一种基于slam技术的全向轮室内移动机器人底盘的制作方法

1.本实用新型涉及机器人底盘技术领域，具体为一种基于slam技术的全向轮室内移动机器人底盘。


背景技术：

2.机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
3.但是现有的移动机器人底盘，整体的防冲击效果较差，导致整体容易出现撞损的情况，降低了整体的保护效果，且现有的移动机器人底盘，不方便在一方车轮卡住的情况下进行移动，降低了整体灵活性和实用性。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种基于slam技术的全向轮室内移动机器人底盘，以解决上述背景技术中提出现有的移动机器人底盘，整体的防冲击效果较差，导致整体容易出现撞损的情况，降低了整体的保护效果，且现有的移动机器人底盘，不方便在一方车轮卡住的情况下进行移动，降低了整体灵活性和实用性的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于slam技术的全向轮室内移动机器人底盘，包括机器人底盘本体，所述机器人底盘本体外侧转动连接有车轮，且机器人底盘本体前后两端开设有安装槽，所述安装槽内部固定连接有安装弹簧，且安装弹簧外侧固定连接有缓冲板，所述缓冲板通过安装弹簧与安装槽活动连接，所述机器人底盘本体外侧固定连接有第一安装套筒，且第一安装套筒上端固定连接有第一调节气缸，所述第一调节气缸活动端固定连接有第一活动调节杆，且第一活动调节杆外侧固定连接有第二安装套筒，所述第二安装套筒内部固定连接有第二调节气缸，且第二调节气缸活动端固定连接有第二活动调节杆，所述第二活动调节杆与第二安装套筒活动连接，且第二活动调节杆下端固定连接有万向脚轮，所述第一安装套筒内部开设有第一导向槽，所述第一活动调节杆外侧固定连接有第一导向块，且第一导向块与第一导向槽活动连接，所述第二安装套筒内部开设有第二导向槽，所述第二活动调节杆外侧固定连接有第二导向块，且第二导向块与第二导向槽活动连接。
6.优选的，所述安装弹簧在安装槽内部等间距分布，且安装槽与缓冲板的形状大小相适配。
7.优选的，所述第一安装套筒为内部中空结构，且第一安装套筒中空部分长宽与第一活动调节杆长宽相等。
8.优选的，所述第二安装套筒为内部中空结构，且第二安装套筒中空部分长宽与第二活动调节杆长宽相等。
9.优选的，所述第一导向块关于第二活动调节杆水平中心线对称分布有两组，且第一导向块与第一导向槽对应分布，并且第一导向块与第一导向槽宽度相等。
10.优选的，所述第二导向块与第二导向槽对应分布，且第二导向块关于第二活动调节杆垂直中心线对称分布有两组，并且第二导向块与第二导向槽宽度相等。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该基于slam技术的全向轮室内移动机器人底盘，通过使用气缸带动活动调节杆在安装套筒内部进行移动，从而方便整体将万向脚轮的位置进行调节，增加了整体灵活性，并在整体一端车轮无法移动时，通过活动调节杆带动底盘一段抬起，并通过另一端车轮和万向脚轮进行移动，防止整体出现无法移动的情况，同时通过安装弹簧对缓冲板进行缓冲，防止整体受到冲击而损坏，增加了整体的抗冲击保护效果，从而增加了整体使用寿命和实用性。
附图说明
12.图1为本实用新型立体结构示意图；
13.图2为本实用新型拆分结构示意图；
14.图3为本实用新型活动调节杆拆分结构示意图。
15.图中：1、机器人底盘本体；2、车轮；3、安装槽；4、安装弹簧；5、缓冲板；6、第一安装套筒；7、第一调节气缸；8、第一活动调节杆；9、第二安装套筒；10、第二调节气缸；11、第二活动调节杆；12、万向脚轮；13、第一导向槽；14、第一导向块；15、第二导向槽；16、第二导向块。
具体实施方式
16.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
17.请参阅图1
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3，本实用新型提供一种技术方案：一种基于slam技术的全向轮室内移动机器人底盘，包括机器人底盘本体1，机器人底盘本体1外侧转动连接有车轮2，且机器人底盘本体1前后两端开设有安装槽3，安装槽3内部固定连接有安装弹簧4，且安装弹簧4外侧固定连接有缓冲板5，缓冲板5通过安装弹簧4与安装槽3活动连接，机器人底盘本体1外侧固定连接有第一安装套筒6，且第一安装套筒6上端固定连接有第一调节气缸7，第一调节气缸7活动端固定连接有第一活动调节杆8，且第一活动调节杆8外侧固定连接有第二安装套筒9，第二安装套筒9内部固定连接有第二调节气缸10，且第二调节气缸10活动端固定连接有第二活动调节杆11，第二活动调节杆11与第二安装套筒9活动连接，且第二活动调节杆11下端固定连接有万向脚轮12，第一安装套筒6内部开设有第一导向槽13，第一活动调节杆8外侧固定连接有第一导向块14，且第一导向块14与第一导向槽13活动连接，第二安装套筒9内部开设有第二导向槽15，第二活动调节杆11外侧固定连接有第二导向块16，且第二导向块16与第二导向槽15活动连接。
18.进一步的，安装弹簧4在安装槽3内部等间距分布，且安装槽3与缓冲板5的形状大小相适配，方便整体对缓冲板5进行缓冲，增加了整体的保护效果。
19.进一步的，第一安装套筒6为内部中空结构，且第一安装套筒6中空部分长宽与第
一活动调节杆8长宽相等，第一活动调节杆8方便在第一安装套筒6内部进行移动，从而方便对第一活动调节杆8的长度进行调节。
20.进一步的，第二安装套筒9为内部中空结构，且第二安装套筒9中空部分长宽与第二活动调节杆11长宽相等，第二活动调节杆11可以在第二安装套筒9内部进行移动，从而方便整体对万向脚轮12的高度进行调节。
21.进一步的，第一导向块14关于第二活动调节杆11水平中心线对称分布有两组，且第一导向块14与第一导向槽13对应分布，并且第一导向块14与第一导向槽13宽度相等，第一导向块14在第一导向槽13内部移动的过程中不会产生偏移，增加了整体实用性。
22.进一步的，第二导向块16与第二导向槽15对应分布，且第二导向块16关于第二活动调节杆11垂直中心线对称分布有两组，并且第二导向块16与第二导向槽15宽度相等，第二导向块16在第二导向槽15内部移动的过程中不会产生偏移，增加了移动的稳定性。
23.工作原理：首先车轮2带动机器人底盘本体1进行移动，且机器人底盘本体1内部的安装槽3中设置有安装弹簧4和缓冲板5，安装弹簧4对缓冲板5进行缓冲，增加了整体的缓冲保护效果，降低了整体损坏的可能，当整体一端的车轮2被缝隙卡住时，通过第一调节气缸7带动第一活动调节杆8在第一安装套筒6内部进行移动，第一活动调节杆8在第一安装套筒6内部进行移动的过程中第一导向块14在第一导向槽13内部移动的过程中不会产生偏移，且通过第二调节气缸10带动第二活动调节杆11在第二安装套筒9内部进行移动，并且第二活动调节杆11在第二安装套筒9内部进行移动的过程中，第二导向块16在第二导向槽15内部移动的过程中不会产生偏移，增加了移动的稳定性，保证整体可以带动万向脚轮12进行移动，方便将车轮2抬起并进行移动，增加了整体的实用性。
24.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。