一种储能可控的自释放弹跳机构的制作方法

技术特征：
1.一种储能可控的自释放弹跳机构，其特征在于：包括电机、机架、离合机构、弹跳机构和储能机构；所述机架用于安装电机、离合机构、弹跳机构和储能机构，包括左机架、中间机架和右机架；所述左机架、中间机架和右机架为平行且相对设置的3个平板，所述左机架、右机架分别通过支撑螺柱平行固定于中间机架的两侧，中间机架上开设的两个通孔分别与右机架上的两个通孔同轴，左机架的中心孔与中间机架、右机架的第一通孔同轴、且3个平板上的通孔位于同一高度；所述离合机构安装于左机架和中间机架之间，包括主动部分和从动部分，所述主动部分包括主动片、棘爪、滚球体、圆柱拉伸弹簧、轴用弹簧挡圈，从动部分包括带轴棘轮；所述主动片为圆盘结构，其一端面的中心处设置有圆柱凸台，另一端面的外缘设置有圆环凸台、并在端面的对称位置设置有两个圆柱形凸起；所述电机的电机轴依次穿过左机架的中心孔和主动片中心轴处的d形孔，通过安装于电机轴端头处的轴用弹簧挡圈限制轴向位移，由电机驱动主动片旋转，且主动片的圆柱凸台一侧朝向电机；所述棘爪为圆弧结构，其中心处铰接于主动片的圆柱形凸起上，一端为钩头；两个棘爪首尾相接、并位于同一周面上，棘爪另一端分别通过圆柱拉伸弹簧与主动片的圆环凸台内壁连接；两个所述滚球体分别放置在两个棘爪外弧面和主动片的圆环凸台内壁之间，行程在棘爪中心与圆柱拉伸弹簧之间；所述带轴棘轮与主动片同轴，一端为d形截面轴，另一端为棘轮，所述棘轮与两个棘爪的钩头啮合，d形截面轴依次穿过中间机架和右机架的第一通孔，并分别通过轴承连接；所述储能机构与带轴棘轮同轴、安装于中间机架的另一侧，包括平面蜗卷弹簧、u形扣和固定套筒；所述固定套筒的中心处开有d形孔，同轴套装于d形截面轴上；所述平面蜗卷弹簧与固定套筒同轴，其内端固定于固定套筒外周面，外端通过u形扣固定于中间机架上；由所述带轴棘轮带动固定套筒转动，进而实现平面蜗卷弹簧的储能和释放；所述弹跳机构安装于中间机架和右机架之间，包括轴、第一直齿圆柱齿轮、第二直齿圆柱齿轮、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和支撑座；所述第一连杆的上端与第一直齿圆柱齿轮中心处均开有d形孔，同轴套装于d形截面轴上；所述第一连杆的下端与第二连杆的上端铰接，第二连杆的下端为圆柱齿轮结构，铰接于支撑座上；所述轴的两端分别通过轴承与中间机架、右机架的第二通孔连接，轴向与带轴棘轮的轴向平行；所述第三连杆的上端、第二直齿圆柱齿轮同轴固定于轴上，所述第三连杆的下端与第四连杆的上端铰接，第四连杆的下端为圆柱齿轮结构，铰接于支撑座上，并与第二连杆的圆柱齿轮啮合；所述第二直齿圆柱齿轮与第一直齿圆柱齿轮啮合；由所述带轴棘轮依次带动第一连杆、第一直齿圆柱齿轮、第二直齿圆柱齿轮、轴、第三连杆转动，进而由第一连杆和第三连杆分别带动第二连杆和第四连杆转动，实现整个机构的弹跳。2.根据权利要求1所述储能可控的自释放弹跳机构，其特征在于：所述左机架为条形板，所述中间机架为一端是圆形、另一端为y形的平板结构，所述右机架一端为条形、另一端为三角形的平板结构；所述中间机架的圆形端外周面对称设置有两个凸耳，所述左机架的两端分别通过支撑螺柱固定于两个凸耳上；所述右机架三角形端外侧的两个顶角分别通过支撑螺柱固定于中间机架y形端的端头处，右机架条形端的端头通过支撑螺柱固定于中间机架圆形端。3.根据权利要求1所述储能可控的自释放弹跳机构，其特征在于：所述主动片的圆环凸
台上对称开有两个缺口，分别在缺口处设置有凸起，所述圆柱拉伸弹簧的一端固定于该凸起上，另一端固定于棘爪的另一端。4.根据权利要求1所述储能可控的自释放弹跳机构，其特征在于：所述电机的电机轴端头外周面开有环形键槽，用于安装所述轴用弹簧挡圈。5.根据权利要求1所述储能可控的自释放弹跳机构，其特征在于：所述中间机架朝向主动片的一侧端面上开有圆环凹槽，内嵌橡胶圈；使得所述橡胶圈与中间机架的第一通孔同轴，且与滚球体接触，用于增大滚球体在行程内滚动的摩擦力。6.根据权利要求1所述储能可控的自释放弹跳机构，其特征在于：所述主动片与中间机架为间隙配合，且间隙小于滚球体直径，防治滚球体脱落。7.根据权利要求1所述储能可控的自释放弹跳机构，其特征在于：所述棘爪的外弧面中心处设置有半圆形凸起，用于限制滚球体的行程。8.根据权利要求1所述储能可控的自释放弹跳机构，其特征在于：所述第二连杆和第四连杆的圆柱齿轮具有相同齿数和模数。9.根据权利要求1所述储能可控的自释放弹跳机构，其特征在于：所述第一直齿圆柱齿轮和第二直齿圆柱齿轮具有相同齿数和模数。10.根据权利要求1所述储能可控的自释放弹跳机构，其特征在于：所述左机架的中心孔两侧分别开有通孔，与所述电机机身上的定位孔相对设置，通过螺栓依次穿过并将左机架与电机固定。

技术总结
本发明一种储能可控的自释放弹跳机构，属于机器人领域；包括电机、机架、离合机构、弹跳机构和储能机构；机架用于安装电机、离合机构、弹跳机构和储能机构，包括左机架、中间机架和右机架；所述左机架、中间机架和右机架为平行且相对设置的3个平板，所述左机架、右机架分别通过支撑螺柱和螺钉平行固定于中间机架的两侧；离合机构安装于左机架和中间机架之间，包括主动部分和从动部分；储能机构与带轴棘轮同轴、安装于中间机架的另一侧，通过电机带动平面蜗卷弹簧储能；弹跳机构安装于中间机架和右机架之间；本发明的离合机构通过电机正反转的方式使滚球体在轨道内运动使棘爪棘轮分离和啮合，实现机器人的弹跳和储能，机器人的操控变得简单易行。变得简单易行。变得简单易行。


技术研发人员：卢慧甍 王晓锋 焦焕敏 刘腾飞 张玉丹 万家辉 李迁 李婧雯
受保护的技术使用者：西北工业大学
技术研发日：2020.12.29
技术公布日：2021/9/21