一种智能浅埋暗挖的液压驱动方法、装置、介质及设备与流程

1.本技术涉及隧道施工技术领域，具体涉及一种智能浅埋暗挖的液压驱动方法、装置、计算机可读存储介质及智能浅埋暗挖设备。


背景技术：

2.浅埋暗挖法是在距离地表较近的地下进行各种类型地下洞室暗挖施工的一种方法。在城镇软弱围岩地层中，在浅埋条件下修建地下工程，以改造地质条件为前提，以控制地表沉降为重点，以格栅(或其他钢结构)和喷锚作为初期支护手段。
3.浅埋暗挖法对于软弱地层(例如我国北京、深圳、西安等城市的地层)的地下工程(例如地铁、地下公路等)具有较好的施工效果。但是，由于我国国土面积大、各地的施工环境不同，导致有的地面施工难度大，例如存在砂卵石地层钻不透的情况。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题，提出了本技术。本技术的实施例提供了一种智能浅埋暗挖的液压驱动方法、装置、计算机可读存储介质及智能浅埋暗挖设备，解决了上述浅埋暗挖法的施工难度大的问题。
5.根据本技术的一个方面，提供了一种智能浅埋暗挖的液压驱动方法，应用于浅埋暗挖设备上，其中，所述浅埋暗挖设备包括：依次连接的大臂、小臂、伸缩臂、铲斗、以及分别设置于所述大臂、所述小臂、所述伸缩臂、所述铲斗下方的大臂液压油缸、小臂液压油缸、伸缩臂液压油缸、铲斗液压油缸，所述大臂液压油缸、所述小臂液压油缸、所述伸缩臂液压油缸、所述铲斗液压油缸分别驱动所述大臂、所述小臂、所述伸缩臂、所述铲斗；所述智能浅埋暗挖的液压驱动方法包括：获取所述铲斗的开挖位置；根据所述开挖位置，驱动所述大臂液压油缸以带动所述大臂做俯仰动作至第一状态位置；根据所述开挖位置，驱动所述小臂液压油缸以带动所述小臂绕所述小臂与所述大臂的铰接点做摆动动作至第二状态位置；驱动所述伸缩臂液压油缸以带动所述伸缩臂做伸展动作，以推动所述铲斗切入所述开挖位置；以及驱动所述铲斗液压油缸以带动所述铲斗绕所述铲斗与所述伸缩臂的铰接点向下转动，且同步驱动所述伸缩臂液压油缸以带动所述伸缩臂做收缩动作，以实现挖掘操作；其中，所述大臂位于所述第一状态位置且所述小臂位于所述第二状态位置时，所述铲斗与所述开挖位置处于同一高度。
6.在一实施例中，在所述驱动所述大臂液压油缸以带动所述大臂做俯仰动作至第一状态位置之后，所述液压驱动方法还包括：锁止所述大臂液压油缸以维持所述大臂位于所述第一状态位置。
7.在一实施例中，所述锁止所述大臂液压油缸以维持所述大臂位于所述第一状态位置包括：计算挖掘操作过程中传递至所述大臂的大臂挖掘阻力；以及根据所述大臂挖掘阻力，调整所述大臂液压油缸的驱动力。
8.在一实施例中，在所述驱动所述小臂液压油缸以带动所述小臂绕所述小臂与所述
大臂的铰接点做摆动动作至第二状态位置之后，所述液压驱动方法还包括：锁止所述小臂液压油缸以维持所述小臂位于所述第二状态位置。
9.在一实施例中，所述锁止所述小臂液压油缸以维持所述小臂位于所述第二状态位置包括：计算挖掘操作过程中传递至所述小臂的小臂挖掘阻力；以及根据所述小臂挖掘阻力，调整所述小臂液压油缸的驱动力。
10.在一实施例中，所述大臂液压油缸与所述小臂液压油缸连通；其中，在所述驱动所述大臂液压油缸以带动所述大臂做俯仰动作至第一状态位置之前，所述液压驱动方法还包括：关闭所述大臂液压油缸与所述小臂液压油缸之间的连通阀门；在所述驱动所述小臂液压油缸以带动所述小臂绕所述小臂与所述大臂的铰接点做摆动动作至第二状态位置之后，所述液压驱动方法还包括：开启所述连通阀门。
11.在一实施例中，所述获取所述铲斗的开挖位置包括：获取待挖掘位置信息；其中所述待挖掘位置信息包括待挖掘区域的边界信息；以及根据所述待挖掘区域的边界信息和所述挖掘区域的挖掘状态，确定所述铲斗的开挖位置。
