一种无人机灭火弹的控制方法及灭火弹与流程

技术特征：

1.一种无人机灭火弹的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

无人机于着火点上方预设高度投放灭火弹，灭火弹自投放时启动计时器和测距器；

灭火弹在下落过程中或在落入地面后根据计时器的信号反馈引爆灭火弹并释放灭火剂；

所述计时器的信号反馈具有第一信号和第二信号，当计时器通过反馈第一信号引爆灭火弹无效时，启动第二信号引爆灭火弹；

其中，所述灭火弹在下落过程中通过测距器检测其距离地面的垂直距离达到预设高度时，计时器向灭火弹的引燃器反馈第一信号并引爆灭火弹；

所述灭火弹在计时器达到预设启动时间后向灭火弹的引燃器反馈第二信号并引爆灭火弹。

2.根据权利要求1所述的一种无人机灭火弹的控制方法，其特征在于：所述步骤“无人机于火点上方预设高度投放灭火弹，灭火弹自投放时启动计时器和测距器”包括：

无人机根据着火点的现场火情大小确定其机身于着火点上方的飞行高度，并根据着火点的经纬坐标和飞行高度确定其机身的飞行坐标点；

无人机飞行至坐标点悬停并投放灭火弹。

3.根据权利要求1所述的一种无人机灭火弹的控制方法，其特征在于：所述步骤“灭火弹在下落过程中或在落入地面后根据计时器的信号反馈引爆灭火弹并释放灭火剂”包括：

计时器根据公式h1＝1/2gt²确定出灭火弹的下落高度；

灭火弹根据下落高度测算其距离地面的垂直距离△h，其中，无人机的飞行高度为h2，△h＝h2-h1；

当灭火弹垂直距离△h达到预设阈值后，引爆灭火弹并释放灭火剂。

4.根据权利要求1所述的一种无人机灭火弹的控制方法，其特征在于：所述步骤“灭火弹在下落过程中或在落入地面后根据计时器的信号反馈引爆灭火弹并释放灭火剂”包括：

所述灭火弹在下落过程中通过测距器检测其距离地面的垂直距离达到预设高度时，计时器向灭火弹的引燃器反馈第一信号并引爆灭火弹；

若反馈第一信号后未引燃灭火弹，执行第二信号反馈；

计时器向灭火弹的引燃器反馈第二信号并引爆灭火弹。

5.根据权利要求1所述的一种无人机灭火弹的控制方法，其特征在于：所述步骤“所述灭火弹在下落过程中通过测距器检测其距离地面的垂直距离达到预设高度时，计时器向灭火弹的引燃器反馈第一信号并引爆灭火弹”包括：

灭火弹在下落过程中通过测距器实时检测其距离地面的垂直距离，并在达到预设高度时，向所述计时器发送启动信号；

计时器接收启动信号并向灭火弹的引燃器反馈第一信号，引爆灭火弹。

6.一种无人机灭火弹，其特征在于，包括：

灭火弹壳体，所述灭火弹壳体上设置有计时器、测距器和引燃器，所述灭火弹壳体内填充有灭火剂；

其中，所述测距器用于实时反馈灭火弹壳体下落过程中距离地面的垂直高度信息并将该高度信息发送至计时器，所述计时器用于在灭火弹壳体下落至预设高度时发送第一信号至引燃器，并通过引燃器引爆灭火弹；或，所述计时器用于在灭火弹壳体下落至预设高度时发送第一信号至引燃器，且引燃器并未引爆灭火弹时，该计时器发送第二信号至引燃器，并通过引燃器引爆灭火弹。

7.根据权利要求6所述的一种无人机灭火弹，其特征在于，包括：所述测距器每预设毫秒值内测算一次灭火弹的垂直高度信息。

8.根据权利要求6所述的一种无人机灭火弹，其特征在于：所述计时器电性连接测距器和引燃器。

9.根据权利要求6所述的一种无人机灭火弹，其特征在于：所述计时器根据测距器获取的高度信息实时更新其倒计时读数，并在倒计时读数归零时发送第一信号或第二信号至引燃器。

10.根据权利要求6或7所述的一种无人机灭火弹，其特征在于：所述测距器采用毫米波雷达传感器。

技术总结
本发明公开了一种无人机灭火弹的控制方法，所述控制方法包括：无人机于着火点上方预设高度投放灭火弹，灭火弹自投放时启动计时器和测距器；灭火弹在下落过程中或在落入地面后根据计时器的信号反馈引爆灭火弹并释放灭火剂，本发明还提供了一种无人机灭火弹。本发明通过无人机灭火弹在下落过程中可自行获取并调整引爆时间，使得灭火弹启动不易受天气、风速等特殊因素的影响，能够更准确的引爆以达到更好的灭火效果。

技术研发人员：陈壮农;李少锐;江超超
受保护的技术使用者：安徽成威消防科技有限公司
技术研发日：2021.04.30
技术公布日：2021.07.27