以包括计数器，并且可以使用计数器来计数自齿轮位置改变以来逝去的时间。换句话说，控制器120可以在保持轮缸3的液压之后对逝去的时间进行计数。
123.控制器120可以将齿轮位置改变之后逝去的时间与第一基准时间进行比较，并且可以基于比较结果来确定齿轮位置改变之后逝去的时间是否大于或等于第一基准时间。
124.第一基准时间可以通过实验或经验来设置。例如，第一基准时间可以被设置为比改变变速器22的齿轮位置的延迟时间更长。
125.当齿轮位置改变之后逝去的时间不大于第一基准时间时(1050中为“否”)，制动控制设备100可以重复确定齿轮位置是否改变。
126.当确定齿轮位置已经改变、同时从齿轮位置改变以来逝去的时间不大于第一基准时间时，控制器120可以初始化从齿轮位置改变以来逝去的时间，并且可以再次计数逝去的时间。
127.因此，当齿轮位置从驻车位置p到倒车位置r、从倒车位置r到空档位置n、以及从空档位置n到驱动位置d连续改变时，能够继续保持轮缸3的液压。
128.当齿轮位置改变之后逝去的时间大于或等于第一基准时间时(1050中为“是”)，制动控制设备100可以基于制动踏板传感器130的输出信号控制轮缸3或液压回路110a和110b的液压(1060)。
129.根据驾驶员对制动踏板101的操纵，控制器120可以控制驱动电动机150和/或阀块170以调节轮缸3的液压。
130.例如，当在第一基准时间期间制动踏板101的位置被改变到基准位置时，控制器120可以打开出口阀114以排出轮缸3的液压。作为另一示例，控制器120可以控制液压供应装置161和162以排出轮缸3或液压回路110a和110b的液压。
131.图14是例示根据实施方式的制动控制设备的坡道起步辅助(hsa)操作的图。
132.与图14一起描述了制动控制设备100的hsa操作1100。
133.制动控制设备100可以接收来自驾驶员的制动停止输入(1110)。
134.制动控制设备100可以通过制动踏板101获得驾驶员的制动停止输入。
135.制动踏板传感器130可以检测制动踏板101的移动(例如，制动踏板的位移和移动速度等)，并且可以将关于制动踏板101的移动的信息输出到控制器120。
136.控制器120可以确定制动踏板101位于基准位置。
137.制动控制设备100可以确定是否执行hsa功能(1120)。
138.控制器120可以处理重力传感器的输出，以确定车辆1是否在倾斜道路上停止，确定齿轮位置是否为驱动位置d，并且可以确定制动踏板101是否位于基准位置。
139.当满足用于执行hsa功能的条件时(在1120中为“是”)，制动控制设备100可以保持轮缸3的液压(1130)。
140.当车辆1在倾斜道路上停止，齿轮位置是驱动位置d并且制动踏板101位于基准位置时，制动控制设备100可以执行hsa功能。
141.制动控制设备100可以确定在执行hsa功能之后逝去的时间是否大于或等于第三基准时间(1140)。
142.控制器120可以包括计数器，并且可以在执行hsa功能之后使用计数器对逝去的时间进行计数。
143.控制器120可以将在执行hsa功能之后逝去的时间与第三基准时间进行比较，并且基于比较结果来确定在齿轮位置改变之后逝去的时间是否大于或等于第三基准时间。
144.当执行hsa功能之后逝去的时间不大于第三基准时间时(在1140中为“否”)，制动控制设备100可以继续保持轮缸3的液压。
145.当执行hsa功能之后逝去的时间大于或等于第三基准时间时(在1140中为“是”)，制动控制设备100可以排出轮缸3的液压(1150)。
146.控制器120可以控制驱动电动机150和/或阀块170以排出轮缸3的液压，以便在齿轮位置是驱动位置d的同时驱动车辆1。
147.当不满足用于执行hsa功能的条件时(在1070中为“否”)，制动控制设备100可以排出轮缸3的液压(1100)。
148.如上所述，每当变速器22的齿轮位置改变时，制动控制设备100就可以将轮缸3以及液压回路110a和110b的液压保持预定时间。
149.由此，可以防止由于齿轮位置改变的延迟而将冲击传递给驾驶员。另外，可以防止由于齿轮位置改变的延迟而导致hsa功能不能正确执行。
150.根据本公开的实施方式，可以提供能够响应于变速器齿轮的位置的改变而在预定时间内保持车辆的制动的制动控制设备以及控制该制动控制设备的方法。
151.由此，可以提供能够与变速器的响应速度无关地对车辆进行制动或保持制动的制动控制设备以及控制该制动控制设备的方法。另外，当齿轮位置改变时，可以防止车辆的冲击，并且可以防止保持车辆停止的功能的劣化。
152.尽管已经针对有限数量的实施方式描述了示例性实施方式，但是受益于本公开的本领域技术人员将理解，可以设计出不脱离本文所公开的范围的其它实施方式。因此，范围应仅由所附权利要求书限制。
153.相关申请的交叉引用
154.本技术基于并要求于2020年4月16日提交的韩国专利申请no.10
‑
2020
‑
0046032的优先权，其公开内容通过引用合并于此。