电缆沟及高空喷射多功能灭火机器人的制作方法

技术特征：

1.一种电缆沟及高空喷射多功能灭火机器人，其特征在于：包括移动底盘(1)，移动底盘(1)上设置有电缆沟盖板翻转机构(2)、灭火系统(3)；

所述电缆沟盖板翻转机构(2)包括铰接设置在移动底盘(1)前端的翻转叉(21)，翻转叉(21)的铰接轴沿水平方向，所述翻转叉(21)与移动底盘(1)之间设置有翻转叉驱动机构(22)；

所述灭火系统(3)包括铰接设置在移动底盘(1)前端的大臂(31)，大臂(31)端部铰接设置有小臂(32)，小臂(32)端部铰接设置灭火喷射管(33)，移动底盘(1)与大臂(31)之间的铰接轴、大臂(31)与小臂(32)之间的铰接轴以及灭火喷射管(33)的铰接轴均平行于翻转叉(21)的铰接轴；

所述移动底盘(1)与大臂(31)之间设置有大臂驱动机构(34)，大臂(31)与小臂(32)之间设置有小臂驱动机构(35)，小臂(32)端部设置有灭火喷射管驱动机构(36)。

2.根据权利要求1所述的电缆沟及高空喷射多功能灭火机器人，其特征在于：所述移动底盘(1)为履带式移动底盘。

3.根据权利要求1所述的电缆沟及高空喷射多功能灭火机器人，其特征在于：所述移动底盘(1)上设置有电池(11)，电池(11)能够为移动底盘(1)、电缆沟盖板翻转机构(2)、灭火系统(3)供电。

4.根据权利要求1所述的电缆沟及高空喷射多功能灭火机器人，其特征在于：所述移动底盘(1)上设置有控制单元，所述移动底盘(1)、电缆沟盖板翻转机构(2)、灭火系统(3)均由控制单元控制。

5.根据权利要求4所述的电缆沟及高空喷射多功能灭火机器人，其特征在于：所述移动底盘(1)上还设置遥控模块，遥控模块连接至控制单元。

6.根据权利要求1所述的电缆沟及高空喷射多功能灭火机器人，其特征在于：所述翻转叉(21)包括l形的摆臂(211)，摆臂(211)的第一端铰接在移动底盘(1)前端，摆臂(211)的第二端朝下，所述翻转叉驱动机构(22)设置在摆臂(211)与移动底盘(1)之间；

还包括l形的叉臂(212)，叉臂(212)的第一端朝上，且叉臂(212)的第一端与摆臂(211)的第二端可拆卸连接，叉臂(212)的第二端朝向远离移动底盘(1)的方向。

7.根据权利要求1所述的电缆沟及高空喷射多功能灭火机器人，其特征在于：所述翻转叉驱动机构(22)、大臂驱动机构(34)、小臂驱动机构(35)均采用电缸；

所述翻转叉驱动机构(22)的两端分别铰接在翻转叉(21)、移动底盘(1)上，翻转叉驱动机构(22)两端的铰接轴均平行于翻转叉(21)的铰接轴；

大臂驱动机构(34)的两端分别铰接在移动底盘(1)、大臂(31)上，大臂驱动机构(34)两端的铰接轴均平行于移动底盘(1)与大臂(31)之间的铰接轴；

小臂驱动机构(35)的两端分别铰接在大臂(31)、小臂(32)上，小臂驱动机构(35)两端的铰接轴均平行于大臂(31)与小臂(32)之间的铰接轴。

8.根据权利要求1所述的电缆沟及高空喷射多功能灭火机器人，其特征在于：所述小臂(32)端部设置两个平行的安装板(321)，所述灭火喷射管(33)铰接设置在两安装板(321)之间，灭火喷射管(33)上设置有从动齿轮(331)，从动齿轮(331)与灭火喷射管(33)的铰接轴同轴；

所述灭火喷射管驱动机构(36)包括转动安装在两安装板(321)之间的主动齿轮(361)，主动齿轮(361)与从动齿轮(331)啮合，还包括设置在安装板(321)上的电机(362)，电机(362)能够驱动主动齿轮(361)转动。

9.根据权利要求1所述的电缆沟及高空喷射多功能灭火机器人，其特征在于：所述移动底盘(1)上设置有第一摄像头(12)，第一摄像头(12)镜头朝前；

所述小臂(32)端部设置第二摄像头，第二摄像头镜头朝向小臂(32)端部前方。

10.根据权利要求1所述的电缆沟及高空喷射多功能灭火机器人，其特征在于：所述灭火系统(3)还包括设置在移动底盘(1)上的cafs混合器(37)、混合液罐体(38)、压缩空气瓶(39)；

所述混合液罐体(38)上设置有压力表(381)、放气阀(382)、注水口快接(383)；

所述压缩空气瓶(39)上设置有高压气瓶阀(391)、减压阀(392)，压缩空气瓶(39)、混合液罐体(38)、cafs混合器(37)、灭火喷射管(33)依次通过管路连接。

技术总结
本发明公开一种电缆沟及高空喷射多功能灭火机器人，包括移动底盘，移动底盘上设置有电缆沟盖板翻转机构、灭火系统；电缆沟盖板翻转机构包括铰接设置在移动底盘前端的翻转叉，翻转叉的铰接轴沿水平方向，翻转叉与移动底盘之间设置有翻转叉驱动机构；灭火系统包括铰接设置在移动底盘前端的大臂，大臂端部铰接设置有小臂，小臂端部铰接设置灭火喷射管，移动底盘与大臂之间的铰接轴、大臂与小臂之间的铰接轴以及灭火喷射管的铰接轴均平行于翻转叉的铰接轴；移动底盘与大臂之间设置有大臂驱动机构，大臂与小臂之间设置有小臂驱动机构，小臂端部设置有灭火喷射管驱动机构。本发明的优点在于：能够同时兼具电缆沟及高空灭火功能，灭火效果较好。

技术研发人员：张佳庆;黄勇;李金忠;过羿;周亦夫;柯艳国;刘睿;苏文;刘炳海;冯卫标;汪书苹
受保护的技术使用者：国网安徽省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司;合肥巨澜安全技术有限责任公司
技术研发日：2021.03.18
技术公布日：2021.06.18