12.根据本技术的另一个方面，提供了一种智能浅埋暗挖的液压驱动装置，其中，所述浅埋暗挖设备包括：依次连接的大臂、小臂、伸缩臂、铲斗、以及分别设置于所述大臂、所述小臂、所述伸缩臂、所述铲斗下方的大臂液压油缸、小臂液压油缸、伸缩臂液压油缸、铲斗液压油缸，所述大臂液压油缸、所述小臂液压油缸、所述伸缩臂液压油缸、所述铲斗液压油缸分别驱动所述大臂、所述小臂、所述伸缩臂、所述铲斗；所述智能浅埋暗挖的液压驱动装置包括：位置获取模块，用于获取所述铲斗的开挖位置；大臂驱动模块，用于根据所述开挖位置，驱动所述大臂液压油缸以带动所述大臂做俯仰动作至第一状态位置；小臂驱动模块，用于根据所述开挖位置，驱动所述小臂液压油缸以带动所述小臂绕所述小臂与所述大臂的铰接点做摆动动作至第二状态位置；伸缩臂驱动模块，用于驱动所述伸缩臂液压油缸以带动所述伸缩臂做伸展动作，以推动所述铲斗切入所述开挖位置；以及挖掘执行模块，用于驱动所述铲斗液压油缸以带动所述铲斗绕所述铲斗与所述伸缩臂的铰接点向下转动，且同步驱动所述伸缩臂液压油缸以带动所述伸缩臂做收缩动作，以实现挖掘操作；其中，所述大臂位于所述第一状态位置且所述小臂位于所述第二状态位置时，所述铲斗与所述开挖位置处于同一高度。
13.根据本技术的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一所述的智能浅埋暗挖的液压驱动方法。
14.根据本技术的另一个方面，提供了一种智能浅埋暗挖设备，所述智能浅埋暗挖设备设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于执行上述任一所述的智能浅埋暗挖的液压驱动方法。
15.本技术提供的一种智能浅埋暗挖的液压驱动方法、装置、计算机可读存储介质及智能浅埋暗挖设备，通过获取铲斗的开挖位置；根据开挖位置，驱动大臂液压油缸以带动大臂做俯仰动作至第一状态位置；根据开挖位置，驱动小臂液压油缸以带动小臂绕小臂与大臂的铰接点做摆动动作至第二状态位置；驱动伸缩臂液压油缸以带动伸缩臂做伸展动作，以推动铲斗切入开挖位置；以及驱动铲斗液压油缸以带动铲斗绕铲斗与伸缩臂的铰接点向下转动，且同步驱动伸缩臂液压油缸以带动伸缩臂做收缩动作，以实现挖掘操作；利用液压驱动的大扭矩以适应于多种施工环境，并且通过自动控制各个液压驱动部件，以实现铲斗
的自动定位，同时利用铲斗和伸缩臂的复合动作，降低挖掘操作的难度。
附图说明
16.通过结合附图对本技术实施例进行更详细的描述，本技术的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
17.图1是本技术一示例性实施例提供的智能浅埋暗挖设备的结构示意图。
18.图2是本技术一示例性实施例提供的智能浅埋暗挖的液压驱动方法的流程示意图。
19.图3是本技术另一示例性实施例提供的智能浅埋暗挖的液压驱动方法的流程示意图。
20.图4是本技术另一示例性实施例提供的智能浅埋暗挖的液压驱动方法的流程示意图。
21.图5是本技术另一示例性实施例提供的智能浅埋暗挖的液压驱动方法的流程示意图。
22.图6是本技术一示例性实施例提供的智能浅埋暗挖的液压驱动装置的结构示意图。
23.图7是本技术另一示例性实施例提供的智能浅埋暗挖的液压驱动装置的结构示意图。
24.图8是本技术一示例性实施例提供的电子设备的结构图。
具体实施方式
25.下面，将参考附图详细地描述根据本技术的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是本技术的全部实施例，应理解，本技术不受这里描述的示例实施例的限制。
26.图1是本技术一示例性实施例提供的智能浅埋暗挖设备的结构示意图。如图1所示，该浅埋暗挖设备包括：依次连接的大臂1、小臂2、伸缩臂3、铲斗4、以及分别设置于大臂1、小臂2、伸缩臂3、铲斗4下方的大臂液压油缸5、小臂液压油缸6、伸缩臂液压油缸7、铲斗液压油缸8，大臂液压油缸5、小臂液压油缸6、伸缩臂液压油缸7、铲斗液压油缸8分别驱动大臂1、小臂2、伸缩臂3、铲斗4。利用大臂1、小臂2和伸缩臂3实现铲斗4的空间位置的调整，以将铲斗4移动至开挖位置，从而实现挖掘操作；并且利用大臂液压油缸5、小臂液压油缸6、伸缩臂液压油缸7、铲斗液压油缸8分别实现铲斗4的位置调整和挖掘操作，利用液压的大驱动力适应于各种驱动力需求的挖掘场景。
