一种基于差动机构的机器人腿部和四足机器人的制作方法

技术特征：
1.一种基于差动机构的机器人腿部，其特征在于，包括：第一驱动单元、第二驱动单元、第一驱动轮、第一从动轮、第二驱动轮和第二从动轮；所述第一驱动轮与所述第二驱动轮并列设置，所述第一驱动轮与髋关节转轴转动连接，所述第二驱动轮安装于所述髋关节转轴上，其中，所述髋关节转轴转动安装于所述腿部的髋关节处；所述第一从动轮与所述第二从动轮并列设置，且均通过膝关节转轴转动安装于所述腿部的膝关节处；所述第一从动轮与所述腿部的大腿固定连接，所述第二从动轮与所述腿部的小腿固定连接；其中，所述膝关节转轴转动安装在所述腿部的膝关节处；所述第一驱动单元和所述第二驱动单元均安装于所述大腿上，所述第一驱动单元能够通过所述第一驱动轮带动所述第一从动轮转动，以驱动所述大腿绕所述髋关节转轴摆动；所述第二驱动单元能够通过所述第二驱动轮带动所述第二从动轮转动，以驱动所述小腿绕所述膝关节转轴摆动，且所述小腿的摆动方向与所述大腿的摆动方向相反。2.根据权利要求1所述的基于差动机构的机器人腿部，其特征在于，所述第二驱动轮和所述第二从动轮通过第二传动钢丝绳传动连接，且所述第二驱动轮和所述第二从动轮的转动方向相反。3.根据权利要求2所述的基于差动机构的机器人腿部，其特征在于，所述第二传动钢丝绳以∞形式绕于所述第二驱动轮和所述第二从动轮上。4.根据权利要求1所述的基于差动机构的机器人腿部，其特征在于，所述第一驱动轮和所述第一从动轮通过第一传动钢丝绳传动连接，且所述第一驱动轮和所述第一从动轮的转动方向相同。5.根据权利要求1所述的基于差动机构的机器人腿部，其特征在于，所述第二驱动轮与所述髋关节转轴一体成型；和/或，所述第二从动轮与所述小腿一体成型。6.根据权利要求1所述的基于差动机构的机器人腿部，其特征在于，所述第一从动轮与所述大腿一体成型。7.根据权利要求1所述的基于差动机构的机器人腿部，其特征在于，所述第一驱动单元和/或所述第二驱动单元位于所述髋关节处。8.根据权利要求1
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7任意一项所述的基于差动机构的机器人腿部，其特征在于，所述第一驱动单元和所述第二驱动单元均为无框电机。9.根据权利要求8所述的基于差动机构的机器人腿部，其特征在于，所述第一驱动单元和所述第二驱动单元叠套同轴安装。10.一种四足机器人，其特征在于，包括：前肢和后肢，所述前肢和所述后肢沿所述机器人的前后方向连接于所述机器人的躯干上，所述前肢和所述后肢分别具有两个权利要求1
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9任一所述的基于差动机构的机器人腿部，所述前肢的两个所述腿部、所述后肢的两个所述腿部均分别沿所述机器人的左右方向对称布置在所述机器人的躯干两侧。

技术总结
本申请提供了一种基于差动机构的机器人腿部和四足机器人。该机器人腿部中，第一驱动轮与第二驱动轮并列设置，第一驱动轮与髋关节转轴转动连接，第二驱动轮安装于髋关节转轴上，其中，髋关节转轴转动安装于腿部的髋关节处；第一从动轮与第二从动轮并列设置，且均通过膝关节转轴转动安装于腿部的膝关节处；第一从动轮与腿部的大腿固定连接，第二从动轮与腿部的小腿固定连接；第一驱动单元和第二驱动单元均安装于大腿上，第一驱动单元能够通过第一驱动轮带动第一从动轮转动，以驱动大腿绕髋关节转轴摆动；第二驱动单元能够通过第二驱动轮带动第二从动轮转动，以驱动小腿绕膝关节转轴摆动，且小腿的摆动方向与大腿的摆动方向相反。反。反。


技术研发人员：马保平 王春雷 杨亚 范春辉 金伟祺 芮岳峰 彭长武 张志鹏
受保护的技术使用者：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
技术研发日：2020.12.15
技术公布日：2021/9/14