27.图2是本技术一示例性实施例提供的智能浅埋暗挖的液压驱动方法的流程示意图。该智能浅埋暗挖的液压驱动方法应用于上述浅埋暗挖设备的控制装置上，如图2所示，该智能浅埋暗挖的液压驱动方法包括：
28.步骤210：获取铲斗的开挖位置。
29.在一实施例中，步骤210的具体实现方式可以是：获取待挖掘位置信息，其中待挖
掘位置信息包括待挖掘区域的边界信息，并且根据待挖掘区域的边界信息和挖掘区域的挖掘状态，确定铲斗的开挖位置。在确定了待挖掘取样的边界信息后，根据该边界信息和待挖掘区域的挖掘状态，确定开挖位置，例如待挖掘区域的上部区域已经完成挖掘，此时则将待挖掘区域的下部区域作为开挖位置。
30.由于通常隧道的挖掘施工长度都较长，且都是预设了施工区域的长度、方向和边界坐标等施工位置信息，而且为了适应于城市环境，很多的隧道都不是沿直线设置的。为了准确的施工，在施工前需要获取施工区域的施工位置信息(即需要挖掘的区域位置信息)，根据该预先设定的施工位置信息，可以实现精确施工，提高施工精度。本技术实施例可以沿着施工区域的边界(即开挖轮廓线)120度范围设置超前导管，即设置在施工区域的边界上的所有超前导管构成的弧度为120度。本技术实施例中的超前导管长度可以为台阶法中的台阶高度加上2米，超前导管的直径可为38
‑
50毫米，且超前导管的前段可以做成约10厘米长的圆锥状、尾端焊接直径6
‑
8毫米的钢筋箍。在一实施例中，钻孔方向与施工区域的外墙面的垂直方向之间的夹角范围可以是10
°‑
15
°
。为了适应隧道的整体延伸方向，可以适当调整钻孔方向，但是钻孔方向过偏又会导致超前导管的打入难度和超前导管的方向控制难度增加，因此，控制钻孔方向可以在满足隧道延伸方向的要求的同时，降低施工难度。在进一步的实施例中，当施工区域当前段的弯曲角度大于15
°
时，可以通过缩短超前导管的长度以减小钻孔方向与施工区域的外墙面的垂直方向之间的夹角，避免施工难度增加。具体的，在确定了钻孔位置和钻孔方向后，可以调整钻机的空间位置以实现钻机的钻头对应该钻孔位置且钻头的行进方向与钻孔方向一致，从而可以保证超前导管的准确打入。具体的实现方式可以是利用钻机与机体之间的转盘等结构实现钻机臂的水平位置的调整，通过钻机臂处的变幅机构等实现钻机的高度位置的调整，并且通过钻机臂与钻头之间的旋转机构实现钻头的倾斜角度的调整，从而满足各个位置和方向的钻孔的需求。
31.步骤220：根据开挖位置，驱动大臂液压油缸以带动大臂做俯仰动作至第一状态位置。
32.在确定了开挖位置后，根据该开挖位置的空间坐标信息(即开挖点的位置信息)，驱动大臂液压油缸5以带动大臂1做俯仰动作至第一状态位置，即根据目标位置(开挖位置)驱动大臂1做俯仰动作以将铲斗4运送至开挖位置处。
33.步骤230：根据开挖位置，驱动小臂液压油缸以带动小臂绕小臂与大臂的铰接点做摆动动作至第二状态位置。
34.在确定了开挖位置后，根据该开挖位置的空间坐标信息(即开挖点的位置信息)，驱动小臂液压油缸6以带动小臂2绕小臂2与大臂1的铰接点做摆动动作至第二状态位置，即根据目标位置(开挖位置)驱动小臂2做摆动动作以将铲斗4运送至开挖位置处。其中，大臂1位于第一状态位置且小臂2位于第二状态位置时，铲斗4与开挖位置处于同一高度，利用大臂1和小臂2的动作将铲斗4运送至与开挖位置同一高度的位置处。
35.步骤240：驱动伸缩臂液压油缸以带动伸缩臂做伸展动作，以推动铲斗切入开挖位置。
36.在铲斗4到达与开挖位置同一高度的位置处后，利用伸缩臂液压油缸7驱动伸缩臂3做伸展动作，以将铲斗4推送至开挖位置处，从而实现铲斗4执行挖掘操作前的定位工作。
37.步骤250：驱动铲斗液压油缸以带动铲斗绕铲斗与伸缩臂的铰接点向下转动，且同
步驱动伸缩臂液压油缸以带动伸缩臂做收缩动作，以实现挖掘操作。
38.在铲斗4到达目标位置(即开挖位置)处时，通过驱动铲斗液压油缸8以带动铲斗4绕铲斗4与伸缩臂3的铰接点向下转动，以实现挖掘操作，并且同步驱动伸缩臂液压油缸7以带动伸缩臂3做收缩动作以，实现铲斗4由土层中抽回，从而辅助挖掘操作。
39.本技术提供的一种智能浅埋暗挖的液压驱动方法，通过获取铲斗的开挖位置；根据开挖位置，驱动大臂液压油缸以带动大臂做俯仰动作至第一状态位置；根据开挖位置，驱动小臂液压油缸以带动小臂绕小臂与大臂的铰接点做摆动动作至第二状态位置；驱动伸缩臂液压油缸以带动伸缩臂做伸展动作，以推动铲斗切入开挖位置；以及驱动铲斗液压油缸以带动铲斗绕铲斗与伸缩臂的铰接点向下转动，且同步驱动伸缩臂液压油缸以带动伸缩臂做收缩动作，以实现挖掘操作；利用液压驱动的大扭矩以适应于多种施工环境，并且通过自动控制各个液压驱动部件，以实现铲斗的自动定位，同时利用铲斗和伸缩臂的复合动作，降低挖掘操作的难度。
40.图3是本技术另一示例性实施例提供的智能浅埋暗挖的液压驱动方法的流程示意图。如图3所示，在步骤220之后，上述液压驱动方法还可以包括：
41.步骤260：锁止大臂液压油缸以维持大臂位于第一状态位置。
42.在大臂1到达第一状态位置(铲斗4到达开挖位置时对应的大臂1的位置)后，锁止大臂液压油缸5以维持大臂1在第一状态位置，避免挖掘操作过程中大臂1的抖动。具体的，步骤260的实现方式可以是：计算挖掘操作过程中传递至大臂的大臂挖掘阻力，然后根据大臂挖掘阻力，调整大臂液压油缸的驱动力以保证大臂在挖掘操作过程中不会因为挖掘阻力而抖动，从而提高挖掘效果。
43.挖掘阻力主要由土壤的切削阻力、土层对铲斗的摩擦力以及装土附加阻力组成，与切削断面，土层摩擦系数及铲斗容量和装满系数等因素相关，通常可将挖掘阻力表示为：
44.f
i
＝σ
w
bc；
45.其中，f
i
为挖掘阻力(n)；b为铲斗切削宽度(m)；σ
w
为挖掘阻力比(n/m2)；c为切削土层厚度(m)，c的具体计算方式为：
[0046][0047]
其中，r
d
为转斗切削半径(m)；为转斗挖掘时的铲斗转角(rad)。
[0048]
挖掘臂在进行转斗挖掘工程中，转动铲斗至最低位置时，铲斗液压缸获得最小的作用力力臂，而挖掘阻力及其力臂在转斗挖掘过程中维持不变。则此时液压缸需提供最大的作用力以完成转斗挖掘过程。
[0049]
铲斗液压缸作用力可由下面公式计算得出：
[0050][0051]
其中，f1为挖掘阻力；l1为f1对铲斗铰点的力臂；l
c
为铲斗液压缸作用力及铲斗铰点的力臂。
[0052]
挖掘操作过程中，挖掘臂其他液压油缸均处于闭锁状态，伸缩臂液压油缸的闭锁
力仅需满足维持机构自重即可，液压油缸所受来自其他机构的反作用力极小可忽略不计。在进行转斗挖掘过程中，铲斗挖掘阻力距各个挖掘臂铰点力臂最大，各个液压缸所需提供的闭锁力也为最大，此时大臂油缸闭锁力需满足公式：
[0053][0054]
其中，l
d
为大臂液压缸闭锁力对大臂与联接座铰点的力臂；l3为f1对大臂与联接座铰点的力臂；l'
d
为f1'对大臂与机架铰点的力臂。
[0055]
图4是本技术另一示例性实施例提供的智能浅埋暗挖的液压驱动方法的流程示意图。如图4所示，在步骤230之后，上述液压驱动方法还可以包括：
[0056]
步骤270：锁止小臂液压油缸以维持小臂位于第二状态位置。
[0057]
在小臂2到达第一状态位置(铲斗4到达开挖位置时对应的小臂2的位置)后，锁止小臂液压油缸6以维持小臂2在第一状态位置，避免挖掘操作过程中小臂2的抖动。具体的，步骤270的实现方式可以是：计算挖掘操作过程中传递至小臂的小臂挖掘阻力，然后根据小臂挖掘阻力，调整小臂液压油缸的驱动力。
[0058]
挖掘操作过程中，挖掘臂其他液压油缸均处于闭锁状态，伸缩臂液压油缸的闭锁力仅需满足维持机构自重即可，液压油缸所受来自其他机构的反作用力极小可忽略不计。在进行转斗挖掘过程中，铲斗挖掘阻力距各个挖掘臂铰点力臂最大，各个液压缸所需提供的闭锁力也为最大，此时小臂油缸闭锁力需满足公式：
[0059][0060]
其中，l
x
为小臂液压缸闭锁力对小臂和大臂铰点的力臂；l2为f1对小臂与大臂铰点的力臂；l'
x
为f1'对小臂与大臂铰点的力臂；f1'为挖掘阻力的法向分力，取0.15f1。
[0061]
图5是本技术另一示例性实施例提供的智能浅埋暗挖的液压驱动方法的流程示意图。大臂液压油缸5与小臂液压油缸6连通；如图5所示，在步骤220之前，上述液压驱动方法还可以包括：
[0062]
步骤280：关闭大臂液压油缸与小臂液压油缸之间的连通阀门。
[0063]
通过设置大臂液压油缸5与小臂液压油缸6连通，可以利用同一个液压回路(包括一个油箱)实现大臂1和小臂2的液压驱动，并且可以利用大臂液压油缸5与小臂液压油缸6的油路连通性，实现动力互联，提高整体的驱动力和稳定性。
[0064]
并且，在步骤230之后，上述液压驱动方法还可以包括：
[0065]
步骤290：开启连通阀门。
[0066]
在大臂1和小臂2分别到达第一状态位置和第二状态位置后，需要将大臂液压油缸5和小臂液压油缸6锁止以固定大臂1和小臂2的状态，此时将连通阀门开启，以实现大臂液压油缸5和小臂液压油缸6的动力连通，从而提高大臂1和小臂2的稳定性。
[0067]
图6是本技术一示例性实施例提供的智能浅埋暗挖的液压驱动装置的结构示意图。该液压驱动装置可以包括上述浅埋暗挖设备的控制装置，如图6所示，该液压驱动装置60包括：位置获取模块61，用于获取铲斗的开挖位置；大臂驱动模块62，用于根据开挖位置，驱动大臂液压油缸以带动大臂做俯仰动作至第一状态位置；小臂驱动模块63，用于根据开
挖位置，驱动小臂液压油缸以带动小臂绕小臂与大臂的铰接点做摆动动作至第二状态位置；伸缩臂驱动模块64，用于驱动伸缩臂液压油缸以带动伸缩臂做伸展动作，以推动铲斗切入开挖位置；以及挖掘执行模块65，用于驱动铲斗液压油缸以带动铲斗绕铲斗与伸缩臂的铰接点向下转动，且同步驱动伸缩臂液压油缸以带动伸缩臂做收缩动作，以实现挖掘操作；其中，大臂位于第一状态位置且小臂位于第二状态位置时，铲斗与开挖位置处于同一高度。
[0068]
本技术提供的一种智能浅埋暗挖的液压驱动装置，通过位置获取模块61获取铲斗的开挖位置；大臂驱动模块62根据开挖位置，驱动大臂液压油缸以带动大臂做俯仰动作至第一状态位置；小臂驱动模块63根据开挖位置，驱动小臂液压油缸以带动小臂绕小臂与大臂的铰接点做摆动动作至第二状态位置；伸缩臂驱动模块64驱动伸缩臂液压油缸以带动伸缩臂做伸展动作，以推动铲斗切入开挖位置；以及挖掘执行模块65驱动铲斗液压油缸以带动铲斗绕铲斗与伸缩臂的铰接点向下转动，且同步驱动伸缩臂液压油缸以带动伸缩臂做收缩动作，以实现挖掘操作；利用液压驱动的大扭矩以适应于多种施工环境，并且通过自动控制各个液压驱动部件，以实现铲斗的自动定位，同时利用铲斗和伸缩臂的复合动作，降低挖掘操作的难度。
[0069]
在一实施例中，位置获取模块61可以进一步配置为：获取待挖掘位置信息，其中待挖掘位置信息包括待挖掘区域的边界信息，并且根据待挖掘区域的边界信息和挖掘区域的挖掘状态，确定铲斗的开挖位置。
[0070]
图7是本技术另一示例性实施例提供的智能浅埋暗挖的液压驱动装置的结构示意图。如图7所示，该液压驱动装置60还可以包括：大臂锁止模块66，用于锁止大臂液压油缸以维持大臂位于第一状态位置。
[0071]
在一实施例中，如图7所示，该液压驱动装置60还可以包括：小臂锁止模块67，用于锁止小臂液压油缸以维持小臂位于第二状态位置。
[0072]
在一实施例中，如图7所示，该液压驱动装置60还可以包括：阀门控制模块68，用于在驱动大臂和小臂之前关闭大臂液压油缸与小臂液压油缸之间的连通阀门，并在大臂和小臂分别到达第一状态位置和第二状态位置之后开启连通阀门。
[0073]
下面，参考图8来描述根据本技术实施例的电子设备。该电子设备可以是第一设备和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。
[0074]
图8图示了根据本技术实施例的电子设备的框图。
[0075]
如图8所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。
[0076]
处理器11可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。
[0077]
存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本技术的各个实施例的智能浅埋暗挖的液压驱动方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。
[0078]
在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
[0079]
在该电子设备是单机设备时，该输入装置13可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。
[0080]
此外，该输入设备13还可以包括例如键盘、鼠标等等。
[0081]
该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出设备14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
[0082]
当然，为了简化，图8中仅示出了该电子设备10中与本技术有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。
[0083]
示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质
[0084]
除了上述方法和设备以外，本技术的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本技术各种实施例的智能浅埋暗挖的液压驱动方法中的步骤。
[0085]
所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c 等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
[0086]
此外，本技术的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本技术各种实施例的智能浅埋暗挖的液压驱动方法中的步骤。
[0087]
所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd
‑
rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
[0088]
以上结合具体实施例描述了本技术的基本原理，但是，需要指出的是，在本技术中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本技术的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本技术为必须采用上述具体的细节来实现。
[0089]
本技术中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇
“
或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
[0090]
还需要指出的是，在本技术的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本技术的等效方案。
[0091]
提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本技术。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本技术的范围。因此，本技术不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
[0092]
为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本技术的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。